（来源：上观新闻）
202🚃6年作为🕍人形机器人6️⃣🇯🇪迈入规🥬🔊模化放量和商😋💶业落地的关键阶段🍒，回归商业本质并🇳🇺💁用交付结果说话🧭🇨🇳也成为赛道💡下半场的核心命题🐅🚝。你看到的是产品名7️⃣，平台✳📱控制的是真实路💒径🇻🇺🎰。南方基💈金郑晓🏳曦精准把握 A👽I 驱动下的📟产业升级机遇，🗂👨🌾助力投🤝资者分享半导体🏀🇨🇫行业成长价值📄↔。
创建 RO🔑🇮🇷S 2 包 进入🥙🚝工作空间的 sr🌪c 目录，然后🇭🇰创建一个新🌒的 Python🏬 包： ✨复制 ros👩🦱🙈2 pkg cr🚹eate🔷 --bui🤺🤱ld-type👏👱♀️ ament_p🇨🇷ytho🇧🇲n pand🌨a_j🤙oint_con🙋♂️tro🚵♀️🇨🇻l --d👩👧👦🦕ependen🕋cies🧗♀️ rclpy c😻ontrol⛅🛍_ms🍦gs tra🧘♀️🧛♀️日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97jecto🎷ry_ms🚇🇶🇦gs 依🧱👨🎓赖于 🗣🇨🇺rclpy、⏬control✔👨🎓_msgs 和 🧓traje🔤ctory◻_msg🍿🤪s 编写👒 Python 😥节点代码 在💠🌠 pa🎺📹nda_💿joint_co🧩ntrol 包的👨🍳 panda_🎗joint🇰🇮🎰_contr🇻🇦ol 子目录😠下创建🇪🇹一个名为 🕕pan👦da_jo🇱🇨🇧🇧int_cont🇷🇼roller.📫😙py 的文件，⏱并添加以下🏌️♀️代码： 复制 🦉📝impo🦹♂️🍳rt rclp🚿🇺🇲y f📍rom🥛🧚♂️ rclpy🚧.no4️⃣😆de imp😃🧸ort No🦟de fr♣om con😚🚖trol_ms🚉gs.ms🇦🇪😊g impor🦸♂️t JointT🛩😘raj🈁🤓ectoryC😤🏳️🌈ontro⏪🉑llerS💎tate 👩👩👧👦from t🐍🐚raject😉ory_ms🇯🇲gs.ms🇧🇲🚿g imp⌚📗ort🕰 JointTr📠ajector🇱🇦🖐y, J🙀🎫ointT🥔🦏rajecto🌤ryPo🤑int❕ import 😦sys imp🇵🇲ort tty 🌿🛰imp🇦🇹ort♉ termi🏭🎼os c🚷lass Pa💡ndaJoi🌌◼ntCo🖨ntrolle🇬🇬👩👧r(Node):📆 def __i🍼nit_🎃🦕_(self🐇): s🎂🍣uper(🚤🇲🇽).__💂🔠init🌄__(👩👩👦🎼'pan🇬🇲🚮da_j🏅🏊♀️oint_♠contro🇧🇾🧭ller') 🔎# 创建发布者，🇳🇿日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97发布到👞🌝 "/pa👩🍳➖nda4️⃣_arm_co🎬ntroll👨🍳🇱🇦er/j🐮oint_t🍲😶rajec📴tory🏚" 话题✖🦴 self.🐛publi🧪🕜sher_ = 🇨🇬sel🎙🤪f.cre🚼ate_pu🆙🇳🇨blisher🌨🍳(Joi6️⃣ntTraj💇ector😦y, '/🌓panda_🤦♀️arm_c😽🇹🇷ontro🥅🚥ller/joi🧩nt_tra🐄🎵日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97jectory🔆', 1🌤⚡0) # 定🤶➰义关节🍤🍠名称列表 🔩self🧲🇵🇭.join1️⃣🇻🇺t_n🇨🇾ames = [🌅🌱'pa🏪📍nda_join🌚t1',🍜🇱🇹 'panda🍊_joint🇮🇩😹2', 'pan💖da_j🏰oint🇹🇴3', 'pa😅🏢日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97nda_🍠joint🧥🧞♂️4', 👩✈️🇰🇮'pan🇿🇲🌠da_jo🙋♂️int5', 👨👧🦎'panda_☮☂joint6🔘', 'p⬅⛪and🇧🇪🥢a_joi🗡🕙nt7'] 🇨🇷# 初始化关节位🇮🇨🐾置 se☁lf.j🍖✈oint🇸🇿🎐_posit🐁ions🇦🇬👨❤️💋👨 = 🚳[0.0] *🇫🇯 7 # 🏆定义每🍻💉个关节🌦⛄位置的递增😝步长 ♓🔭self.🍬step🅱♎ = 0.1🤳 de🍋🥟f ge🔀🇧🇷t_key(s🇲🇫🈹elf)🐟: # 获取终端👱👨🎓输入的按键😶 sett➗👨👧👧ings =🐻😡 termio◾s.tcge📫tatt🏂🍣r(sy🦜😣s.stdi🇲🇾🕉n) 🤳try: t🚗💲ty.s🎲etr📻aw(😦sys.🎡🎿stdin.f🇲🇽💷ileno()💪) ke👩⚖️y = sy🤲🤹♀️s.stdin.📯👨👨👧日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97read(🚕🇩🇲1) 🏯🚾fin🏁ally:📂🎆 ter💅⬆mios.t💂♀️csetattr🔡🇫🇯(sys.s♥tdin, te🇹🇦rmios.TC⏱😃SADRAIN,👷 set📕ting🇺🇿s) re🇸🇪turn k🇦🇬ey def🥙 send_t😶🏴rajector👞👥y(se📍🚪lf): 🏷# 创建🔼🎖 Jo🐀intTraj🌀🕉ectory🏡🐧 消息 tra🔡ject😏ory_🚻🍡msg👨✈️🔽 = J🇸🇬💩ointTraj🐃ectory👩🎓() traje🔭ctory_ms🥴g.jo🇸🇧int_n🍏🇭🇹ames = ⏭💴self📕◀.joi▪🥓日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97nt_n🔲🧜♂️ame✒s # 创🇮🇹🇲🇫建 Jo💁♂️intTraj🍈🥙ectoryP🇬🇷🐩oint 并设🗓🤾♀️置目标位置等信息🗼🇺🇾 point💕👻 = 🍛Joint🎺Trajec🥡toryPoi👌nt() 🇩🇰🇰🇮point.p👔ositio🐹🇹🇳ns 🦃= sel💣f.joint_🧦✂posit🐏ion🇹🇷👨s # 设置运🧒动时间 poin🖊t.time🤴_from_st☕art📑🐟 = r🌿❓日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97clpy.dur💔🔛ation.Du☀🤾♀️rati💣🚨on(secon🇽🇰ds=1)👨👨👦.to_m🐠🍠sg() # 🏡🔔将点添加到轨迹消🇪🇨息中 traje🦸♂️🥳ctory_🐘msg🈯日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97.poi🔚🍢nts.app🐕◼end(po🚣🇱🇻int) 🎦# 发布轨迹🦹♀️🇲🇳消息 s⚗📄elf.publ👨⚖️isher_.💗日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97publ💿ish(traj🇲🇱ect🈷ory_msg)🌨👺 sel🇰🇭f.g👨🏫🐋et_logge🧘♀️▶r().in🍵fo('S🕎🔂ent🧖♀️📑 jo🤱int🚣 trajec🧦🌋tory co👯♂️🤠mmand👨❤️💋👨') de🇧🇧🏝f run(🇧🇹⏲self🎒): whil🚇e rc🧵lpy.ok()👨👨👧👦: key = 🇷🇺🇩🇲self🎑🔵.ge🕉🇺🇲t_key() 🌤if k🇵🇫🗺ey == 🐽😬'-': se🎴🦎lf.min🇮🇩us_🎗7️⃣pres✔😫sed = T🔢rue eli⛲f key🌕🦷 in ['1👩🌾', '🐵2', '🥓3', 7️⃣🔄'4'💔😠, '🍌🥴5', '6',🛌日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97 '7']😱: inde✡™x = int🚎👩👩👧👦(key🍒) - 🕠1 if 🌯🇹🇿self👨💼.mi🤢🇺🇸nus_👥🔜pres🇨🇮sed: sel🎪🤔f.joint_👥posi⚱👨🦳tions[i🚐📇ndex] 🕎👨🚀-= 🥁self.s🖨🙎♂️tep se😓lf.m🐶🇵🇱inus_🦹♂️📪pres😇sed = ☀Fals👲🇵🇰e els🕯🏌️♀️e: self🎱日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97.joint👨❤️👨_po❎🕷siti👩🌾ons[♻🇫🇷inde🦄🐥x] +🇧🇧= sel🙊🌠f.step🎶 self.se😤♻nd_traje🇧🇿🕌ctor😱©y() el🏓↔if key👙 == '🥺\x03': #🇬🇮 Ctrl+🦏🤧C 退🚯出 break☸ def 🥏main(ar🖨gs=No🇮🇨ne): 📂🏌rclpy.🐁👨🏫init(arg⌨s=arg✴s) 🎰🗳pand🇰🇬👍a_joi🦋nt_co🧙♂️ntroll💙er = 🌡Pand🍈🎮aJo🔦🇲🇰intC🔪🛥ont🍷🇳🇮rol👊ler🇧🇫🏏() panda🧛♀️_jo💿int_co🌛🌫ntroller🇵🇰.run() p🐗anda_jo🌋🥍int🤯🚚_con🛵troller.㊙destr⚙oy_node(↪🏈) rclpy.❗shutdo📋wn()📺🐅日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97 if __👨💻🎊nam🏳e__ == 🚋◻'__main_👨⚖️🕔_': 🤮💕mai🇸🇦🎶n() 修改 🤴setup😓🇦🇷.py 文件👘🏎 打开 pa🎇🇧🇯nda_joi👨🍳nt_contr👘💶ol 包的🔭👩❤️💋👩 setup.p🥪⚙y 文件，🇮🇲在 entry_👇point👧s 部分添加🖨🤚以下内容： 🌞🌼复制 e🚚ntry_poi❕nts🚋={ 'c☑onso*️⃣🇬🇶le_🈳😙script🌙日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97s': [ '🇦🇷panda_j🤸♀️🎒oint_c🇰🇲ontrolle🙊r =👨🦰 panda_j🚉🍚oint_🧡😜cont🙁rol🐴.pa😌🚶♀️nda_jo🚮🇨🇼int_con🏒👷troller🔱🚡:main',🕘 ], }👍💙, 编译和运9️⃣行 复制 c👩⚖️olcon b🇲🇶uild 🐻🇫🇯--pa🇸🇯ckages😼-select 🦸♂️🏖pand🌲a_joi😟nt_contr🙀🥟日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97ol s🚛ource i♊🤯nstall/s😨🇲🇲etup.ba📵⌨sh ros2 👨🔧run🧜♀️🇱🇾 panda🌑_joint_c👩🚀🛠日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97ontrol📟↙ panda_📉💧joint_👵contr🤾♀️oll🐓🥚er 按下按键🍙🦷 1 - 7 🍔来控制👩👩👦💓 Pa🥝nda 机械🔱🌝臂相应关节的🇹🇰位置递增，🇹🇲⚙按下 🇨🇾Ctrl 🇸🇭🇬🇹+ C🌂 可以📉🧂退出程序 "跟➖着LitchiC☘heng一起学R🇪🇨📧OS2"系列🇦🇹😔共25篇，查🇦🇶看全部系列文章，🥡🧮在【EE🎓Worl👁️🗨️d-论坛】搜🛣🐤关键词“一起🕚🌯日日躁夜夜躁狠狠躁超碰97学ROS2"🏘，与原作者一起🧶👿交流👹。
