（来源：上观新闻）
他讨论这一🇧🇬计划的对象之一🗝🚹是 Bess🇷🇪eme🕥🐴r Ve🏃🥌nture 🖱Partners🥽 的合伙人 😰🔩Byron D🌗eete☺r，该公司是⛱🧡 Anthro☸⚔pic 🇹🇲👘的投资者🚱。而影响成🐎👨🦱功率的🤐瓶颈，往往不🇹🇳⛳是规划👂，而是感🚠知与执🇧🇫📫行的断层—✊📍—视觉看不🛬到材质、力控👩⚖️摸不准接触、末🍦👿端执行器📕无法反馈“🇳🇮抓没抓稳”♻。当时机哥🕍✒还想着，🧳🧘♂️好歹还剩下个小而♎美的 Flyme⛹💚 可以期待🔎。它们之所以🇳🇨能在广☠🚫交会快速拿单，是🐣草逼福利视频因为企🤦♀️业长期💐🌀深耕真实的产业🇻🇨场景，🎿◼能精准捕捉需🥏🦒求，研发👨🦱出面向🍚工业、商用等🇧🇷🎑解决B🤤🇸🇧端市场核🕯📸心痛点的机器🏤👢人🏋🤹♀️。
晚点：这些都是你🤢工作的一🥮🇧🇩部分吗？⛏🦀 俞浩📅：就是我📉🛅的工作，本身🔖🇩🇬也没人规定🐯我的工作是什么👫。” “冬季测试、🛂🕷夏季测试、高原🇳🇪🌗测试后拍了一些🇱🇹视频给大家介🕵️♀️绍，大📷🚝家会觉得这是🥗营销，🇨🇽难道这不🏯是研发工🍯作吗？测试是研发💰🍫最重要的🕯工作🔬。于是，🚊记者来了🥒，问我都有🎡👼啥，我说吸尘器、💪扫地机、充电宝⚗🐼，对方就觉得这怎👨🦲么写呢🌿🥜？不好意👓思……走了👨🎤。创建 ROS🚍🇸🇸 2 包👨🏫🦶 进入工🇧🇫作空间的 sr🎆c 目录，然后创🇲🇪📀建一个🙎♂️新的 P🏐💠ython 🙁包： 复👃制 ros2❓ pk🚝g cre🏅🇨🇭ate -🧐-bui⤵🏦ld-t🗾🇻🇪ype a🕷ment_💅python p🇦🇿🇸🇧anda_jo🇪🇪💏int_con👨⚕️tro🇹🇭🦴l --d⛔epende🌩nci⛺es rclp👤🎆y contro🍽l_msgs 👨🏫🧷trajecto🚍👤ry_m🇹🇿sgs❎ 依赖于 rc↙🖱lpy、con🤘🙆trol_m🇫🇲🧾sgs 🅱🧲和 trajec⚜tory_msg🐝🇰🇷s 编🦈写 Pytho🌇🦑n 节点代码 ℹ在 panda🇨🇦🦌_joint♋_cont🐳🍂rol 🎥包的 pa🍥😚nda_🦂joint🦄_con🦜⚰trol 子目🧳💖录下创📏🗃建一个名为🦛 panda_🇰🇼▫joint_c💳🇲🇬ontro📙🤯ller.😜🇲🇦py 的文件⏺🕑，并添加以🥔下代码🥴👛： 复制 i🐪mpo🎞👩🎨rt rclpy🏃♀️ from rc👬lpy.n👨👦ode impo👅rt Node 🐵🇰🇼from 💺contro💑l_msgs.m🎫sg 📏🇳🇨impo🌉rt Joi😒🚢ntT🐸rajec🕶toryCo5️⃣❎ntrolle🥵🥫rState 🇨🇴from 🇳🇫🐗traje🇧🇶ctory🇲🇶_ms🇪🇨gs.m😃sg impor🐺t Joi🌠ntTrajec🦂tory, J🏐🚶oint➰✳Traje🍯🥫ctoryP🥚oin👾🎟t impor📇t sys i🛌🤖mpor🐖🇯🇵t tty 🥨👒import 🔣🛏termi🔓🎮os c♉👠lass 🗑🕧草逼福利视频Pan🐩🧩daJoint🈁⚪Contro✂🔪ller(No📐🗡de): def👐 __init🇹🇹__(self)🔽: supe🌄r().__🚕init__(🇨🇴'pand👝🗣a_jo👩👦👦🥴int📠🦶_control🖌3️⃣ler') # 🙇♀️创建发🤦♀️3️⃣布者，发🇰🇲👨👩👦👦布到 "/pan👶da_arm_☣💷cont🚵rolle🎫r/j🎄oin➕t_traj✖ectory"👩❤️💋👩↕ 话题 💱🇧🇬self.pub🚖🇸🇦lish🦊🈷er_ = s🔑🎺elf.c🇦🇺🔥rea🎌📩te_pub🔠🦎lisher(J🆒👨⚖️ointT🕴rajec🚌tory,💇 '/pan©🎯da_ar🇲🇼💆m_contr🗾🌛oller/jo🌅int_traj👩⚖️ect🏦🕛ory', 🏡10) 💥# 定义关👨🚒🦌节名称列🚅表 self.👩👩👦👦💽joint_na🐌🐎mes = 🉑['pa🌇🐄nda_jo👝int1', '⛹⤴panda_j🐣oin🇧🇶📀t2', 'pa⛓nda🇬🇾_join㊗🇩🇴t3',🛹🇬🇹 'pan👚⏳da_💽🤱joint4🧖♂️', 'pan🤹♂️da_🦚joi🏋️♀️nt5🎃', '🕴panda🚀☕_join🧫🇧🇴t6',🧧 'p➖🇬🇦anda_joi🐝🏳nt7🧐'] # 😪初始化♿👁关节位💝🐮置 sel🇨🇭☀f.join🛫t_pos🍋iti🚒☃ons =👴🤽♀️ [0🔜.0]🖇 * 7 # 👨👨👧👧🇬🇭定义每🧕🤸♂️个关节📚位置的递增步长🧰 se🚳👚lf.ste😳🇲🇸p = 🐮🍕0.1 🈂def 🍳get_key(🈁💩self): #🦄🛬 获取终端输入🇦🇼🥢的按键😑🐡 sett♣💙ings = t🔯erm🎴ios.🐤🇨🇦tcgeta🇸🇾ttr(sys.🌉stdin)🇲🇵✳ try🐒: t🤟ty.s🦝👩❤️👩etraw(sy✍📅s.st👥din🚈.file🕶no())🍌🏯 key =👈🛍 sys.st🥙din.rea📠🌅d(1) 🐞🚯finall🤴🖕y: t🇬🇹🎅erm🇦🇲🇬🇷ios.t📞😓cseta🤬🚢ttr(sy🇱🇸s.stdin,🧥 termio🐺🗿s.TCS🌈ADR🧬AIN🔬💑, set💴tings)💢📑 return 🐛🌷key def 👈🇺🇳send_tra🏃♀️jectory🇷🇴(self): 🕰# 创建🏴 JointTr📟aject🇧🇮🐼ory 消🆎😝息 traj💙🇶🇦ectory_🎞msg = J🐭🇰🇾ointTr🎬ajec🇨🇷tory()👨👨👦👦💑 traject🌽ory_👳🔱msg👨👦.joint_n❗ames =🇭🇷 self.🇵🇾joint🇮🇨💻_names #🖖🔍 创建 J🇬🇹ointTra🔪🇸🇦jec🙋🛥toryP😼🇹🇰oint 并⬜设置目标位置等信🇬🇭🦂息 po📫int =😯🌟 Joi👨🌾🇹🇨ntTr🐂👛aject🈺oryPoin🤫🇳🇦t() poin🎻➕t.pos😖🥁itions🍬🤭 = self👨👩👧👧.joint🎊🚷_posit🇺🇳⌚ions # 设🏥置运动时间😗 point.🛡🇸🇭time🧭⚽_fr☠🥖om_st😒art 👨🍳🔯= rc📳👩🔬lpy📵⤵.durat🤒🔖ion.D🦷🕴uration(🦸♀️🏒sec🛶onds=1)📐🇸🇦.to_msg💣() # 👮将点添🆎😫加到轨迹消息中😱🍁 traject🖲🔋ory_🧛♂️msg.po🇵🇲🐇草逼福利视频ints.a🇨🇩🇹🇻ppen🚯❤d(poi➰nt) # 发🔄🇱🇸布轨迹🤑📘消息 self🐀.publish💟🤷♀️er_.pub🏈lish(tr👻ajec👳♀️tory_🔏msg) sel🇧🇧🏦f.ge🐼📝t_log🖱🕣ger().i♟️nfo(🇳🇵'Sent 🇪🇭joint t🧟♂️🥽raject😨🇬🇷ory com🍿mand🥣') 🚚👩👦👦def run🌤🍠(self): 🥼😚while rc⭕🤾♀️lpy.o🔚k()📈👳♀️: key🎵🅾 = se😷lf.g🐂et_k👨🎓🐘ey() if🖱 key =🌶🏝= '-': 🙄🚄self.min🇱🇺🦗us_press🕎ed = Tr🎯ue elif🙄🦐 key in 🇳🇿['1'✈, '2'📺, '3'2️⃣🌟, '🐐4', '🤓5', '6'😛, '7']🔡🏩: i🙎♂️ndex 🕞😍= i🥰nt(key🔼🍇) - 1 i⛎⌨f self.m🚋🐀inus_p💞👁️🗨️resse🔗d: sel🆒🗻f.joint🇬🇾_posi🐼tion🤡🎾s[inde🐞☁x] -🏣= sel🚭f.s✉tep 🎺㊙sel🏃♀️f.minus🆙_presse🕐👝d = Fal🐹🕹se 🇺🇾🖼else: s🍍🦵elf.j👨⚕️🇷🇼oint_pos🦊🎅草逼福利视频itions❕[index🇬🇬🖇] += 🔋🖤self.🔂step ⛷🌄self.s👷end_traj🇳🇴🔛ect🇮🇹🔉ory() e😖🔁lif⚾🇫🇮草逼福利视频 key =🏎= '\x🗂🏄♀️03'👩⚖️: # Ctrl😂+C 退出 b🏈reak d🍗😡ef ma🎐🏭in(👨🦳args=🇰🇭None): r😤clpy.i🛏🍼nit(arg📄🇸🇨s=arg🏴↪s) 🍭🇮🇷panda_🙏🇲🇾joint_co↗🎻ntr👣oll🛫👰er = Pan🕦🧘♂️daJoint😲Cont⚽🎿rol🇻🇪ler() p👨👧👦👩🍳and🦌🍝a_jo🍏📜int🙅🔢_cont🎓roller.r🈯🕟un() 🌃🤯panda_j👴oint_c🇧🇳🥖ontro🇫🇮🇧🇼ller.de📆stroy_👨🔪node(♟️) rclpy🇩🇴🕢.shutdo🇪🇹wn() if 📱草逼福利视频__na🔒me_✳_ =🇰🇾= '__mai😧n__':🈳💄 ma🧰🎁in(🌸💅) 修改 s🧘♂️etu🇸🇲🌔p.py 文件Ⓜ🍜草逼福利视频 打开 pand🧘♀️🤵a_j🌍oint_c🥩ontr🇲🇵👿ol 包的 se🐕📸tup.py 🦆文件，在 🦜🎲entry🔽🐟_point👎🐘s 部分添加以下🕶📚内容： 复制 🦵entry_💊🚹point🧠🌃s={ 'co🙋🕵️♀️nsole_sc🚓🚱ripts'🇧🇯🚣♀️草逼福利视频: [ 'p🎱🥡anda_jo🎊int_cont®🕗roller =🛩🧔 panda🕥🛅_joint🍘_contro🇷🇴l.p🔠🔽anda_jo🇨🇷int👨👩👦👦🏙_contro🔇🚞ller:m🇺🇿ain', ]🐔🆗, }, ◾编译和运行 复制💯👁 co🈳😐lcon bui👨👧📹ld --🚧🕟pac🚬kages🇯🇴-select 🎟🧜♂️pand🇲🇺a_join💔t_con⏺trol so🌖🕋urce i🖌🚛nstall📩🌀/set➕up.⛱🇪🇷bash ros🇬🇧🐱2 run 🇱🇺🕙panda_🛀joint_🎉control📂 panda_j🏌🛸oint_c✝ontr🇱🇨📪oller 🏹🇬🇵按下按键 1🏷 - 7🇧🇮👳♀️ 来控制 🖍Panda 机👉🗣械臂相应关节的🧞♀️位置递🧂🇧🇩增，按下 Ctr🇳🇮l +✡🇬🇧 C 可🐉🔸以退出程序👨👨👧👦👨⚕️ "跟着Litc♿hiChe▶➗ng一🇹🇻💔起学R🔃♌OS2"👇❇系列共25篇，🛶查看全部系列🈺🇸🇮文章，在【EE🥟🐡World-🐍👨⚕️论坛】搜关键词🐈🤰“一起学ROS🆘👨🎓2"，与原作者一📣🧩起交流🎲。
