（来源：上观新闻）
它石A🇨🇦🇰🇷1机器人🖍在1小时内完🤧成了亚毫米级🍞柔性线🎑束完整装配📩任务百余次，创下🍰🙅♂️吉尼斯世☠🧙♀️界纪录📈。这笔钱不是为了生🇩🇬存，而👄🎤是为了🏷在算力竞赛☯🧛♀️中“饱和式🍽🇼🇸投入”，确保不掉🍞队🚁。创建 R☎🔉OS 2 🇴🇲🕥包 进入工⛹️♀️作空间的 sr🧦📷c 目录🐷，然后创建一个新😱☸的 Pyth🙍♂️🌆on 包： 复🖤制 r🚮os2 pk🧜♂️🌌g cre⛎🐕ate --b🈺🧟♂️uild-t👩🦲🍡ype amen👩🎤t_p◀🐺久久综合九色综合欧美98ython pa🦝nda_jo🍺🇸🇮int_🇯🇵🇹🇨contro🇭🇰l --de🤱pen🇸🇯✴dencies🏙 rclpy 💜🌮contro👨🍳l_msgs👃🇧🇧 traject👋🚰ory🚶♀️_msgs 依赖🤖🥡于 rclpy、♌con🇪🇷🍮trol_msg🕤s 和 t➰raj👉ectory_👷♀️msgs 🏅编写 Pyth😢👩🎤on 节🇾🇹点代码🇲🇭 在 pan💁da_joi👧😽nt_con☄🇸🇳trol 🎬📙包的 pa🧗♂️🦕nda_joi👰nt_contr🤔😆ol 子目录下🇭🇺创建一个名🌱🚃为 pand👩✈️a_joi🗡nt_🚹control🎌ler.📢😰py 的🇩🇪🙆文件，🛏💩并添加👲🇷🇸以下代码‼😬： 复制 🧽🦍import r🇿🇼🥿clp🍰y fr🐌🧷om ⏺rclpy.📦📯node im🐾port No🔞🛹de fro🐳🦹♂️m con🔚🔍trol_ms🧾😕gs.msg⛽ import☸ Join🦕♿tTra🕢♑jector🤘🇪🇹yContr🍁ollerSta🇮🇱te 😨from tr🇹🇯ajectory⚗🇰🇿_msg🔜⛳s.msg i🇳🇷mport🈸 JointTr🚀ajector🗻🐅y, J😏🇹🇷ointTra⏏jecto🏀👛ryPoin😅t import🤙👺 sys i👩❤️💋👩🛁mport💖 tt🥛y imp😏🌦ort ♐〽termios🇲🇾🤶 class❕💀 Pa🥛nda🐇🏨JointC👇ontroll😧🌸er(Nod🍇👫e): def 🇲🇱__in👐it__(🧖♀️sel🛹🧤f): supe🇧🇫r().🥫🦄__init_😶_('p🇱🇧🛢and🦂a_joint_📘🇳🇷久久综合九色综合欧美98con💠🌉trol🇦🇫ler'🧫🇦🇶) # 🔈🎶创建发布🌿🕡者，发😔久久综合九色综合欧美98布到 🧑"/pan🦁🌓da_a❗rm_co🧬🇭🇳ntro🖖🤓ller/joi🎏💇nt_🎂traj💭ecto🧶ry" 🦜🧼话题 🛸🤸♀️self.p💼ublisher👷♀️_ = sel🏭🍯f.cre👱♀️🚓ate_pu🍱🔘bli🐯sher(J☣😔ointT🆔💇rajector🔈y, 🚝'/panda_🇪🇺🔄arm_con🇦🇽troller/🎯👜joint_t🎞raj🔆😮ectory'🇼🇸🏓, 10) #🐓 定义关🍮节名称列表 se🏹🇹🇿lf.joint🤣🇮🇱_names =✅🎳 ['pan💜da_joint🤦♀️1', 👑'pan🥭🐂da_join🚠t2', 'pa🇲🇪nda_♣久久综合九色综合欧美98joi🦂🐍nt3', 🛁'pand🈚a_jo🎉🇻🇬int4'🍕🇸🇳, 'pan🍤da_j🐰♍oint5💍', 'pand😃🇵🇱a_joint👩👩👦🇦🇶6',🥬🌟 'pand🕸📝a_joi👩🚀♠nt7'] # 🇨🇭🀄初始化关节🥶🤶位置 🎆🌮self↗🍼.joint_p🚍🦛osi⛰tio✏ns = [0.🗨0] * 🌰🎫7 # 🇬🇾🇮🇩定义每个关节位置🇬🇪🏸的递增步长 s🇸🇪👨elf.ste🦊🦆p = 0.1 ⛈def g👨🌾et_ke🎒😁y(se🆗🥟lf): #🏸 获取终端输🎌入的按🥩键 setti🎅ngs = t🥭ermio🔽🤙s.tcgeta🆕⏫ttr(s⛄🏩ys.🏮🍕stdin)🏔🏴 try🇮🇶🇻🇬: tty.🥡setraw(⛲🥄sys.std🙅🇭🇺in.file🔁🎒no(🏃♀️🕡)) key =🚣♾️ sys🔟🇬🇷.st🌞din.rea🔮🐷d(1) f🍈ina🇨🇴lly: te🔣rmios🇴🇲🇭🇳.tc🕧🥅set🎿attr(sy🌨s.stdin🕹🌓, ter🈳✈mios.TC🐍💎SADRAIN🍢🥪, sett🇲🇼🥡ings) r👏eturn ke🎗💁♂️y def😑 send🦂🚆_tra〽jecto⛎ry(s➗😢久久综合九色综合欧美98elf): 🇳🇨# 创建🌤🔦 Joi👧💆ntTraje🏴➰cto🛂ry 消息 🛁traject🌩ory_m🥤sg = Joi🇲🇵ntTraje🙎ctory() 🏣traj📕🌎ector🇸🇽🇸🇻y_ms🆘g.join🤹♂️t_na🎶🥭mes = s🧘♀️elf.join🍹💫t_names🔂 # 创建 J🍈oint🔱Traject🔫👽ory🌘🇩🇲Point 😣🇸🇹并设置目标位置🇳🇬🤜等信息 po🛣🍾int = J🤽♂️ointT🍍📃rajector🇲🇳yPoin📿😊t() 🇵🇰🔈point.p😣🐢osit👣ions🆕 = s🖨elf.👭joint_po🌟🌋sitions 😬👨👩👧👧# 设置运动时间🏫↗ poi🇺🇾🍩nt.time2️⃣_from_s🐇tar📧🈂t = rcl🇩🇪♨py.🇲🇺dur💫🔝ation.🐨Dura🗨🌗tio💯🧙♀️n(seco🖼🇦🇨nds=🇸🇰⏭1).to_m🙄⛲sg(🧐) # 将点添📇🇯🇴加到轨迹消🃏🏬息中 traje👤🇱🇨ctory🎠_ms🧨g.poin🏟🌓ts.ap🔵🇦🇫pend(po🇨🇦int) # 发🔦布轨迹消息 🇺🇿self.pub🇯🇵🌓lisher🔑🇨🇮_.pu😤blish(tr👨💻ajectory🤭_msg)🇨🇺⛱ sel🇵🇫f.get🔆0️⃣_logg🐁久久综合九色综合欧美98er()👁.in🇬🇺〽fo('S😺ent joi👨🍳🐈nt tr🛬🍅ajectory🇮🇪🕳 comma📵nd'🇦🇪🔈) d👨👩👧👧📻ef 🇩🇴run(sel📜📲f):🧿🇧🇪 wh🚶👃ile 🛂rclpy.ok🕠🤥(): 🕸🤜key 🐨= self.g🗼🇽🇰et_key🤽♀️🦒() 🥤🍩if key =🇸🇬= '-🏫🇷🇺': 🎠self.m🎲📈inu🕊s_pr🤷♀️essed💮 = True 🌓💁elif ke👬y in ['🇨🇦1', '2'👨⚕️, '3', '🔑🎲4', '👁️🗨️5', '6',🕉🏢 '7'🇵🇷]: ind🧧ex = int⛲(key🚆🎼) - 🇸🇭1 if s🌶elf.m🥒inus_pr🤽♀️🏑esse🖤🏌d: self.🏚joint🈂_posi🌝tion🥊👨💻s[i😀👩🏭ndex😸] -= sel🧥f.step 🥳🏙self.mi⚠nus_🥘🕑pressed 📷= False ⚰⛽else: 😭🇺🇸self.jo🧝♀️int_posi💵🏰tions[in🔂👨🎤dex] +🥍= s🦆elf.ste🏚p self.s▫end_traj♿ectory()👮♀️🐷 elif ke🎫y == '\👜x03': 🚾🤨# Ctrl+C😉😓 退出🗂🇰🇲 break🇶🇦📀 def 🇸🇹main🦹♀️(args=N💩🆗one):🌋 rclpy👩🚀.init(a🧥😞rgs=args👒) panda_⬅🕺joint_🚣⏫control🐿👩👧👦ler =🦙📠 Panda🇬🇦JointCon🗣6️⃣troller(😝) panda_🌾🇹🇷joint_co🗾⏳ntrol🐘ler.run☸🎴() pan🌝da_joint👯_contr🌎olle🙏🎠r.destro🎺y_node()😚 rclp🈳y.shu🎨🤬tdown🧩() if🇬🇫😜 __n🕛ame__ 😙== '__ma🦡in__': 🌴main(🎡) 修✔改 set🇫🇯up.9️⃣🧷py 文件 打↗开 p📺and🌂🆓a_joint🦅🍪_con🌦trol 包的 🇵🇰setup👩.py 文📗🗯件，在 😴🍇entry_po👨💻🏹int📡🇭🇳s 部分添加以⚾👚下内容： 复制🌔 ent🐙🤕ry_poi👩🦰⏭nts={ '🍉📤consol🇧🇶🥖e_scrip♠🍾ts': [😼🚧 'pa🥾nda🗄_join🇬🇪😠t_contr🇷🇴oller = 📝panda_jo🚆🧑int📪🤕_contr😌🎼ol.pan💎da_joint🚢_co🇨🇱😙ntrol➰ler:mai🍞n', ], 🌀}, 编译和运🍱👩👩👧行 复制 🐂colco🚔n build🏰🚊 --p🧟♀️ack🇹🇨5️⃣ages-s⚰ele🍯👰ct ❇panda_j🇸🇬🤔oint_😯🎸control♨ source✅ ins🌁🔧tall/se🇬🇸⚒tup.ba🍧sh ros2🈶🛴 ru🎁🇧🇩n panda_🕐joint♊🇳🇿_cont👩👧👦rol 👘🌖panda_j⛲oint_c💘⚫ontr📜👩oller 按⛓🇦🇩下按键 1😆🇩🇪 - 7 来控🧣🤾♀️制 Pan🚙🔛da 机械臂相🥂🇸🇴应关节的💗🇺🇿位置递增，🌈按下 Ctr🏷l + 🚹🔶C 可以退出程🧨序 "🙏🎼跟着Litchi🔵🙍Cheng一💘起学ROS2"系🏊♀️列共25篇，♦🇺🇾查看全部系列文章👨🏭🇧🇬，在【🎊EEW🥉🇧🇷orld-论坛】🐏搜关键词“一😈久久综合九色综合欧美98起学ROS2"🙉🇮🇳，与原作者一起交📜流👩💼。
他补充🐔💱称，当机器人🇿🇦🔣真正切入人类的工🔐作流，行业👡的商业逻辑已🦜🎟经从早期的“👨🏭卖硬件🚕”转变为“交付🎍🦵结果”🐴🚊。去吗当喽点个餐、🇲🇼路边扫码🐞买瓶水都🧘♀️🍍不方便⚒。去吗当喽点⏭🍐个餐、路🍖边扫码🍿🍺买瓶水都不方便🔍🔦。
