（来源：上观新闻）
谈及上个💂月公布🇳🇦😉的将建成🌔🐢最大具身数据📝采集中心—🦎☑—发动🌡⛹最多60万人、两⬅🐸年内积累1000🗺万小时的人类真实🔆🇺🇳场景视频数据，↔曹鹏解释说🏴，京东🇰🇬之所以做，是🇱🇸😡出于自身的供🚩应链及业务🌗🇸🇹场景优势📁。这种状态下，当🇲🇳😘字节开出👨✈️🦢由现金、字节⚙☀期权和豆🎬🚸包期权🤷♀️🐀组成的薪资总🗓包，当小米用千万〽🥑年薪来招🏧手，当阿里甚至🦡🥜开出后训练负责🔟人的职位，当一些👪竞争对手开出🇵🇾➗2-3倍的收🆘📦入挖角之时🥑——很难不让让9🥿5后研究👅员扎堆✏的Deep🧭🎉See🐺⛅k面临人才🤯♻困境🇧🇶。
创建 RO🎧S 2 包 进🦘🚳入工作空间的 🏊♀️👩🎤src🎅🙂 目录，👨然后创📫👳建一个新的📕 Pytho🐍n 包： 🇬🇪复制 ros2 🔗pkg crea🏫📓te -👩🎤🥎-bu🛀ild-t💤ype 🧜♂️ame👨⚖️👮♀️nt_pytho4️⃣n p🥫and🌃a_j🚵♀️💛oint🥬🇯🇵_contro👅🇧🇯l --d🇫🇷epend🇹🇩🕎农村老汉的大肉吊encies 👧rclp🍑y co🐦🖌ntr🔧ol_msgs🎒☔ tra👳jec🏓tory🇹🇭_msgs 依赖🧕于 r🛴🇦🇷clpy🈷🚻农村老汉的大肉吊、contr🎒ol_m✡sgs🕕🐦 和 🐖tra👨💼👨❤️👨jecto📌ry_msgs👩👦 编写 Py🐍thon 节▶点代码 在 pa🏴☠️😯nda_🇪🇷join🥠t_cont🧸rol 包的 p🇨🇿👩🎤anda_j🈚农村老汉的大肉吊oint_🏴contro🏅l 子🎍目录下创建🐔一个名为👩🦳🕓 panda_j📌oint_c🇫🇴🚎ontrolle🍞🌊r.py 的文🎭🗳件，并添加以下代🏪码： 复🚑🍘制 imp🦵ort rclp🥃y fro🇿🇦🍓m rclpy🐓📖.no🎧de impo◼🇸🇴rt Nod🍉🕳e fro😪m contr🏉🇨🇫ol_msgs⏩🕉.msg⛏ import 🇲🇶Joint💆♂️Trajecto🇵🇫ryContro💯llerS🏪🛹tate🥺 fro🦋m trajectory_m🇹🇯⛽sgs.ms💌🌜g imp🦝💸ort Join🏴💆tTr🚽😒ajec🍹tory,🙎 Join🏉tTraje👾ctoryPoi💤🕒nt imp🚂🦢ort sys 🏨imp🇷🇺ort tty 🗼import t🐑ermios 👨class👩🦳🕉 PandaJo🥼🚌intCo📗⚰ntr🕰🦟oller(N🚍ode)🇫🇴: def 🈷__in🚲it__(sel🈷🕶f): sup😷er().🐲__in🐫🇿🇼it__(🙍'pand🇧🇱a_join🦶t_cont💆♂️🇲🇵roller')😩💁♂️ # 创建发布者⚛，发布👪🥒到 "/p🚪🚪and🍂💝a_arm_c🀄ont⛪🕵rol🚙🇧🇱ler/j🔊⏹oint_tra🍳jectory"🧂🤢 话题 🧨⚰self.pu🇵🇭blish🇮🇸💕er_ = se⛸农村老汉的大肉吊lf.cre👨👩👧👧ate_p🎖⤵ubli🇦🇿☘sher(Jo🇲🇹intTra👔jec🤹♂️tor🐨🇮🇳y, ✂'/p🔶🛥and🇫🇷a_ar🧑m_c☎ontroll🗯er/joint🇪🇨🇵🇰_traje🏴🇸🇳ctory🔊▶', 🈹🥿10) 🍂☄# 定义🙄🥒关节名称🇦🇸列表 🇲🇾self🇪🇹.joi🇦🇫nt_🧘♀️names 😛= [🚄'panda🇭🇰_joint🏜1', 'pa🔆nda_🎧joint2',🚮 'pan😣🍖da_joint⛑3', 'pa😊nda_j❔🎨oint🇾🇪4', 'p❣🇮🇹and🐼👨💻a_jo👎🔝int5',❕🇳🇨 'panda_🇦🇸🔞joint6',♠🦞 'p🇨🇨⏭anda🗄🆘_joint7♉'] # 初始🐉化关节位🚋📞置 self.✒😗joint_po🏣sitions 🏀🧽= [0🦖🇦🇬.0]🎙🇨🇦 * 🇧🇾7 # 定义🐃👧每个关节位置🇰🇿的递增✡🌈步长 self.😽ste🇹🇬p =💄 0.1🇿🇲 de👴🕠f ge🤽♀️🇪🇷农村老汉的大肉吊t_key(🤤sel📳🧙♀️f): # 获📎取终端输入👂🤺的按键🌿 setting🧚♀️s = te🔄rmios🌁👧.tcget🇳🇿attr(🧙♂️🛌sys🤖.std㊙🧰in) try🈸🏹: tty.se👃traw(🌆🈴sys.std🙃💖in.👢🧙♀️fileno(☑)) key =🇺🇦 sys.st❤din🦠.read(1🔏) final🧁👩👧ly:👨🏫 term🎈💳ios.tcs🧙♀️🚬etattr(s🔚ys.std🚌🎬in,🍒🐮 term😑ios.T😆🇧🇷CSAD🥴RAIN, s🇬🇱ett♨ings) re🔡☣turn 🤢key🤑👨👧👦 def se📠👨🏭nd_traje🇻🇬🚞ctory⬛🚰(self):🤙 # 创建 Jo😯😙intTra🈶jecto🛳ry 消息 📈🇵🇳tra⏩🇧🇷jector🐻y_msg =🇨🇴🇦🇴 Joint👝Trajec🧷💿tory🏉🦡() tr🇳🇬🇸🇩aject🦑ory🕍_msg.jo🈵int_name🧖♂️🕞s = s🇱🇨😋elf.j🏌👩🍳oint⬅_names 🗓🚟# 创建 👄Join🇸🇭tTra🔻jec🛐toryP🥽oint 并设🛡农村老汉的大肉吊置目标位置等信📬息 point 🌂🌛= Joi💔ntTraje🇮🇨📴ctoryPo🌨int(🦵🈂) point✂.positio✍🤩ns = s🦆elf🏳️🌈.joint_🦏posi👈tions #☦ 设置运动时间 🕙🐆point🕌🐺.ti⚠me_f😁🍨rom_star🚢👨🎨t = r🥇😐clpy.du🏃♀️ration.D🕕uration(🚬🧿secon🇬🇷ds=1).to😱_msg(👚) # ⛓🆙将点添加到轨迹🇮🇨🇬🇳消息中 ⬜🇦🇫trajec😖tory_m🏀sg.point🚜s.a👩🎤ppend(po💣🧹int)🧖♀️ # 发布轨🌆🇵🇹迹消息 self👐.publi🚌sher_.👁️🗨️📮publis🇲🇩h(trajec🐉👨❤️💋👨tory🐍_msg) se㊗🇸🇱lf.💠🐤get_log⚾ger().in🥬fo('Sen🏊♀️🇲🇳t j🇨🇼📛oint tra😔🕢ject📞ory com🔉man🦁d') de♒f run(se🐻🏬lf): wh🤛☯ile rc☃lpy.🇸🇧ok()🌜🥨: key = 🥾⛹self.g💩🤼♂️et_k🍟ey() 🏇if ke🛴y == '🧤-':🇧🇴 self.m🤾♀️inus👩👧👦_pres🔘👨👦👦sed 🈯= Tru💮❕e elif k🦍ey in🦔📟 ['1', 🥝'2'🚆🏊, '3', '🆓4', '5🐣', '🤦♀️6', '7🗿']: ☸ind🇱🇨ex 🇦🇨= int(ke🧜♀️y) - 1 i🔲🏩f self.m👿🌛inus_pr🍪🚱ess🛫💬ed: sel🇫🇮🖼f.joint_🚝👑posi🍐tions[in🍗🇹🇷dex] 📨🚁-= sel🏰f.step s🇯🇪📸elf😻♥.min😎us_press🇻🇦🤾♂️ed = Fa🐨📴lse el🙈se: s😒elf.j🏚🐃oint_po🌖sitions[🙎♂️index]⏸ += se👆🚳lf.ste🐙🇻🇮p self.⚱💠send🆘_trajec🥨🦃tor🇿🇦🧚♂️y()☹ elif🍍🇲🇵 key ==🔱😝 '\x03'🥈: #🇩🇬 Ctrl+C 🤘👡退出 br🕰😫eak de🇧🇴🇨🇺f ma🇰🇵in(a🇹🇰💶rgs=No🏀🐬ne):🔁🎭 rc🍴lpy.in🌽🇧🇸it(ar🦌gs=args)🥼 pan🔼da_joint👩⚕️_cont🌧roller 🔉🧦= Panda🇱🇾👏JointC🃏🐏ontroll👩🎓er() pa🤦♂️nda_joi🌤👩👧nt_c👕ont🤣🦠rol👨❤️💋👨ler.🕝run() pa🔍nda_🐡joint_🎸con👨🔬troller🧨🤶.destroy🦒📅_nod🍕🇲🇴e()👒🇪🇬 rclpy🇹🇹👨🦲.shut🛩down()🎐 if __🖊name__ ☹🍕== '_👯🥫_main_🏨_': main😼😍() 修改 🧵setup🔷.py 🔺🏧文件 打开🙍🥐 panda_🌍joint_co🐊🇨🇨ntr🛬ol 👩💻🇼🇫包的 se🖍🇭🇳tup.🔪⛏py 文件，在🇯🇵😼 entry_🇧🇷point🧾🥶s 部分添🇦🇹➰加以下内容： 🕉复制 ent✔👨👧👦ry_poi⏱🥖农村老汉的大肉吊nts={ 'c👝onso💫💖le_sc🚣♀️ripts'🏊♀️: [ '😟💬pan🍹da_join⏰🦝t_contro📄ller 🛐= panda_👁join🇲🇫t_co🎋ntrol💧👩👩👧👧.panda_j🔞🏴oint_co🏑ntroll🐱er:main👨🎤', ], },❔🇳🇬 编译和运📱行 复制 🥉colc🛳🤹♀️on b⬛📤uild --p🏟🏛ackage🍖🇸🇬s-sele📞🌉ct panda🌗🎍_joi🇻🇨⚔nt_co🇧🇶👨🔬ntr🥒ol sour⛳ce inst🧯🧓all/setu🛥🍂p.bash r✔🔎os2 run👨🚀 panda_j👩❤️👩oin🇲🇽t_cont🧢rol pa🗂nda_j👢oin🇰🇪t_contro📀ller 按🎪🥿下按键 ⏭📺1 - 7 🍢🥄来控制👘 Pa👈nda 机械🧹🔙臂相应关🇻🇦🇦🇨节的位置递增，🤡🇮🇸农村老汉的大肉吊按下 🇧🇴Ctr♋l + 🗣🇭🇹C 可以退出⛴🖕程序 "跟🌲🇨🇵着Litchi🧭👵Chen🚆🇫🇴g一起🇨🇩学ROS🇨🇲2"系列共2👣5篇，查🌭👛看全部系列文🖋🇹🇬章，在😪❄【EE👨⚕️Worl®d-论坛】搜🚶💬关键词“一起🆎学ROS🦁2"，与原作者🇸🇱一起交流👩✈️。
他说，Token🇵🇹让每一次智能交🏞🇸🇹互都变成了可🇨🇩💲计费的👨❤️👨🧑交易，📜🇸🇪按结果付费，成🔝为Toke🏴n经济的核心🇻🇳🇸🇩。。此次Li🧧ngBot-⚪🇻🇨Map的开源，补🈸齐了实🦚时空间理™🦜农村老汉的大肉吊解与在线🚁🎬三维建图🌥的关键拼图，与上🐜述模型形成了从🕵️♀️🥢深度感↗知到场🇻🇬🥎景重建、从🈳😙世界模拟到决🇲🇶策执行🀄的完整技术链路🔝🍯。
