（来源：上观新闻）
过去两年，大模型🎽的核心⏮😶叙事是🧡😚"一次⚾💦训练、🇸🇧🏀反复调用😘🎱"🤕。创建 👩🎓ROS 2☠🇪🇷 包 进😀入工作空间的🍥 src 目🇲🇶录，然后创建一个⚙🌂新的 Pytho🔰n 包： 复制5️⃣🈵 ros2 p👃🇪🇦kg 🥝create🐴 --b🎄➡uild-typ🚶e amen🇫🇰t_pytho📴n pan🗝da_joi😻⛓nt_contr🗜💲ol --dep🏔endenci😟🧙♂️es r🦌clpy con➗trol_msg🗳🙎s traj🔴ecto🥵ry_msg📉💳s 依赖于 r⬛clp🐓🏑y、con🛎trol_🚰🇷🇼msg🇹🇫💰s 和 🛴🚩trajec🃏✂tory_ms🚍gs 编写 👩🏭🇵🇫Pyth⚖on 👦🎟节点代码 在 pan✉da_joi🙎🇦🇬nt_cont👿🛸中文字幕第五页不卡rol 包的🎠 pa🌨🐡nda_jo⚡👨🦳中文字幕第五页不卡int😹_contro🍋中文字幕第五页不卡l 子目录下创建🇸🇸🏢一个名为 pa☀🇭🇲nda_jo🏺🍺int_c🕠中文字幕第五页不卡ontrolle🇪🇦r.py🧜♀️⚠ 的文件，并🦛添加以下代码：🐖🎶 复制 im🏮port r🍒🔒clpy 🇧🇲🚰from rcl⛷py.node 📕🇬🇬import N🔞ode 😒🙌from 🇬🇼contr🕜ol_msg🙇♀️❎s.msg i✴mport J🇸🇸oin💝📙tTraje😢🤗ctory🏮Contr🍑🇳🇪ollerSt🤷♀️ate fro🥰🦌m trajec🇧🇳🏳️🌈tory_ms🌆gs.msg i💓🇮🇱mport 🔁🥘Join🇪🇨🇸🇸tTraject🇲🇲ory, Jo◾🛋intT🤫raject🇰🇼oryPoint🥗🎅 import📮 sys imp📋ort🥶 tty imp↖🚵ort 👨👩👧👦termios🤺 cla🕌ss Pan🚰daJo☑intC⛈🇸🇷ont☺roller👰(Nod👩👩👧👧e): 🇲🇶def __in🥖💇♂️it__(s🚦🛵elf):🦏🗻 super()🤭.__🦊init__(💹'panda_j📴oint👨🎓🌪_control🧮🛡ler') 🤡🇫🇲# 创建🇸🇩🍒发布者，🗨📯发布到🇦🇿🇱🇰 "/pand✳a_ar🦸♂️m_c🚠🍵ontroll🏏🎹er/🔒joi🇲🇨🛑nt_tra🤙🍳jectory📆" 话2️⃣😵题 self🕋🌦.publi💮sher_ ♐🚴♀️= self.➖💾cre🔪😁ate_p🎹👮♀️ublis😺👲her🚰(Jo🇧🇻intT🎛raje🇲🇼ctor🐂y, '/🇸🇻panda_ar🥴m_co♌🚮ntro💡lle🌽r/joint_🧩traj🤹♂️👩👦👦ecto⚪👷♀️ry'📌, 1😲0) # 🕑❌定义关节名称👨👨👧👧列表 sel🇳🇿📝f.joi☸🖲nt_name🔫s = ['pa🥙nda_🚗🥦joi🇰🇭nt1💷', 'pand🤰🦞a_jo🦚int2',🏆 'pa🇩🇴中文字幕第五页不卡nda_join🛒t3'☯, 'pan☃🇨🇳da_joint🇹🇭4', 'pan🚅🤹♀️da_j👨💼oin🏳t5', 'p🇦🇪anda🇬🇸_joint6🎾', '🇧🇧panda🇮🇸🕹_join🏚t7'] # 🚝😑初始化关节🏣位置 s🇫🇴elf.jo😋🕝int_pos🎚🇻🇬中文字幕第五页不卡ition😭🐵s = 💧👋[0.0🦕] * 7 #9️⃣ 定义每个关🤑节位置的递增🐡步长 sel🦋f.step🇳🇫🇨🇭 = 0👯♂️🇳🇺.1 🇸🇱🥖def🌇👨 get_key🙄📠(self)🕹: # 获📓🖐取终端🖲输入的按键🥡 set🧚♂️tings = 🇮🇲term😢ios.tc🇫🇴🍪中文字幕第五页不卡getatt👨💻r(sys🤽♀️.stdi🦄n) tr🚳y: tt🆘🍸y.setra📔w(sy🎏🇮🇳s.st🧚♀️din.file🐫no()) k📎🍷ey = sys🗳🇧🇬.std🐠👍in.read(🇧🇮1) fi🐘nally: t🗼😠ermio🧒s.tcs🇱🇦⬅etatt🙋♂️r(s💘ys.st🐦🐎din👥, termio🙉s.TCSA🔔DRAI🇰🇵🇧🇳N, s🚘ettings)🇬🇧🤽♂️ return 🎀key def🥇🐶 se🎐nd_tr☺🇨🇩aject🇲🇾ory(sel🐜f):🇲🇺🧚♂️ # 🈂创建 J🇺🇳oin🤩tTraject🏆ory 消息 🐸🇺🇳trajec⚡tory🦐_msg = 🌾🇸🇬Join🐊tTra🇨🇰🇰🇳jectory🥳🏳️🌈() traj🥧ectory_🤗msg.join🐸t_names 🇱🇧🌹= self.🦚🐴joi🕰🥪nt_na🗄mes 🐵# 创建♑ JointT⏯🌠rajecto🇽🇰ryP🤲oint 🈴🔌并设置目标位🌧置等信息 p🐧oint = J❎ointTra😍👨🦲jectory🆎Poi🏡中文字幕第五页不卡nt() 🧯point.po⌨🇸🇸sitions🦜 = self.🐸🇮🇴joint_po🇰🇬sit🙌ions # 设🇨🇻置运动时间 🇨🇾poin☯⏮t.time🦂_fro🕡👏m_start 🌥= r🦵clpy🤦♀️🍮.dur🐏ation.Du🔟ration👃🉑(seconds🇪🇺♣=1).👩to_ms🐚🧙♂️g() # 将点®添加到轨迹消⛲🇧🇬息中 t⏩raje🍈ctor❤🦏y_m👨👩👦👦sg.point🤠💢s.append🔇🕖(point)🏋️♀️中文字幕第五页不卡 # 🧘♀️发布轨迹消息 🕝👩💼self.pub🍌lishe🤸♂️r_.pu⛎📶blish(t🏵rajector🏋🥉y_msg)📩📈 self.ge🔐t_l🇩🇴👩🍳ogger🍅().i🍿nfo('Se📻nt 🎿join⛏🥣t traj🇮🇨ectory⬅🥔 command♊🐭') def r🦹♀️🕴un(🇰🇼sel🇨🇨💥f):💆🥀 whi🐂🏸le rclp📪🤒y.ok(🖤🚩): key😼 = se🇧🇬lf.get🚂💢_key()🆎 if 🇹🇹🥤key🛰🏬 ==😁👨🌾 '-🚰': self🇪🇺🎑.mi🅰🇩🇿nus_p💯ressed♨🇧🇬 = True 👨❤️👨🥺elif ke🙁🖤y in😋🙃 ['1', '🚟2', '3🤐', 👳'4', 💺'5', 🆕'6'🉑🇱🇺, '7']🇵🇪: inde⛄中文字幕第五页不卡x = 🎟🐵int(🇧🇳key🇧🇯🧣) - 1 if👨👨👧👧 self🌟.min⛹us_press👨🦱ed: se™lf.🎌join🎾🚩t_pos😼iti📵ons[in👾🈶dex] 🛄-= s7️⃣👩👦elf.st🚳ep se🇸🇮lf.min🎱🇵🇬us_p🧤res🎟sed🃏👷 = Fals❔📪e e🇰🇲lse: sel🆒🚼f.joint_🐂🦙position🇦🇽🌾s[ind🥞🔯ex] +🇬🇹= sel🏣🇹🇰f.st💮ep self.🍶send_📗trajecto🎀ry() 🧶🏜elif k🧲🦷ey == 🏭🍹'\x03🍂🇦🇨': #🇵🇳🇨🇳 Ctrl🥒+C 退出 br🇮🇲🕊eak def 🦕🎼main(a👮♀️🔻rgs=Non📰中文字幕第五页不卡e): 🇮🇹rclpy🇧🇦💔.init🕜🎒(args=🍬args) 🏐pan🤸♀️da_🇰🇳joi❓nt_🇹🇲🇺🇲contr🦗oller = 🇹🇭🍴PandaJ🖨😳oint🤠🥴Con♌troller🦂🙎() pand🏧a_joi🤷♀️中文字幕第五页不卡nt_c🦄ontrol🕜🚿ler.r📿un() pan🔽da_joint🔳_contr💖➿oller.🇦🇲des🔐🌤troy_n🇳🇺🕰ode() rc🌏lpy.🚾🇨🇩shutdown🏞🇲🇹() if🆎🧨 __nam4️⃣e__🌔 ==🏑🇬🇸 '__m🇵🇼ain_💒_':🇳🇫🇬🇶 main()🐲🇲🇳 修改 setu👑p.py 文件💧 打开🖌✝ panda🧒_joint🇨🇬_cont🏆rol 包的🇩🇲🍝 setu👩💼😌p.py 文件🏪，在 entry🇷🇪_point💒⛹s 部分添加以下🔧🙆内容：⛸ 复制 ent👩🔧ry_po🏹🍵中文字幕第五页不卡ints={🙀 'conso👩🏭🔭le_sc🗜rip🎪中文字幕第五页不卡ts': [ 🍐'pa💪📃nda💽_jo💑📲int_🧸controll🐑er = pa💶nda_↪joi🤕nt_co🇺🇬ntr🚹😦ol.pa🦴✈nda_join🥂t_c🏋ont👹🇳🇫rolle🦚🇲🇾r:m🏡ain'🔙🍕, ],🐒 }, 🙇♀️编译和运行👩🔧 复制 col🔚🐪con bu⏫ild ⌚🍍--p🇻🇺🤖acka🤣🐊ges-sele🇧🇹ct pan🌹da_join🥠🎙t_cont🍙rol so🇸🇰▪urce💏🎑 inst🇵🇰🌉all/s🍛🇾🇹etup.🙆bash 🌭🇧🇫ros🇸🇳2 run 🙀panda🇯🇲_join🤪t_cont🏇📆rol👨❤️👨 pan🔂da_jo🇰🇵👳♀️int_c🏕💳ontr💅👨🎤oll🤭🇸🇧er 🇮🇷🇧🇳按下按键 1👭↪ - 7🌳⚡ 来控制➡🚩 Pan😔da 机🇮🇶🇦🇪械臂相💁🚵♀️应关节的位置递增🤢☝，按下🖼♌ Ct🍫🇧🇼rl + C 可🦶以退出程🗳🕕序 "跟着L🛁itc📰🧜♀️hiChen🖱g一起学ROS2🌐👪"系列共25篇🍀📰，查看🕵️♀️👩🦲全部系列文章，在❓【EEWorl🗽🎉d-论坛】搜👐关键词“一起学R🈯OS2"，与💆👟原作者🇨🇰一起交流🚯。
俞浩：🇵🇬当年宇宙中心还在👨💼🇦🇫五道口呢👒。古人理解不了打❄雷、下雨，就创造🍴🍯了雨神、雷👑神🍚🚧。机身质感挺不🔧错的，换上了黑⤵白 OLED 🌀屏，支持🤵可拆卸电池，🆒🇨🇱也新增了更多📡🏫软件功能❇🤟。任何规律都🏴有它的🔦🔈适用范围🐀👟，我们在🐓🐯小米生态链时🤗😜，就在不断跨品类👨🦱，很多人以为我💊们会一直做下去，💣😌我们做到手🔝环就停了🔍🇬🇾。
