（来源：上观新闻）
通过这🇳🇺个过程，我们🎍收集真实的数据☝，帮助迭代模🧹型，迭🔓🇵🇭代问题🏥。进入新👩🏭🐲周期的拼多多📨，“拥抱合规”成🇹🇹为了它🚹的必选项，它⏬必须习惯🇷🇼插插插综合慢下来，🎢🚥留出更多时间自🍹我审视🔔🥜。据中国电子🐛🗒信息产🧾📂业发展研究🧐👩🌾院发布的《20👯♂️26年未来🇨🇩🕴产业十大🔪📣赛道》显示，全↗🇰🇼球具身智能🤪市场规模🎁😺未来五🎶年复合增🌆长率达73%💆♂️，预计203🇭🇺🦴插插插综合0年将达到2🕒🇬🇪388亿元👦。
但这三层逻辑，🇧🇱🗽在AI时代都出🙍现了根本性🌼的松动🍃💟。隐隐约约，梁文锋👷♀️🐴依然是那🦄🇲🇾个要做出创新🥩🎹的人💓。创建 ROS 2📞 包 进入工作空🐘🦛间的 s🇲🇴rc 目录，然后🇼🇫📧创建一个新的 😤Pyt📻🔱hon 包： 🦠🚣♀️复制 🍻ros🍤2 p⏮⁉kg crea🚣📂te 🇬🇺🛹--bu🇬🇮ild🥋🚝-type a🎌🇦🇺ment_🐤🐎pyt🔵hon p👑🍼anda🇺🇿_joint🖕_con🎒trol -🇨🇴-depend🔒👹encies 🐜📺rclpy c🇬🇾🎰ontrol_m🥕sgs t🏳️🌈🥜rajec💯tor📗🍊y_msg🤙⏳s 依🗡赖于 r🌦clpy🇰🇲🐁、co🚥🌏ntrol🈺❕_msgs 和 🔙traje⛸🇽🇰ctory🥑_msgs 编写📍👔 Python😯 节点代码 在🏙⛰ pa㊙🛒nda_🆕joint🇧🇹_contro🗳🇰🇬l 包的 pa🧬nda_⚒joint🖊_co🙁ntrol🖥 子目录下🏅创建一个名〽为 panda🌴☎_joint_🏍🇭🇳contr🥶ℹolle👩🦳r.py🇬🇳🐏 的文⚽件，并添加以🇱🇮下代码： 👦复制 impo⛓rt rcl👨👦💘py 9️⃣🐷fro🇺🇦m rclpy🐀❇.node i🇬🇳mport🏸🤭 Node 🧨🇨🇵from co👒🈹ntrol_ms🛴gs.msg🎾 im🥥port J🔖oint🔆🔝Traj🆗👳♀️ectory⚪Control👙lerState🍄 from🇲🇳🐯 tr🗿🥀aject🧫😓ory_msgs🖋🤲.msg i♈mport J🐏🇮🇨ointTraj🐞ectory,👨💼 Joint🇹🇯👥Tra💜jector🇺🇸🍂yPoi📇nt 🏦🛰import 🌋🥪sys🇦🇴 impo🧛♂️rt 🇳🇬👔tty imp🍀💎ort ter🇵🇬mios cla🧞♀️👓ss P🐻anda🗳🔌JointCo📦🐞ntro🎃ller(Nod🖍e): 🇽🇰def _🕺_init__(🦹♀️📏self): 🕸❕super().📏__init🏟__('pa🇨🇷🇵🇹nda_join🚀♥t_con🌼troll➡🍩er') #🤹♂️🥚 创建发🌷布者，🧱✏发布到🌇🌿插插插综合 "/pa🇮🇷nda_arm_🇧🇧🐗controll〰🔊er/join🏣👨⚕️t_t🕗🗃raje🏀cto🌟ry" 话题😍🐋 sel🗜🇸🇸f.p🎞ublisher🇨🇾_ = se👩💼🙈lf.cre🔦🧣ate_p🖕ublish🎓🥴er(Joi👩👧ntTraje8️⃣cto😃👨🏭ry, '/pa🧪🛏nda_🏘arm✝_control👀🇷🇺ler🙅♂️🥨/join☃t_traj🏍🔀ectory'💼, 10)🤦♂️🇫🇮 # 定义关节😅🎅名称列表 s🇨🇳elf.🇬🇼joint_na🍳🙆♂️mes =🇵🇾 ['p🇦🇽anda_joi🏑🔍nt1',🌒 'pand🐇a_joint💕🦘2', 'p🎭anda_jo🐩int3', 📇💁'panda🇦🇪_joint🇳🇺4', 'pa🇲🇨🖲nda👨❤️👨🔅_joi👊nt5', ✅'pand🔫a_join🐢🇰🇳t6', 'pa👩💻nda_☹joint7✳🅾插插插综合'] # 🇭🇲初始化关节🏉🇨🇱位置 sel📗🇳🇿f.join🤴t_po🍅sitions 🇪🇸🇦🇨= [🇪🇨〰0.0]🇹🇭 * 7 # 🌨定义每个关👩❤️💋👩♑节位置的递增步↩长 self.🥒step = 🤼♂️🍦0.1 d🇨🇲ef get_k🀄🇬🇲ey(sel🍂🌳插插插综合f): # 获取📹🎨终端输入🦢的按键 👳♀️🍢settin➡🏙gs =🇸🇷📻 termios🇨🇴.tcg👨❤️💋👨👨💻etatt💡r(s🤦♀️😼ys.stdi💭🎴n) tr🕗y: 🇹🇿tty.setr🏂aw(sy🇺🇸s.stdin🥊.fileno(🇸🇯)) key🔢🕸 = s🐤👊ys.st⛪din🎙🧚♂️.rea🧘♂️🌬d(1🇲🇻) fi📖nall👳♀️y: ter◾🈵mios❓🇹🇩.tcset🇸🇹ℹattr(sy⏸🕜s.std🧖♀️🍝in, 🇧🇭💋termios🇦🇨.TC🥖©SADRA📥🇷🇴IN, se💟ttin🇧🇪🔨gs) retu⚛rn ke👩🎨y def s9️⃣🦖end_tra📧jecto🇳🇷🏚ry(self😮🔤): # 创🖌建 Jo📞intTra🕊jecto🤬🙈ry 消👨👩👧👧🖱息 trajec🤹♀️👱♀️tor🌝㊗y_msg =🎟 Jo🎣intTraje🈴🚶ctory🦇() traje⚫🕴ctory_🍥msg.jo🥅int_🆖name🙍♂️s = ♨🔤self.joi➿🤛nt_name💓s # 创建🌧👩✈️ Joi🥡🔀ntTraj🎧ector🐰yPo⏮int🐢 并设置目标🏺🧽位置等🦌🔡信息 po🏯int =®🥟 JointTr🐄ajectory🎐🔥Poi🕒nt() poi🔞🥵nt.p📷🗄ositio♏👩🔧ns =🇺🇸🚛 sel🥂f.jo🔼⏺int_po🍰sition🎠s # 设🎀🚜置运动时📨间 po🇫🇷👩🎨int👱♀️⏳.time_🔶from_🔀sta🔧rt = rcl🙂py.🌹🔄dura🌌🍪tion.Dur🐶😀ation(se📵conds=1〰👨👧👧).to_ms🇵🇲g() ™# 将👷♀️🧛♂️点添加到轨迹消🐐息中 t🥬❄rajector🇦🇺y_m🚏sg.🧽points.a🥞ppen🦌d(poin🇫🇯🦚t) #💴 发布轨🇧🇹🇸🇻迹消息 🥌🎯self.p🇫🇮ublisher🚳🔝_.publis😳h(t📊raje📀🇬🇬ctory_ms⬅g) self🌶.get_🐶log🇨🇩😌ger()😟.info(🏫'Sent j🇪🇷oint tra👨🏭✅jector🗒◻y com🛬📠mand🇵🇹插插插综合') de🏳f run🐭🔭(self):🍷💧 while r⬆👀clpy.ok🇸🇩🍦(): key 🌁👛= self.g🚔et_🚧key() if🇬🇩😺 key 🇦🇫🧠== '-'📔🧗♀️: sel😶f.minus🙈🎑_pr🧺🗃essed 🚴♀️= True 🚁🙏elif key🎳👄 in ['1'📰🚏, '2', '🆗3', '4',👩👧👦🎈 '5', 💳'6',🧱 '7🕞']: ind🥠ex = int💭(key) 🍝🤲- 1 if 🎶🍇self.mi🌙🐵nus_pre🇦🇿ssed: s👀elf.j🇦🇺🧛♀️oint_🇵🇲🌓posi😭📳tions[⏺🔳index👠] -= s♌🇧🇾elf.step👩👩👦 self.m🏭💫inus_pr🎬essed👩💻 = Fal♠se else🚧: se🚌lf.joi📴🇱🇨nt_po🇪🇦siti😑🐿ons[inde🇲🇺x] += se🎅🇲🇸lf.step🕕 self.se🇦🇩📺nd_🇶🇦🔉trajec🧞♀️🇧🇿tory(👓) elif k👆😵ey ==🛬 '\x03'😜🇲🇲: #🐺 Ctrl+C🇪🇭🖥插插插综合 退出🌯🤥 br🚦eak d🇨🇳ef main(👷👨🌾args=N🐈one): r♐🇻🇺clpy.ini🚿t(args=🕑args)🍼 pan🦁da_joi👜🕠nt_con🔦troll🎦er = Pan🥞🆙daJ🥑ointC🏅ontr🈂👨🏭oller() 🐸panda_jo🙅int_c😱ontro🤘ller.🤬🅿run(🕋🌮) panda🖼_join🐤😐t_contr🕒🎶oller.🔁👕dest🦄roy🤴🆎_node()🤢⬇ rclpy.🇧🇹🐙shutdo📙wn() if 🇲🇺__name__🎅 == '_🧜♀️😴_main_🏦⛈_':🌘💔 ma🇲🇫in() 修改📍🧿 setup.🍐🥴py 文🧯件 打开 pan🦐da_join🙎🇦🇪t_contr👎ol 4️⃣包的 set🇳🇦🚔up.py 文件😦，在 en🕒try💴🧬_point🤸♀️s 部分4️⃣添加以下内容： 🥶复制 ent🌷ry_poin📇ts={ 'c🤧onsol🇹🇲e_scri🎂🏄♀️pts': [🍜🌑 'pand💕🍚插插插综合a_joint_🥌con🕠🌚troller 🚣🕊= panda_👹🤡join🇮🇴t_contr🍼🇳🇦ol.pa🚮🧖♂️nda_🕰joint_📏🈂controll🏚💼er:🐉main', ]🦹♀️, }🕠, 编译和运行💤🕠 复制 😼🥶colco⏱n build 📰--packag📳es-selec👨👨👦🏐t p⛄and📎a_j🧾oint_🧜♀️🍭con🇮🇹tro🦚👨🎨l sour🛄ce 👆🌿install🐎🍂/setup.b🇩🇰🥌插插插综合ash ro🍉🧩s2 🇹🇦🔫run pand😪🏴☠️a_joi🏟nt_contr🐯👆ol pa🤹♀️🚱nda_join🐘🧞♀️t_con🐎🗑trolle🗞r 按🧕🔍下按键 1 -🛶🎛 7 来控制🚢 Panda 机🇰🇿械臂相应关节的位⚱⚰置递增，按下🥗🧬 Ctrl + ↗C 可以退😤🇧🇩出程序🇸🇨 "跟着Li⏪tchi🏬Cheng😠一起学ROS2🗾🇮🇴"系列共25篇，🙋查看全部系列🚮文章，在【EE🕍👩🦳World-论坛🙄】搜关🇲🇻键词“一起学👩🔬ROS2"🚮，与原作者一🔋🇿🇲起交流🔴。
”广东省人工智能🇦🇼与机器人👟🗝产业联盟副理🍻事长兼秘书长张崟🔽🥑认为👝👩👧👧插插插综合。外界很🇮🇹👮快意识到Gen🐜ie对🇭🇹😇游戏制📨作的影响，Un👨✈️ity、Robl🤡🇬🇱ox、A🌩⏭ppl🏂ovi🍧ng等😚公司股价随⏹即大跌🤮🏗。
