（来源：上观新闻）
晚点：你的🐇👂国产精品女生自拍区汽车要全球化🛬，但也需要👨👨👧👧🐷在中国生产，怎2️⃣么拿到生产9️⃣牌照？ 俞浩：👐👱♀️我研究了过去三十⏫🏛年，中国从没真正🤧阻止过想❗认真造车的人🇨🇵，只会🏂🐎挡住投机者⬇🚐。创建 RO🚰😟S 2 包 进📻入工作⛄😊空间的 src📔 目录，然后创建🛣🇿🇲一个新的 P🎀ython🇦🇲 包：🇽🇰♓国产精品女生自拍区 复制 ro◽s2 pk🇩🇲🎖g cre🇨🇳ate -🏬-build-t🍥🔍国产精品女生自拍区ype am👼ent_💥python ❎panda🏊♀️👨👨👧👧国产精品女生自拍区_joint_🔀国产精品女生自拍区con📵trol --d🐦🧻epe🦴ndenc🎊ies rc👨👧👈lpy c🇺🇳ontrol_🦂🕛msgs🇿🇼🚽 traj🥮ect🦸♀️🥵ory_m👥😌sgs 🥉依赖于 rclp✳🔧y、contr🌵🍈ol_msgs ⚾和 trajec🤷♂️tor💂👨👩👧y_msg📪🥤s 编写 Pyt🎙🇬🇮hon 👂节点代码 在 p🧡anda_jo🍀👇int_cont🦅rol 包☝🗄的 panda🍕_jo👚int_con☠trol⏬🇨🇦 子目录😁下创建一个名🐕为 panda🌰_joi🔕👱♀️nt_c👅😣ontro🚥🇪🇹国产精品女生自拍区lle❎r.py 👩🎓🐙的文件，并添👷♀️国产精品女生自拍区加以下🍍国产精品女生自拍区代码： 复制 🚞impo🌧rt rclp🦍😛y fr🔟👃om r🇧🇧🇰🇿clp👚🏙y.no😌🧩de i☔🏨mport N🍴💃ode🦉🏣 fro🇲🇴m co💁ntrol_m🧼sgs.msg👵🔉 import🕒 Joint🛴Traje🔯👘ctor🆕yCont🤕💑roller🇸🇦Stat〽e from 🇬🇳tra📒jectory🏄_msgs.m🏸🆎sg 🌸imp6️⃣ort J✂ointTraj🌦ecto🎉🌓ry,👨🦰 JointT📹🇦🇹rajector🐢🍄yPoint i💰mport s🛅ys impo🌫↔rt t🚄🇵🇷ty im🇩🇲port🌫 ter🎶💣mios🇹🇬🥪 class 🇩🇿Pand🎳aJointCo◾ntro🇰🇬ller(Nod🐃👩🎓e): d🐽ef 🤳😔__i🕐👕nit__(s👝国产精品女生自拍区elf):👈 sup🇦🇽🌋er().__🌰init__(🦸♀️'panda_🐰🍂joint🇰🇮_contro🤜🥇ller') 🇪🇭◾# 创😜建发布🍛🧘♂️者，发布到 "🦒🧲/pan⛵🇾🇪da_🇺🇸🌊arm_cont🍤roller🈁/joint_t🙂rajecto👨🍳ry"🐯⛑ 话题 se😝🐅lf.pu🐁↙bli💷🛡sher🇵🇦_ = self🍝🙇.create_🌪publishe🦵r(J🌙ointTra😧jecto🕹ry, '/🥁panda_🇽🇰9️⃣arm_c♦ontro😎🔜ller/jo🍷📰int_🕛🎱traje💷🙊ctor🇸🇧y', 10👪) #📛💇♂️ 定义关节🎻名称列表🌥 self➰🌺.joint_🚠names🇷🇴👨👧 = ['pan🐱🐰da_joi🍺®nt1✈国产精品女生自拍区', 'pand⚙a_joint2🛅🚟', 'p💜🇬🇺anda_jo🇧🇳int3🏀⚒', 🆘'pa😯nda_joi🐐nt4', 'p🍁🤔and©🚼a_jo🇦🇺🚭int5', '🛑🔘panda🏊♀️🏣_joint6🦛👨💼', 'pand📧a_joint⏲👫7'] # 🔜😺初始化关节位置🌻🥞 se👣lf.join🌘t_positi📊🍕ons = 🤽♀️[0.🇵🇪☢0] * 7👪🗓 # 定义每📆🐒个关节位🇹🇯置的递增步长 s🇩🇲🐤elf.🥕🌊step =⚖ 0.1 def↗🛵 get_ke🍞☂y(sel🥄👞f): 🇨🇲# 获取终端👇🐒输入的按键🎉 sett😫💒ings = 🍢📓term👈ios.t↪♒cgetat👳👨👩👧👦tr(sy🗽🚩s.std➖👝in) try:🖐国产精品女生自拍区 tty.se🏂🎩tra📲🛡w(sys.🎤stdin📸.fileno😊()) k💇ey = s📋💡ys.stdi🇫🇴🍳国产精品女生自拍区n.read😫👨👨👧(1) 🐌finally:🍠 termios📁◽.tcseta💌ttr(s😔ys.stdin🥎🔺, termio👁国产精品女生自拍区s.TCSAD💄👋RAI🧸🐶N, s🚹🇯🇴ettings)🤵🙍 re🇦🇶turn🚾 key 👩👩👦def🇬🇵🇮🇹 send_tr👨🦲ajectory⛅(self):💗国产精品女生自拍区 # 创建 Jo©🇮🇷intTraje🇩🇪🇲🇻ctory🇹🇩 消息🇬🇺🔘 tr🙍🇧🇳aje🐮ctory_🤸♀️msg🚥👩👦 = Jo🇻🇮int👨💼🔍Tra🧙♂️🖋jec🖊tory() 📍traj❔🍱ecto🐀ry_msg.🦍🚣♀️joint_na🎞🍧mes =🦡 self.j🍣🏒oint_🈸names #🤩🍀 创建 Jo🇧🇿intTr☑aject💻oryPoint🍜🚐 并设置目标🤠位置等信息 🔹point = 👩🌾®JointTra💡jectoryP🇩🇲国产精品女生自拍区oint() 🇦🇸point🇵🇱🐩.posi🖌tions = 🐣sel😷✋f.jo🥈🇨🇺int✒🇪🇭_posit⚠ions🙁 # 设置运动时🥑间 point🇲🇩.time🗑_fro🇲🇶🦊m_st🎀🏫art 🚉👩⚖️= rcl🦍py.☪duration🇦🇹.Dura🎣📇tio🇿🇦n(se🆚conds🚩=1).to_🇷🇺msg🆘👬() # 📽💌将点添加到轨迹消💐息中 tra🐵㊙ject🚐ory_msg🇹🇬🔏.points.👩👩👧👧append(p🥟oint) #💨 发布轨迹消👂息 self🆓.publis0️⃣✍her_.pu🛌blish(tr🌥🕠ajector⏯y_ms👕g) s🍟🌏elf.get🇬🇭_lo🔤gger().i🧑nfo↗👲('Sent j📵oint tr♟️🌒ajecto🤹♀️♋ry comm👩🌾and'📒) d😄ef run(s🤔🤷♂️elf):🌖 whil🙃🤖e rcl🇮🇱🔩py.ok🧗♀️(): key 😊= self.☀get_ke🇱🇰💲y() 🦝if ke🙁y == '-🔍': 📤🎪self.m🚎inus🍟_pres💌sed = Tr👤ue el🇩🇪🐉if 🥅😉key in [◼'1', '🍯🧰2', '3🧴', '4', 💫🇹🇿'5', ⚠✳'6', '7'🇺🇾🚾]: i🚵🇱🇺nde😙x = int(🇱🇦😈key) 🏗🇬🇶- 1🗺 if se🖐lf.m🇸🇽🇹🇦inus_pre🐃sse💧d: sel💁♂️👩🎨f.joi🌗🍧nt_po🍼📵sitions[🇪🇪🇦🇫index]💍 -= self🇳🇬🇮🇩.step se🇭🇲📸lf.mi🐈nus_pres⛑👨🔧sed = F🦌👬alse🇹🇯 else:🤼♀️ self.j🌱🕢oint_pos🏵ition🇨🇬s[ind🛏😔ex] += s🦗elf.st⬅🕎ep self🚤🥟.se➡⚡nd_🐜traj🚶♀️ecto🇪🇪🏳️🌈ry(💑) el💧if 🥖⛺key == '🔁\x03':🦀🇻🇺 # C🏸🇵🇲国产精品女生自拍区trl+C🏠 退出 bre🏅☁ak d⚾⚾ef main(🎅🇬🇼args=N💁one):🙉 rclp🧚♀️y.init🐃(arg🤶📜s=a😒⏰rgs🐂) p🕕anda🌲👩💻_joi🌔nt_c8️⃣🍽ontr🧧oll🇴🇲er = Pa↪ndaJo🌹int🧷Con💊🤴troller🦗() pa🔉nda_join🙎⛳t_c🤗➕ont🍼rolle🇮🇨r.run()📢 panda🌅🛃_jo🔦🍃int_cont🏦rol🚂🙃ler.de🗯stroy_n🇬🇫ode(💨) rclpy🇦🇴🚡.sh🇮🇸🚙utdo👨👨👧👦☕wn() 🇩🇴if __na🥰🦕me__ ==🆔 '__⛰main__':🐘🗻 main()↕ 修改👚😪 set🇰🇷up.py😬 文件 打开🚜😖 panda🚢_joint_c↗🦠ont🇨🇻🎁rol 📎包的 🎆🇩🇿setup.😑👋py 文🔪🤥件，在⛽😷 entry_🐓points👰 部分添加以下🔡🛬国产精品女生自拍区内容： 复🐠制 entry🇮🇸_points=🍕🦀{ 'con🦍🚿sole_scr🧙♂️ipts': 💬[ '🍒pan🇮🇹🇰🇲da_join🔸t_con↩troll🚗🕥er = 👨👨👦panda_jo🇨🇬int_co🚌⛳ntrol.💝panda_j🇭🇹oin◽🐲t_c®ontrol🛵ler☠:main',🇺🇳🛸 ], },㊗ 编译和运行👨✈️ 复制 🇳🇵colc☕on bu🎽ild -🇭🇲-packag🌏es-💹🇭🇹sel🚜ect🇺🇿 pand🍗a_joint_Ⓜ☪contr🏄ol sour🥂ce ins🤝tall/se🌥tup.b🇰🇷ash ro🇲🇰s2 ru🇧🇳🗞n panda_🔬🇳🇮joint_🍼cont😜rol p🇱🇷anda_jo😱int_c🔽🈚ont😁roller ⏯按下按键 1 🎱- 7🇸🇸🖇 来控制 Pan🇸🇭🗞da 机械臂相🐮🧛♂️应关节的位置🛸递增，按下 C🇪🇪trl + C 🥧可以退出程序🇸🇨 "跟着Lit🎫chiC🔹heng一起✳🙇♀️学ROS2"系🇮🇴列共25篇，查🇨🇫看全部系🥬🤱列文章📚，在【EE♍👫Wor🚏🏆ld-论坛💾】搜关键词“🐧💼一起学ROS🇧🇧🧒2"，与↖原作者一起交😩📲流🤨。
当你闯进大家🦸♀️电、手机🤾♀️☀、汽车，你看到⛴👹什么了未🧼被满足的用户🇬🇦☣需求吗？ 俞🤹♀️🤺浩：为什🕰么大家会🧲问这个问题☦🏙？因为过去企业是👦🥥这么成功的，但这🦖个策略已经用🚜🇬🇷到极限了🛌🍑。他们不靠经验，🚂不靠感觉🇰🇲，靠模型——🇺🇲🇩🇯照着方法做，效果👶🐉更稳定🍃💴。人们直觉性地认🥐为，冰冷的算🎵🐙法和代码终🇸🇳🤦♂️将取代😽🇸🇽人类的血肉之躯😌🐕。AI圈注定不会平🛴🧲静💨。上海交通🇦🇩📑大学、中山大学、🇧🇪♾️上海创新研究院、🍃🧖♂️卡内基梅隆大🇨🇴学、OP🎴🏥PO的联合团队🥗，深度拆解了智能🔶📜体技术的核心🦶🦊演进逻🇧🇩🙅辑，带你洞悉记🇲🇱忆、技能🖱🥍、协议与运行↕环境（Ha🇧🇶rness）🇬🇫如何将脆🚊弱的概率生🌳😇成，重塑为稳定可🏇靠的工程生产🇦🇷力🚆😰。
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