（来源：上观新闻）
就花了大量的篇幅👨❤️👨🌶，让用户记住 🇻🇺🔎120 这💅🌈个数字♻。早期也🤡🕌给星星星，🇫🇷设计过 🇲🇪🌽SGH-🍊E590、SGH🧢-J20🤳8 等功能机🥪。连续发布的OPC🃏政策和1〽👨👧0个OPC社🔮🛵区，让张星智🤽♀️觉得这个方🇻🇮🇨🇰向正在被重视🌋。
MaxC🆕🎗law 和 M🎪axH📬📫erm🤽♀️es 切入的是📨☯ Age〽🚣nt 生态中💂♀️两种不🇮🇳同的范式💒。创建 🏤👯♂️ROS 2 包 🇰🇾进入工作空间的 🕎src 目录，🍾🏄然后创建一👩💼个新的 🤗📲Python 包⚰☁： 复🧨😳制 r⤵os2🌒 pkg3️⃣ create🔦 --bu👨⚖️ild-ty🌝pe ❓ament_py🇸🇩🧠thon p💷anda_joi💵🇱🇾nt_contr🎠ol --dep⏬endenci🚥es r1️⃣☹clp📗🔶y con🉑👨👨👦👦trol_msg🔫s traj🐟ecto🗼ry_msg🌽🇧🇶s 依赖于 🚌🎗rclpy、🇸🇹🇷🇪contr📬ol_🐦⬇msg🇨🇱s 和 traj📱♻ectory_m🛂sgs 编写 🇿🇼❕Pytho🕙久久综合免费n 节点🐶🔴代码 在 p⛵🍪and🔤a_joint⛵🇬🇼_control😲🇧🇮 包的🗒 pan💬🧫da_🐤join🇵🇳🧦t_cont🦠👩👩👦rol 子目录🇨🇲下创建一个名🇳🇫🕷为 panda↩♊_joint_🚇contro📄👱ller.py 🍛的文件，并添加🎼以下代码： 复制🍬♥ impo🐐🆎rt rclpy🎆👞 from rc🏌️♀️🐍lpy.👨👧👦node im🇭🇺👨port N🇬🇵ode fro🇰🇵🌿m c🕑👩👧👧ontrol👜👉_msgs.ms🥕🙎g imp🇯🇴🗄ort💻🤾♀️ Jo🇸🇾intTraj🛤ectoryCo🎚ntr🖱oller🧝♂️🦕Stat🔚e from t🌞🌪raj🌍ectory_🔛🇻🇳msgs🇸🇾.msg im🧞♂️🔭por🏷t Joi🌌ntTrajec🤣tory, 🐯Join🇪🇸tTraj🇰🇾🏋️♀️ectoryPo💗🈷int 🚌impo🚝🔢rt 🔼🗑sys impo📪👑rt tty 🙇♀️👩👩👧impo🏥rt 🍜👁️🗨️termio🇲🇲🌭s class 🍢PandaJ⛲🌐oint📴🦕Controll🕒🤟er(Node)😹🖨: def 🅱__init✏__(s🐘elf):⌨ su🏳per().🦖__init__🗯('p✒anda_jo🇬🇬int_👡🌙contr🚶♀️oller◼🖥') # 创建🐽发布者，发布到🤣 "/panda👩👩👦_ar🛬🍬m_co🏃♀️ntrol🥉ler✌✨/joint🌬_trajec🖊tory"🥖👗 话题 self🕔.publis🙂🛁her_ = 🥋sel🆗💽f.create🏰📧_publ🏴🙎isher🍝🕜(JointT🍶rajecto⛈ry, '/pa⛄nda_arm_🤰contro🔪🛩ller🇵🇱/joint_t🏺🐄raject🧩ory', ☀🇵🇲10)🍖🔨 # 定义关节名🚬称列表🇧🇮😩 self🚗.join🔙t_names📶 = 🥗['pan📕🇧🇻da_join❎t1'🌤👨👧👦, 'pa🎱nda🙊_joint2'👾📔, 'p🗳🕤anda📋👨❤️💋👨_jo💷int3', 🍆🎹'pa🔋nda_🍀joint🚺☝4', 'pan🇧🇿🇬🇩da_j👩🦳🌦oint🏔5', 'p🕰anda_j🧼oint6',🥫🍰 'panda🍚_join🧑t7'] #➰ 初始🧀🇦🇱化关节位◽置 self.🇴🇲join💨t_po🤹♂️sitions 🧐= [0.0] 🇲🇱🥦* 7 # 定义↩🧚♀️每个关节位📔置的递增步⚔🦸♀️长 s🍁elf👁️🗨️🌚.ste👨⚖️🎐p = 0.1 🛩def g1️⃣et_k7️⃣〽ey(self🌡🛢): # 获取🇧🇻终端输入的按🇦🇴🧲键 setti🤽♂️ngs 🇮🇹9️⃣= t👨🏫ermi🦈🈶os.tc🇺🇾🌌getattr🍅(sys.➗stdin)🇾🇹👈 try: 🚦tty.🛃set◼raw(🇬🇲sys.s🐣👩👩👧👧tdin.fi🇱🇨leno()⚡) key =😹 sys.st💿🤑din.r🔠👩🎓ead✔😤(1) fina🧖♀️🇺🇦lly: ter🇦🇿mios.📯🉑tcse😅tattr(🧮sys🥃.stdi👘👱♀️n, te🐃🛫rmios.🥧TCSADRA⌛🏺IN, sett🌨ings)🔕 retur🎞n k🍖🗿ey def🤤🏩 send🔚📩_traj❎ectory(🔧sel🇨🇮f):🧞♀️😀 # 创建 Jo🔭♑intTraje👨🌾ctory ©消息 tr💹aject🔉🧱ory_😻msg ↘= Joi👄ntT😩🤢rajec➡tory() t🚼rajecto🎅🆗ry_m🐮sg.joi💌nt_nam🍞🇰🇭es = se👞🐼lf.join👷t_name💛🦡s # 🖨📗创建 💂♀️Joint🍑🇳🇵Trajec🌤🚲toryPoi😦🤲nt 并设置目🥎标位置等信息🚅⛺ po⤴久久综合免费int 💲🏳️🌈= Joint🐯🔤Traject🚼👨👨👧oryPo🦐int() po🇭🇳🧖♀️int.👝🇷🇺pos🧙♂️🔊itions =⛪🇼🇫 sel☄久久综合免费f.joint🏊♀️🇫🇴_po🇨🇰sit😒💺ions🤴🔩 # 设置运动🇫🇲♏时间 point⚜.time😳_from_s🥏🇵🇦tart =🇲🇪🏄♀️ rclpy.d🇵🇳uratio🦌n.Durati🥝📋on(seco🎶🇸🇪nds=🍴1).to_ms🌽g()🇭🇰 # 将点添加到🚶🏺轨迹消息中 👱🧾traject🎩ory_m📮sg.point📐🗿s.app🌪🕴end(p😑oint)🚩 # 发布🕦⛴轨迹消息 sel🅾🚠f.pub🇦🇷🌎lishe🇿🇦r_.pu⏯blish(🤪trajec📂🎎tory_m💣🇳🇦sg) se©🔁lf.🇧🇶get_logg👩🎤er().in🎥🛶fo('Sen👓✊t jo🦸♂️int tra🦶🇬🇹jectory 🈳久久综合免费com🚌*️⃣mand') 🦵🚴♀️def run(👅🐣self): w👉💘hile rcl🆎💱py.ok()🌆: key🥽 = se🔇lf.get_k🏙ey() if 🎉🐄key ==🇺🇳久久综合免费 '-': se🔹🦛lf.min📮🎰us_pre👺ssed🏴☠️🧺 = T🇳🇨rue 👌eli🌕🦸♂️f key📀 in [🎠🇳🇦'1'🔲, '2', '🛡🌿3',🔖 '4', '🦛🛋5', '6',🇦🇩👳♀️ '7']:🇦🇹😢 in😾dex = in👡t(key) 🎒- 1 🇪🇹🐷if 🐆📮self.mi🌠🌵nus_pres🦔sed😛🐻: s🔜🌼elf.j🌨oint_po😦sitions[🆔index] ☝🍻-= self🍣🌱.step 👩🦰self🌅🐭.min🚭us_pre♥ssed = F♏👩👩👧👦alse 😰els📧e: s🐡🤑elf.🐪💀joint_p💄🍗osi🖨🇭🇰tions[in🍡🎎dex] +🤝🚖= sel🎀f.s🗻💇♂️tep ⚾self.s🚂🕝end_t🥬🖼raj🎈ectory🐂⛺() elif 💀🌜key == '👩\x03':⚙🤹♀️ # Ctrl🆚🚾+C 退出 🛸🇨🇽break🇧🇪🎣 def ma🥟in(ar🤔⛺gs=N♥🌼one): r🕹🏆clpy.ini🇷🇸💅t(args=🚆args🧿👨⚖️) p🕊🎪and✴🚲a_joi🏳🌭nt_🔸con🐐🇧🇭troller 🍅= P📘andaJoi💆♂️ntCont🇦🇽roller()🐩 panda_🇹🇭🔓joint_co🕺ntr🇧🇳olle📘💬r.run(🗿) pa👩👩👧👧🏣nda_join㊗💩t_contro🍿🥜ller.de🦸♂️👿str🇵🇫🌍oy_n👩👧📽ode() 🚤rclp🛤y.shu👒tdo🇧🇫🇹🇲wn()👩🍳🔴 if🗂💗 __name_🐰🍆_ =🇸🇻🇫🇲= '__🇯🇵main__':🕖🐜 main(🏬) 修改 s🧷etup.p🇲🇾y 文件🐓🧬 打开⛺📴 panda_j🚏🍒oint_c🇬🇪♨ontrol 👨包的 se🚫久久综合免费tup🕵️♀️🕓久久综合免费.py💰 文件，在 📍🇳🇦entry_🌻poin🐤ts 部分添🥔💉加以下内容： 复🎳制 entry_🇨🇼points={🤯 'con🎪sole👹_scripts🇫🇷🏰': [ 'pa🔃🕵️♀️nda_j🚖oint💋_control💩ler = 🐃🗝pan🇹🇲🐌da_j📢oint_c🐓ontrol.p🧣anda_jo🏊😚int_c🕑🧥ontro🤔ller🦶:ma🇷🇺in',📱 ], },👯 编译和🐜🇬🇵运行 复制 c🇦🇿olco🛸n bui🍆🐻ld --pac🇬🇺🍿kag🇸🇰🍶es-se🇲🇹lect p🚴♀️anda♑_joi⛩nt_🛬❔cont🔉👌rol🇲🇨🚶♀️ sou📢rce👩🌾 in⚾👨🎨sta🔹ll/setup🇺🇬.bash 🇱🇮🐀ros🏣🌛2 run😽 pa🇩🇰nda_j🛂💧oint_con📉trol p🥕久久综合免费anda_j®oint_c☝〽ontr🔛oll😜er 按🔂下按键 1 - 🔋7 来控制 Pa🐮nda 👐机械臂相应关🇦🇱🕊节的位置递增⚪，按下🚗💾 Ctrl + 🎐👙C 可以退出程序⌚▪ "跟着♿🇨🇨Lit😧🦞chiChen🦈g一起学ROS2🇲🇴🇬🇧"系列共25篇🙇♀️，查看全部🐩系列文👅🍦章，在【EEWo💀👚rld-论坛🉑🐯】搜关🎎🧸键词“一起学RO🚵S2"，与原🙏🇨🇰作者一起交流㊗。
当然，更往前翻🤷♀️。在斯坦福☪🔓久久综合免费商学院的🙌最新演讲中，🇵🇾英伟达掌门人👨👩👦👦🔃黄仁勋🐞🇬🇼试图为这种恐慌按📽下停止键🛸🎟。外界几乎一致认为✌，DeepSe⬇ekV4多次跳👔🥴票，就与重🇻🇮写底层👩💼💓代码试图适☯🌙配国产芯片🥐😪密切相😐🐶关🇮🇹。
