（来源：上观新闻）
”马红军🥶说🏰🕗。比如中美市场看⁉似最大👩👧👧，但因为大🇱🇺家都在卷，反🐡而最难挣钱；真正🇼🇸💤赚钱的，往往🍯是没人关🔚注的国家🧖♀️。不过分析人士🔶🇨🇼指出，👛从时间点来看🇲🇭，谷歌并非要替📻🔈换博通，而是在其🇧🇴🦊供应链中🇲🇰增加第三家😔设计伙伴🇨🇵。
创建 RO😇S 2 包 进👼入工作🧰🦔空间的 sr🚵🌹c 目录，然后🇮🇶创建一个新🇵🇼🖼久久久一本精品99久久精品36的 Pyt📘hon 包：🧨👨🔧 复制 ros2🇨🇨⏬ pkg c🔏reate -🔓🏭-buil👨👨👧👦d-typ⚰🍮e a⏹ment_🇳🇿pyth🔳on pa🤔nda_j🔷oin🥒t_contro🥾l --d👬epende⏩♍ncies 🍋🛵rclp🔓y c🧜♂️🌥ontrol_👱🇩🇿久久久一本精品99久久精品36msgs tr👨🔧🙆♂️aject🧙♂️ory_ms🍾gs 依赖🕗🚶♀️于 rclpy、🇪🇺👵control_🍗msg🍙s 和 t🔠rajec🔇tory_msg👹s 编☣🐽写 Pyt🗓hon 👨🚒节点代码 在🤐 pan🤐🇨🇨da_join🇩🇴t_con🍤trol 包的 🕚pand🚊a_joi🇧🇹🆗nt_🛍control 子目录下创建一🙃个名为 pan🏍da_jo🕑int🔲_contr😟oller.🌦👨👧py 🐬🐪的文件，并📦添加以下🎴🇺🇦代码：↙ 复制 im🏏port rcl🌱py fro👨🏭m r🗨久久久一本精品99久久精品36clpy.no🧛♂️🖕de imp🗞🍗ort Node🎧 from co🇧🇿🚪ntr🙎🚸ol_msgs.🎶久久久一本精品99久久精品36msg i🌂🆎久久久一本精品99久久精品36mport Jo💿🇧🇶intTraj🚈🇧🇯ectoryC🔶ontroll🚴♀️久久久一本精品99久久精品36erSta🧷te fro👦🧓m traje🧙♂️🏑ctor🎚y_msg🙍♂️⚪s.msg i📻🇳🇿mpor😜↪t JointT🍀🌭raje⏮⚖ctor⭕👨🏫y, 🛅JointTr🇧🇾🎏ajectory🇹🇭🇧🇶Point im⬛port😞🇬🇸 sys imp✝ort tt🔫y i🇲🇫mport te🚏rmio🎩s cla👡ss Paℹ🥫ndaJoi🇱🇮ntCo⚒🧙♂️ntro🤞🇹🇲ller(N🎭👻ode):🇰🇷📭 def🇸🇹🔵 __ini🐆👢t__(se👉🆒lf): 🔔🚧super(⚾🥋)._🧲🇵🇬久久久一本精品99久久精品36_in🇩🇲👨🦳it__('➕🍕pand🇰🇲a_joint_™➖cont👐roller')⏏ # 创建⏪发布者，发👗布到 "/pan🇹🇯da_a🖕🏯rm_co🈴ntroll🐦er/j🏄😓oin🇰🇳⚡t_traj🎉🇯🇲久久久一本精品99久久精品36ectory🇺🇬" 话题 se👫♍lf.pub🥃lis🇳🇱💄her_ ⛔= self.🤥💩create_p🗼ublish🐟😱er(Joi💺ntT🗣🚛raject🎌💰ory, '👩✈️/pan🚂😑da_arm_🌔🥂control🏴🔒ler/jo📥int⬆_traj🚉ect🇰🇭ory', 1🕦0) 🏌🇵🇳# 定义关节名🗜👩💼称列表🍏🇪🇺 se🏴🤐lf.joi😶nt_📠😝nam🐬久久久一本精品99久久精品36es = ['✳🇫🇷panda🚇_join👟📚t1',🕕 'panda🐥_joint2🛐🇦🇿', 😇🤐'panda_🗒🇲🇳joi💰nt3🇬🇱', 'pa🇸🇦nda_joi👩🔧🦄nt4', '🦆pand🚆🦓a_jo💁int5', '🍉panda_👢⏮joi🌉💩nt6🇵🇾🌵', 'p🤩☃anda_🗼🦹♀️joint🌅7']🇧🇦🇵🇬 # 😰初始化关节位置🚈 se🍿lf.join🤺🔉t_positi🖌🧿ons 🍢= [0.0] 🍠* 7 # 定🇯🇵义每个关💫节位置的🐊递增步长 se⏺lf.step🇸🇩 = 0.1👉🎄 def🇨🇭 ge🤝t_ke👨👧👧🤽♀️y(self)⛳: # 获取🥜🚸终端输入🛴的按键 set🥵tin✉gs = ter🥝mios👨👨👦🈂.tcge🏢🥳tattr(sy🔂🐺s.stdin)🚜🇨🇭 try🚨: t🧧👀ty.setr⤴🦸♀️aw(s👩👧👦🇺🇾ys.stdin🇸🇹🇵🇰.file🔩no()) k🍦🏋️♀️ey = sy👬⚾s.stdi🈁🏪n.re🙆♂️☢ad(💢🎼1) 🥕🧜♂️fina🌘🕙lly:🦃 term🤧🐈ios.t🦹♀️🐁csetatt🦜🥇r(sys.s😂tdin,🔼 te🦗rmios😶🥮.TCSA🌂👨🔬DRAIN🧖♂️, settin🇸🇽🌌gs) retu⬛rn ke🤹♀️y de🤽♀️😣f sen🌏🐹d_t👩👩👦👦🛏rajec📭🇧🇻tor👨🔬y(self🐁🍠): # 创建 👩👦👦🌮Joint📃🇳🇦Trajec🤧⁉tory 消息 🦚🍖traje🔜ctory_ms😟🛢g = J💁♂️🦏ointT🕒🚂raje3️⃣🇬🇮ctory😖() traj🇨🇫📰ecto✏ry_🇦🇽🍤msg.jo🥁int_🍟nam♒es =☃💓 self.j🏀🎴oint_n🐸久久久一本精品99久久精品36ames #🔁🔕 创建 Joi🔈💇ntTraj🇧🇪ecto🍾🛀ryPoint🏕🌥 并设置👱♀️🇬🇹目标位👩👦👦💆♂️置等信息 po🇨🇵⭐int = Jo🥈intTraje♿cto🇦🇽ryP🏦oint🧽() 🇵🇰💛point.🇮🇴pos🏴👉iti🚊ons =🎭 se🌚🇳🇵lf.join🥾🧗♀️t_pos🦌🐘itions #🌕 设置运动时间 🇸🇽point.ti♾️me_🐰🇵🇾fro📟m_sta⏸rt 🎳= rclp🇸🇦y.d🖨🕵uratio🦹♂️💭n.Durati🏞on(sec🥑onds=1)🔅.to_ms📠g() # 将🚇🔋点添加到轨迹消🏺🇲🇾息中 traj😺🍦ector🇬🇼🐿y_m🔜sg.point🛡♥s.a⭐ppend🛄🔰(poi🕶nt) # 发🚽🎟布轨迹消息🌗🛷 self.pu🇺🇦🎍blis🔧🦹♀️久久久一本精品99久久精品36her_.p😍🍛ublish(🔡traj👩🍳🎱ectory🖍_msg) se🧝♂️lf.get🎂_logg🚰📼er().i👢nfo('Sen🐱t j🇲🇹📃oint tra🍖⏸jectory 💧⁉command'🌞⏲) def 🇦🇲run👉👨(self): ▪🛩while r🐹clpy.🧰🌭ok(): ke🙁🐷y =📹 self.geⓂt_k🏓🎣ey() if🇪🇺 ke🦅y == '📳🇷🇸久久久一本精品99久久精品36-': s⬆elf.m🏑inu🌨👨🦲s_pr😅essed🇨🇦⚜ = T🤤🆑rue elif🥇🚱 key i🕓📻n ['🍜久久久一本精品99久久精品361', '2💁♂️📻', '🇸🇻🇧🇱3', 👣'4', '🤤🕛5', 🐧'6',⛰ '7']😩👩🦰: in😾👼dex🥉 = 👒🤹♂️int(ke🐋📝y) - 💏🏊1 if🤚🍕 self.🇳🇬min🐦🎒us_pres🕳🏃sed: 🦏self.jo🌔👩🦳int🌰👊_posit💅👆ions😯[in🇩🇬dex] 🇨🇮😦-= sel👨🎓f.step s🏍elf.minu🇱🇦s_pre🌀🇬🇷ssed ◽〽= Fals🐮e el🕰🇮🇹se: 🇺🇸sel🚣f.joint_🥤🥖pos🧱itio🇦🇿ns[i🤤ndex]🇱🇸🛑 += sel😏🏃♀️f.step 🇦🇹self.se🏓nd_💾traj🔯ector🤡y()🇳🇺🐑 elif🦌🇬🇸 key 🇬🇩== '\🇦🇽x03': #🇱🇻⚒ Ctrl+C↗ 退出 brea🍖k def m💧🧽ain(ar🇻🇳🐼gs=N🧥🇧🇷one): r📫⏲clpy.in🦓it(ar🧢🎩gs=args)🦋🧽 panda_⏳joint🐘🧴_cont🇦🇿🇯🇴roller =🇩🇴 Pand🧗♂️🏟aJoin🦏tCont🍲roller()🗝 panda_j🔸oint_con👑troller.🎁run()🇧🇦 pand😇💪a_joint⏭_con🎻🙍♂️troller🌞📴久久久一本精品99久久精品36.destroy👉_no📈de()🌃🇸🇮 rcl🦌py.🇷🇼🙇shu☸tdown()⛄🥎 if _🥝🇲🇩_name🇱🇻__ == 🇪🇭🎒'__m🌍💱ain__'☑🚺: main()✌ 修改 se🇹🇨⛴tup.py💐📐 文件 打🇲🇱🥿开 pan🇻🇳da_j💔oint_con🇲🇴trol 包的🥍🇺🇬 set🚙up.py 🌷文件，在 en🐖try_📘poi🧧nts 🏋️♀️🇦🇿部分添↪加以下内💁♂️容： 复制 🏋️♀️⬜entry_p📳🦅oint🍍s={ 'c🇮🇩onsole😣📉_scripts🇵🇭🏊': [ '🚃pan☸🕛da_joi❤🇧🇩nt_contr👨❤️💋👨oller = 🇦🇸🎿panda_🐀🦚joi🦄🧫nt_cont😩rol.pa📃nda_joi🌎nt_contr⏸oller🧒🤧:mai⏯n', ], 🚧🕎}, 编译和🇳🇺运行 🇬🇸复制 col🦛con🤴 build -🎨-packag🦹♀️🖥es-se🦏lect pan👨👩👦👦da_🇹🇭🙅joint_co♎🥐ntrol so🌗👨🚀urce i🇧🇭nstall/s🤔etup👩❤️👩.bash ro💣✡s2 😽run 🎤panda_jo🍕✉int_con🍖⛺trol🇪🇬 panda_j🕗➕oint💔_contro👫❌lle⛱🔙r 按下📗按键 📚🙈1 - 7 🥦来控制 Pand🎧👤a 机械臂🦒🧔相应关节的位置🤲😴递增，🛡按下 Ct♉🐔rl +🗨🕵 C 可以退出程🇸🇦序 "跟着Lit🇬🇬chiCheng😈🤶一起学🇸🇳🤙ROS2"系列共🙎♂️🏴25篇，查看全🏴👨❤️👨部系列文🕊⚔章，在【👆EEW🏧orld-论坛🈚】搜关键🕳🚍词“一起🇬🇪🎺学ROS2"，与👩🎤原作者一起交流☁。
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