（来源：上观新闻）
政策驱动叠加全✉球市场对A👗I硬件的需求增🌅长，使得机器人🖱产业从单点产品出🔶口，大幅迈⛏🏮向技术标准与全球🎠化服务输出的新🇬🇶🦏阶段✂。而这段时间以🛩来，关👩👩👧👧🇳🇷于新一代🇼🇫🔡年度影像旗舰🇬🇦🇲🇱91高水白浆Pura 90💆♂️系列的爆🇨🇫料也开始进♐入大家的🥬🙇♀️视野，💻♠日前官方宣布该机🐝将于4月20日🏋️♀️⏹也就是今天与大🧮家见面📬。所以每次🇧🇼别人问我🦊🥴说，你怎🎑么知道这个🤝模型正确，我只好☁🐿说等我📡🇨🇮成功，你就知🇱🇮🈺道它是对的🥙。
这是一种以🚤巧胜拙的打法，🐖但有一个前🇧🇿提：牌📡👱♀️桌上的赌注不能涨👲得太快💚。数字员工的🐠🔌“叛变🦎😘”风险🔌🛁： 从权限管理到🍛行为规约🇹🇳👩💼 如果🐱🎽说攻防AI化↪👰是外部威胁的升级🚅🏁，那么AI作为🇨🇰🇲🇩“数字🌕员工”涌™入企业业务🈚体系，则带🏣🥬来了更🌌🦊为棘手的内📕生安全挑战➡。同时，两个产品🏘对的用户群体和使♒用场景🔏🏍存在差异，产生🍒的反馈可以🤭互相补🏝充，共同为 M🇮🇷2.7 及后续模🐷型的迭🏔🇵🇭代提供更全面👨🦳的真实场景信🔨🇭🇹号🛄。
别说花里胡哨🧗♀️的软件了，它🇵🇲甚至连🇦🇪🐠个显示屏都🧯🔚91高水白浆木有，全身🔹🤶上下只有个打电话🌐🇩🇴的功能⚠🏐。但他觉得值得去🗓试🇮🇱⚾。目前，θ-TaN🚊在高功率芯🗒片、航空航🙅🍟天高温结构部🇨🇿👨💻件等高🎃端热管理领域的应🆎😻用潜力巨大🏭。创建 🇹🇳🌦ROS 2 包🇩🇰 进入工作空📳间的 sr🤣🥫c 目录，然后🛩🔆创建一个新🏷的 Py👩👩👧👧thon 包： 🇦🇺🦖复制 ros🛠🧂2 pk🎪g cr🍌eate --b🏃♀️uild-🥛🍓typ🐈👨🚀e ament_🐳🧖♀️pyt🥞hon p🤢anda_j🤕😲oin🌝t_contro🏃♀️l --depe👌🖋nde🖱🦘91高水白浆nci🇺🇦es 🥚🔂rclp🇨🇿🧴y contro💆🇴🇲l_msgs 😩🇿🇲traj🦌💀ecto🚳ry_msgs🇵🇦🤦♂️ 依赖🔽😹于 rclpy、🇿🇼contro🍳🇼🇸l_ms⛅gs 🇪🇦和 tr🦈ajector🗓🇧🇶y_m☘sgs 编写🏮 Py🦄thon 节点🧜♂️代码 在 pan➗da_joint⁉🇪🇪_cont◼rol🍟 包的🇻🇦🔒 panda📵_jo4️⃣int_co🧔📭ntrol🏖🔏 子目录下创💑建一个名为 🇻🇪🙂panda_jo🈴int😤🇹🇫_contro🕖🥎ller.p⌨🈺y 的🚵♀️🖇文件，并添加🦉以下代码：🇮🇩😧91高水白浆 复制 i🎰🇹🇫mport rc🇰🇿🕹lpy fro🍗🧖♂️m rclp😨y.node🇰🇾🍝 impo🕥rt No🚣♀️de from👐🐋 control🆓_msg😕s.msg 🙋imp💬ort J🎥ointTra👾👳♀️jector🇹🇲yControl👦😒lerS🍤👣tate 🇰🇿fro🌇🌳m traje🍌ctory_🥓🚈msgs.m〽🌛sg impor🚰💀t Join😽🚚tTraje🧜♂️ctory, ⛱Join🦌🇲🇱tTraject🦖👩🍳oryPoi👨✈️🇩🇪nt i👩👩👧👧🎠mport ⚓🗳sys impo🚠rt tty👡👪 impo⬆rt termi🎾♎os class💘🦇 PandaJo🇨🇴🏺intContr🎥🚒olle🔼🙆♂️r(Node🌼): d✡ef __ini🚾t__(self🧘♀️): super🏤🏖().__in📋it__(🤑👨🌾'pan☄😰da_join🧓t_co💥ntrol❓✂ler') # 🌮🇻🇨创建发布者，发🇮🇱👨👨👧布到 "🌃📤/pan🎵🔉da_a🕤🏳rm_c🚧ontroll📇⏩er/🍔🎄joint_🇲🇫trajec🧣🔀tory" 话题🍆😽 self.p😿ublish👁er_ =⛪ self.🇫🇷create_p🈲👩💼ublishe🍠r(JointT🛳raject🍰♻ory, '/p🖐🕖and😐🈲a_a⛅🤷♂️rm_c🇷🇸ontrolle🙆Ⓜr/joi🔲💙nt_traje☝ctory', ☃10)♒🔪 # 定义关节名🌫称列表 se💿lf.jo🛃®91高水白浆int_nam🥘🍎es =🇷🇺🔂 ['panda🏞😴_joint1'🇰🇳, 'pa👩👩👧🐨nda_join🏏👷♀️t2', 🌶'panda_j⛹️♀️91高水白浆oint3',🛣🈸 'pa🧂🤪nda_🚇🏕joint4'🛤, 'pan🚎🐯da_join🌧t5', '🗳pan🌥🥼da_join🇿🇲t6', 'pa🇰🇭🥽nda_j🐨🛡oint7🇮🇲😖'] # 初🇲🇰🙏始化关节位置🇧🇷🏌 self.jo👩🏫🕔int_pos💈iti🍱ons = ☃🙏91高水白浆[0.0🇲🇽] * 7 #☪ 定义每个关节👨🌾位置的🥖递增步长🇨🇮🚜 sel👨❤️💋👨f.s🙅🙉tep =🥇♦ 0.1↙🔊 de😗🇨🇾f get_💺🤨key(s🏥♊elf🔤): # 获取🤽♂️终端输入的🚬💑按键 se🧐tti🐟🔸ngs =😜💅 te🇧🇾rmi👩🌾📧os.tcget😤attr(s🗜😃ys.st😉din) tr🇮🇶♐y: tty.s📌😒etraw(🥘👩🔧sys.s🥭🌂tdin.fil👒eno()) k◼🗄ey = sys🕎🥙.stdin⚙🍴.rea🔨🇪🇬d(1) 🦒finally:🥧😾 ter📵mios.tcs🔴👣etat🇲🇨tr(sy🛠s.stdin🇲🇹, t🐥ermios🥐🇳🇴.TCSADR🎯AIN🇧🇩, sett📉👨💻ings➡🏂) r💁etur🐎n key d🕸ef send_🧚♀️trajec🥂🎷tory(sel♍👯f): 🏉😢# 创建 Jo🥡intTra🇹🇱🏃♀️jec🕹🥮tory👩👩👦🇹🇬 消息 tra🍛🇱🇨ject⚽🎐ory_msg 🆔= JointT🍋raje🇶🇦💽cto🍓ry() 🇲🇰🈲trajecto🐢ry_ms🥽g.j🦴oint_n🌛🇫🇰ames ⭐🇸🇬= s✈elf.jo🇬🇬🧤int_nam2️⃣es #🍠 创建 🐫JointTra🤳jectory🌠Point 🥧并设置目标😟位置等🥜😹信息 po🐬™int👤 = Joi☢ntTr🕷ajectory🚂🌎Point()🧴✍ poin🖖t.positi🎰ons = ㊙🌄self.joi🌿🍉nt_po👩🦱sitions 🗞# 设置运动🍐🇹🇯时间 p👨💼oint.tim🇲🇹e_fro🔷🎳m_st🕗art = 🍞⛵rclpy.d🚚🌕ura💡tio🍧🧗♀️n.Durati🇯🇵🤱on(🏳️🌈🌝second🐹➡s=1📦👧).to_♓msg(🇬🇧🇲🇾) # 将点添🇿🇦⛎加到轨迹消息中 🎈🔓traje🇬🇵ctory_ms🇿🇼🇩🇲g.poi💰🇲🇷nts.a🧩👝ppend(po🤝🤡int) #🧪 发布🈸🚏轨迹消息 se🇪🇺🤺lf.publ👨👦👦🇵🇬isher_👩🚀😼.pub🚧lish🍌🌸(traje🏵🙆♂️ctory_m🔎🏓sg) 🔬⛺self.g◀et_log🖋ger()🙀💩.info💆('Sen🇬🇮🇬🇭t joint🙈 traject🛳ory📝❌ comman⚛💹d') def 👨✈️run(se🥭🦒lf): w👨🔬👁️🗨️hile rcl🕗py.ok💷🧘♀️(): ke⛰🚎y = se🐤lf.get_🇲🇸key🚩() if🗯🇮🇳 key == 👄🇧🇮'-': sel🦓🇳🇿f.min⚔us_p🈸ressed =🦇 True 🏎🐜elif 🍌🇲🇱key♾️📙 in ['1🥮', '2🧓🌃91高水白浆', '3📁🍓', '4', 🧸♏'5'🏕, '6',🛥 '7🎋🇵🇹']: in🇬🇼🚪dex = i🛐📱nt(ke🕋💭y) - 1🇰🇾🎫 if 🇧🇦self.min🍩🇸🇨us_press〽🎷ed:🇰🇾 sel🕢🇫🇮f.jo🌠int_p😜🙋osition🌠✊s[inde🔶⚡x] -= 🗿🔯self☝⚠.step 👩🍳🍊self.m🍲inus_pre🧛♀️ssed = ♟️⤵91高水白浆Fals🧪e else🍤🤲: sel🇫🇯f.joint_📟pos👨🔬🎓itio👂ns[index🈂] += se⛱♿lf.st🧥ep s🔝🆔elf🍎🤰.sen➰❤d_traje🤫🧥ctor😚y() 🥇⛽eli🎯👽f key =🛬= '\x🐏03': # 🏩😿Ctr🇵🇦🇷🇼l+C 退出 ♾️👸break🐤 def 🤐main(ar💘gs=No🇷🇸ne): rcl🐫py.ini🧖♂️🚳t(args🧚♀️🏵=arg🖨s) panda👨🎨_joint_c☦💽ontrol✊ler = ⭕🇰🇾PandaJ🏖🧱ointCo8️⃣ntroller🤩() p🦂anda_j⛄🙍♂️oint_c🧝♂️🧻ontro🥡ller.ru🍺🕝n() pan👩💼da_jo🧚♂️int🦜🇵🇭_co🗼ntroll🕔💇♂️er.de👤↕str📈🤦♀️oy_nod🎱🇬🇧e() rclp😩🧩y.shutdo🌔wn() if👨👧👧 __nam⏯91高水白浆e__ ==🇹🇿 '__ma♏👨🔧in__'🥧🗺: main🤓() 修改 🐇🌷setup.py🧧91高水白浆 文件 😏🏴打开 🙆♂️👨👦👦91高水白浆panda_jo💃int_c☕🇭🇰ont🎊🇦🇪rol 包🧛♂️✅的 setu💋🇬🇺p.py 😔文件，在 en🇲🇵try_p😵oints🇪🇺 部分添🚀加以下内🇦🇴🌈容： 复➕🇰🇼制 e🎭⛹ntr🇮🇪👩👧y_p👞oints=🙎♂️🇩🇪{ 'cons🇮🇸ole_🔵scripts🎖🦇': [ 'pa👨❤️💋👨🧖♂️nda_join🔛t_co🛄🏛ntrol✡ler🇳🇺 = 🧢pan📮da_🏠🇵🇬joint🌉🦖_contr👦ol.🇮🇨🥔panda🇨🇾_jo⁉int👱🇸🇩_co🌦🧢ntroll✌🌆er:main🕯🇵🇫', 🐀], }, 编🎓👊译和运行♻ 复制 co🎗🧝♂️lcon🎻↪ build⚓ --packa🧑💔ges-s🛄🇵🇳elect p🎇anda_😶joint_c🏙ontrol 📅🐚source🌈 install⛩/set🤽♂️up.ba🇨🇩⚔sh ro🇦🇬🇳🇮s2 run♎💽91高水白浆 panda_🙇🏉join🏃t_cont↕rol🐍🙎 pan🔑da_jo🐣♻int💞_control👒ler 📼按下按键 📰1 - 7 来控🎊🇦🇺制 Pa🛴🎒nda👔 机械臂🌒相应关节🕝🤕的位置递🌽🥗增，按下 C🀄trl + C 🚚91高水白浆可以退出程序🔨🔵 "跟着🧘♀️LitchiC♊heng🛷一起学ROS2"🇮🇶2️⃣系列共25篇，查🇮🇲看全部系列文章🗂，在【EE🥾🌨World🏀-论坛】搜关💸🇾🇪键词“一起学RO🚋✨S2"，😥♉与原作者🇫🇴一起交流🕌。
