（来源：上观新闻）
它就连应用商⏪店、浏览🚃器都不提👩🔧⛔供🤷♀️💇。创建 ROS 🚟🐞2 包 进🇨🇫入工作空☺🔖间的 src🇵🇬🦂 目录🕵️♀️，然后创🤾♀️📮建一个新的 P🇦🇿🇸🇽yth⏯on 包： 复制🥓 ros2 🕦🤼♂️pkg c🔶🌔reate --🏘👯bui🏋️♀️ld-type💇♂️🔵 ament_🎲➡python🇹🇭 pa🙇👺nda_joi🇪🇹nt_co🇳🇱ntrol --🏵❌depen🔨denci⚽es r🇹🇹🇰🇮clpy c🇷🇼🛶ontrol🐬🅿_msgs tr🔜aject🇦🇷🧹ory_💕msgs 🧶🇻🇪依赖于👺 rclpy、🥄🇭🇲contr😃ol_msgs 🌫💞和 traj👻ector🈂y_ms🦈🧺gs 编写🚠🕺 Python ⛄节点代码 ⏱在 pa🏈nda🈷_joint🏵🥺_contro🤩l 包的 🎸🏮panda🈸_join🇭🇲🌇t_cont😩👮♀️rol 🇳🇱🇲🇽子目录下创建🇲🇰🇭🇹一个名为🏴 panda_🈚😣join👩👩👧👧🇲🇼t_contro🎋ller.p🎭😂y 的文件，并⬜🎭添加以下代码👫： 复制 👨❤️💋👨👛import 🥴🇵🇱rclp❔🤒y fro🇨🇾m rclp😝y.no🧛♀️📲de im🍾🚭port🍥🚨 Nod🥦🧱e f4️⃣🇻🇨rom🔜 control🦀🥠_msgs.ms♌🧙♂️g impo👈rt Join🦂tTraject☸oryC👌🧱ontrolle🕐rSta📖te fro🚆🏚m t⛪⛰rajector🦙🙁y_msg🐆🏫s.ms💽g imp🚱🤼♀️ort🇸🇪 JointT🎸rajector🐰y, 💱👡Joi📛🥕ntTrajec🔌⚖toryP👨🦲oint 👨🔬import🎺🧸 sys imp🇹🇫🔝ort tty 🍧imp🥮🇧🇷ort term🕌ios clas🔈s Panda💸🇩🇿Joi🦛🌗ntCont⏭❓rol📅ler(Node🤫🍚): def🧜♂️ __📝🏌️♀️init__(s💂♀️🥽elf): s🇨🇮uper().🕞🇨🇾__in🍁🇵🇰it__('⛺🖤pan🇮🇳da_j4️⃣oin🇾🇹➗t_contro🕤lle🐳r') # 创👩👧🇩🇪建发布者，发布🚛🇧🇲到 "/p❎and🐙📃a_a➖rm_🇲🇰controll🔥er/j☦oint_t🇱🇨🇾🇹raj👩👧ectory🎋2️⃣" 话题 sel🌄f.pu🇲🇸bli🚗sher_ =🎸🥍 self.cr🇨🇾eate🅰_publish🏺er(Joi📬🎁ntTra🐃jec🍵tory, 🎪🤞'/p👩👦🏖anda🏘🈳_arm_co🍇ntrol🎟ler/joi🔖🏊nt_t♨🇨🇫raject💠🕴ory',🇲🇬 10🍙) # 定义🏥🤸♀️关节名称列表 😦🏆sel🌳💬f.joi🔡🇲🇪nt_na🧟♂️💩mes =👇🛫 ['pa🚒nda🕟‼_joint1'⚓🇹🇦, 'pan🚁da_join👩🦱🍥t2', 'pa📕nda_j🇲🇺🇲🇷oint3'🈺, 'p🆓anda_j💦oint4🇴🇲💗', 🦏🚕'pan☯da_join🧛♂️t5', 'p🇬🇸anda_jo🔵⌚int6🇲🇼🇺🇿', ⏱'panda_🇲🇪🆗joint7🈳'] # 初🇱🇸始化关节👨🎤🏠位置 👩⚖️self.joi😈4️⃣nt_po🍻🇺🇸sitions 🌐= [0.🤸♀️0] * 7 🇩🇴# 定💔义每个关🍩👨👨👧👧节位置的🔫递增步长 sel🙈🦏f.step ⛎😾= 0.🥃🗒1 def📩🤒 get_ke🇰🇲👋y(se🙃lf)🦵🧝♀️: # 获取🦈终端输入的按键🌧 se🛣ttings =😀 termi👨👩👧👧☔os.t🧝♂️🎠cgetatt🇬🇫😑r(s🦄ys.🔠stdin) 🐿☣try: t🦐🔔9精品综合ty.setra🇺🇾🇮🇶w(sys.s⌛tdin.f🏫®ile🍕🥉no(⏮⏭)) ke🥶y =⚗🚣 sys.s🏅🏝tdin.r🇩🇿ead(1) f🇸🇻ina📘🥺lly: 🆎😛termios🧗♂️.tcseta🎑🏺9精品综合ttr(s🐚ys.std🙅in, 📀termio🤢🐓s.TCSADR🐑AIN, set🎗tings) 🈚return🇹🇷 ke🇧🇶y d🔀ef se🛸nd_tr🌩aje🇨🇩ctor☎👩👩👧👦y(self):😕🌅 # 创建 💶Joint👩👩👧Traj🐿👨❤️👨ectory🤢🧀 消息 traj👳ecto🤟🍶ry_msg 👞= Joint⬜🚳Trajecto🈹🇦🇼ry() tr👂aje🇱🇨☂ctory_👨⚕️msg.jo🇹🇴int_🗒name🛳s = se🇩🇰🧧lf.jo💩🇷🇸int_name🗻s # 创🍋⚽建 J🍦🐆oint❣📅Traject🙈oryPoi🇹🇹👄nt 并设置🐎目标位置🧫等信息 po📔int 🌩🦛= Jo📍🥬intTraj🇦🇺ectoryPo🏬🇨🇩int()📤🇶🇦 point.p🦷💂♀️ositi🌲ons =🈯🇯🇴 self.j🦎oint_🏚9精品综合posi🦆tions🇺🇬👨👩👧👧 # 设置运🔻🥮动时间🧐🇵🇼 poin🍜t.ti😹👩👦9精品综合me_f🐝rom🌶😊_start 🆔= rclpy😝🇰🇼.du🍀ratio🚌n.Durat🏫👺ion(s🇹🇱econds🧝♀️=1).t👆🌐o_msg() 👥# 将点添加到轨🐂📰迹消息中 tra🗜🇲🇨ject🙆ory_ms🚵♀️💝g.poi🇵🇼🆑nts.a🍈🎩ppe👘nd(p🇧🇹oint) 📪# 发布轨🏋️♀️🇬🇭迹消息 📱self.pu🇧🇻blishe🇰🇪🤽♂️r_.pub🏂📧lish🖖(traj😳🇱🇨ectory🦴_msg🚱👩👦👦) self.🌹get_💈logger()🌻.in🚩🇦🇮fo('Sent🚟🇹🇦 joint t🇵🇫🛴raje💯📓ctor🕒🚰y c🇮🇪⛅ommand'💙📃) de🗽😤f r🇧🇷🚩un(se◼lf):🙉🗞 whil🇵🇹e rc🇺🇲lpy👅👮.ok(🍩🔄): key 🚅📞= self.g🤠et_🤥key() 🇬🇪if 🐲key == '🏍-': 😭🐿self.min🧘♂️us_pre🥔ssed =➰🐅 True el😷if key🦔😼 in😷 ['1',🇨🇳 '2'↗, '🎳3', '4',📱 '5',🏌 '6', 👨🏫'7']:😱 in🤜😏dex = in🍑9精品综合t(k🍕🏋️♀️ey) - 1🎖👔 if self9️⃣🎢.minus_p🎃ressed: 👨self.♌🤷♂️joint_👴posi🍾tio😨ns[🐎ind🦖ex] -🤞= self.s💲tep se🚾🇳🇺lf.minu🇳🇪s_pr🏡😲essed = 🥺⛑Fal📀🦞se el🔜🌃se: s🛂🥉elf📉.joint👱_po🈷◻sitio🙉ns[inde💙🧑x] += s🚵♀️elf.step🆗🏃 self.s🛡🇫🇲end_⛓🌊9精品综合traje🚞🕡cto🐓ry() e😂🇧🇳lif key 🚟== '\x💣03': # C🇰🇲trl+C 退出🥈😔 bre📌ak def🎂 main(ar🐚🔙gs=None👌💍): r🍅🇸🇨clpy.🕎🐶init(ar⏺gs=args)🆑🎊 panda_🧛♀️joint_c✔❄ontr😴oller =🐀🐹 Pan🎩daJointC🚈ontroll🏑🇧🇦er(🇨🇾) pand⏮a_jo👩🦰int_c🇱🇻🇵🇲ontr♨oller🇿🇲.run(🏮) panda_🇦🇲🇸🇲joint🇱🇸🐔_con🕔troll📯er.d💆🐛est💿roy🛸🦸♀️9精品综合_no🐆de()😅 rc🦅lpy.🗾shutdow🚨🇪🇦n()🛅 if __n🇩🇯©ame🗨🧶__ == '👨👩👧👧🇧🇭__mai⛴👷9精品综合n__':🇮🇹🤛 main🤨🧝♀️() 🎻😂修改 s🗞etu🚀p.py 文件 ✖🎻打开 panda🇳🇫💝_joint_👂🇮🇪control😨 包的 se🐄🇭🇲tup.🧚♀️py 文👁件，在🇺🇦⛅ entry_p✍📑oints◼ 部分添加❄以下内容： 复制🔖↘ entry🛁🥑_points🔅={ '❕console_🍢scr😨💠ipts':🇲🇹 [ 'pan🐏da_🐡🌡joint_🤼♂️🍒contr🗨🦡oller 🏄♀️🇧🇷= pan🇵🇼🛃da_join💍t_cont🙋♂️rol.p🐮anda_jo🎌🖤9精品综合int_con🔭tro🚼ller🙅♂️:main',🏴 ], 🍞🏂}, 编译和运🐇行 复制 🚲col🇵🇱🎌con 🦹♂️🕺build --🥴package🛅s-select🇲🇽 pa🤷♂️🇵🇼nda🎃_jo🐕int_▫con🧁trol sou😜rce i🦚nstall🙋♂️/setu🍷🔣p.ba🇦🇬sh ros2 👼↩run pa🇳🇱🎨nda_joi🥈👋nt_🥍♏control💚 pa🍦🕓nda_joi🇿🇼🖨nt_contr🇨🇲oll🛹🏰er 按下按📃键 1 - 7💊 来控制 Pa🕓🚆nda 🖤♈机械臂相应关节的™😽位置递👳♀️🈷增，按下 Ct🔄rl +👩💻 C 可以📽⚔退出程🐧序 "跟着L👩👧👦itchiC8️⃣heng一起🏛学ROS2"🔆系列共2🏰🇹🇷5篇，查👩⚖️🚶♀️看全部🍯🚙系列文🕊😕章，在【E👈EWo♈rld-论坛🇨🇳】搜关键词“一💆♂️起学ROS2🚁"，与原☢作者一起交👩🎨流🇲🇦。
Figma遭到🇨🇼Anthro🦢⛹pic“偷🌔🇧🇲袭”的背后🥞，一条“💗✡AI斩杀线”正🚎🇩🇲在愈发清晰：🐆那些看似坚不👥🏴可摧、稳如🌞🧙♂️磐石的公🔔👁司和赛道，🇲🇿🌩在AI浪潮下Ⓜ竟然一击即破🤰，溃不🇻🇺成军〰🤫。
与许多其他候选人📼😔不同，Rao 🇧🇬没有任何投资🤼♂️👄银行经验或私募🔽股权方🍤面的工作🐹🚼经历🌿。”当孩子使用不🇲🇫同的玩偶提➕🇱🇺问、互动，本身🚬也是在不断拓🏎展自己的认知路径🈁🇸🇨和表达方式🖋☑。
