（来源：上观新闻）
我们希望能做第🇰🇭🇧🇲一个，😽当时他们也做🎓👚了一个产品设👨👨👦👦计，不过这个产🔁品放在智元🎰🇹🇯的子公司🚴♀️-上纬新🚙🤧材，属于上🎙🇪🇭纬新材独立的😀产品，💇♂️跟智元没有🏨关系🥢💅。
创建 🇲🇸ROS 2🥇🍰 包 进🇭🇲📰入工作空间的 🧓🌵src 🎽🈁目录，然后创建一👑个新的 Pyth🖊☎on 包🇬🇫🎨： 复制 r🦗os2 pkg🛋🍞 creat🚛💯e --bui☑🤽♂️ld-t🇲🇷📙ype am💎ent_p🐘yth💔on panda💬✔_joint🧲_cont🖱🇧🇧rol -🎖-depend🤸♀️🥡encie🐨s r🇨🇭clpy 🍚control_🧱🧚♀️msgs tra🇻🇮jecto🎨ry_msgs 🌼依赖于 r🕤📽clpy、🇻🇬con🇮🇸trol_🌇msgs 和🇵🇦 traj⛴🚄ect🚫ory💗_msgs 编写📀 Py🤷♀️thon 节点代🇮🇨👈码 在 pand🤢🥦a_joint_📐con👨🏫trol🧛♀️ 包的 pand🐽a_join🇲🇪🇹🇯t_contro🕥🛬l 子目录下🇳🇵创建一个名🤙☦为 pa©🌯nda🦸♀️_jo🕟◻int_co🌩ntrol🇭🇹⚰ler.py 🕖的文件，并添加以🔖🎿下代码：🇲🇨📿 复制 🇰🇬🐛import 🔖🧶rclpy🇸🇴 from ➡🥪rcl🐄py.n🧥ode im🏆😊port Nod🤙🥭e from🇽🇰 co😪🌴ntrol_ms🇪🇸💧gs.ms🏀g import🗞 Joint😣Traject⛏🛤ory🐌Cont🇸🇷😁roll🎴👓erState🇸🇪 from t🇧🇭rajector🚺🛵y_m👔sgs.msg🔌 import🏰 Join💮📿tTraje🚋ctory‼, JointT🔨raje🥗cto🇦🇸🚶ryPo💚🌽int 🏡🌈imp✳💆ort sys 🔄impor🇨🇲t tty im🥎💜port✒ term🍻ios cla🚝🕺ss Pand🤑🚃aJoint🔤Control💅ler(Node3️⃣): def 💚__in🍁it_🔃🌴_(sel🥊f): s🇹🇬uper🛴☂().__i♏♻nit__('p🤙🐑anda_j🧘♂️🥌oin😎t_con🐑🌐troll👆⤵er') 🐜💂# 创建发💌🚙布者，发布到 🧝♂️🤦♀️"/panda_🇧🇭🕟arm_c🇬🇩ontrolle🐇🇦🇹r/joi🇰🇪🗨nt_traje🦈ctory"🥺 话题 sel📳📶f.p🚫ublishe🧭r_ =🌎🐷 sel💌😻f.create🙋♂️🐣_publis🐍♠her(Join🙇tTr🧖♀️ajec😘🖍tory,🕥🇷🇪 '/p🦹♀️🇬🇦and🇩🇿🥓a_arm🇨🇫⛰_cont🇨🇭🌇rol☹ler/⏰🥽joint_t✌⏫rajector😧👻y', 10) 🌚# 定义💐关节名称列表🇩🇪 self.j🇫🇴oint6️⃣🕯_names👩👩👧👧🎸 = ['☘panda📖_join🎶🍨t1', 🇬🇫'pa👩👦👦🇨🇩nda_join8️⃣t2',💥 'panda_🐵joint3'🍕, 'pand🇻🇦🐙a_jo▫😹int4',🎉 'pan🚢da_jo⬆int👩🍳5', 'pa🦹♀️🈂nda_join🇸🇳🐞t6',🇧🇸📉 'panda_🇬🇳joint7']🐎🆔 # 初始化🚸关节位置📀🇦🇬 self.j🇨🇲oint_🔭◼posi👩🎤tions =🐄♦ [0👨🎤.0] * 🐺💅7 # ♌定义每个关节🌁位置的🎋⬜递增步长 👷♀️self.🚹💼ste🏍p = 0.🏡1 def ge🙅♂️t_key🇹🇰🧺(self):🚹 # 获取🌺🇸🇨终端输入的按键 ⏳setti🛥ngs⭐ = term✉ios📚👨🦰小蝌蚪国产.tcget🍞att🏒r(sys.s👨🦲🏥tdi🥣n) try: 🗄👮tty.set🍱raw(sys.🍟stdin.🇧🇯🗨fil㊙eno🔇🛶()) 🇬🇮🍺key = s🇵🇸🇲🇾ys.stdin🍿.read🚣♀️🥙(1) 🌋fin👩❤️👩👨👨👧👧ally:⚛🌘 term🛋ios.t🔦📵csetatt🇰🇼r(sys.s🐭tdin, 🛄🕵termios🇨🇼.TCS🙃🏡ADRAIN,😄🇯🇪小蝌蚪国产 setting🥺🎉s) ret🚳🦁urn k😹🛫小蝌蚪国产ey 🧲def se🏟nd_traj🇸🇬⭕ector🌤🦚y(s🔎elf): # 🥉创建 ➡🐽JointT🏯🧓raj🍹ector🎓😬y 消息 tra🎓jectory🅿_ms📑g = J🙆♂️ointTr💣🇵🇫aje🧁🇯🇲ctor✈y()🇲🇳 traje🏳🦔cto🧻🏆ry_ms❤📩g.joi😭📰nt_🦠🏴☠️names🥨🥉 = s🧶elf.joi🚀nt_nam🇳🇱🕘es # 创建🌽📝 Jo🥵✋intTraj🇦🇲🍱ectory🧞♂️🚰Point🧜♀️🍞 并设置目标位😆置等信息 🕶poin🇲🇵🍫t = 🎬Joi🚀👨🔬ntTraje🕎ctory🆙Point() 🇩🇬✝poi🥖⚗nt.pos🕉iti🉐ons =💐☢ self.jo🕡👠int🔙_posit🥺👨👦ion👨🦲s # 设置运🙇🇫🇰动时间 🍥poin🇸🇨👨👨👧👦t.ti👏me_from_🚞🥒start =💞❔ rclpy.d🎥🧀ura👮⚡tion.Dur🇨🇨👨👨👧👧ati🇲🇸on(🇳🇷⭐secon👮ds=1)👜.to_ms🥇Ⓜg()👯♂️🥒 # 将点添加到🇨🇾轨迹消🇧🇯息中 tr🌲☪ajectory🧳_ms🚶🔎g.point🇵🇰🇺🇬s.appen👩🚒d(po🔲🇺🇿int) 💏# 发布轨迹🇹🇴消息 self.🕊💉publis🧾her_🤮.pu😪📹blish(🏑trajecto🇰🇵👯ry_msg)🥰📕 self.ge➡t_logge🏄r().info🇲🇱🎪('Sent j🐲oin🏤t traj🇧🇯ector🙏🔚y comma🎲nd'🍾⛸) def💲🛣 run🚎小蝌蚪国产(se🌹lf): wh🐙ile r🖕🎓clpy.🍱ok(): 🧚♂️▫key = se©lf.get_k👩👧ey() if🤛 key == 💆小蝌蚪国产'-': s🏴elf.mi🚓nus▶_pr💒🐜essed = 🐩🇷🇸True👺 eli👰✔f key i🇧🇷n ['1'🇲🇰, '2'📌🇨🇻, '3'👨🔧, '🏰👨🦱4', '5',♦ '6', '7🍐🐴']: inde🌀x = int(🏣key👜) - 1 🇲🇹if self🙀🤜.min💥us_p🐺🏺res🤦♂️sed: s🙂☁elf.join👨👦👦🆕t_positi🦊5️⃣ons[i🇹🇩ndex♉] -= 🔮self⏯.step se🇧🇿lf.m🏝⏏inus_💎press👆ed = 🐛Fal💊🇹🇳se els📦e: se🇻🇦🇱🇨lf.joi👥nt_posit👩🦳👨👩👧👦ions[ind🆚ex] +=🌹🇨🇫 self.🕞🧐step se🇷🇼🙋lf.se🚃🛡nd_tr⭕🇵🇹aje👩🎓🇩🇲ctory()🤢📊 el📑if ke💆y =🤐= '\x🔡🇰🇪03': #🎳 Ctrl+C👨🦲小蝌蚪国产 退出 brea🇷🇪🀄k def m🌥ain🐡(ar🦛gs=Non⭕🦹♂️e):🌲 rclp👅😬y.init(a🔲💈rgs=🧸📫args) p🇶🇦anda_j🚂🦂oint🕧_control♍🀄ler 🇱🇮= Pan👨🎤🆙daJoin😪tControl🧟♀️🏙ler(📚) panda_🕢joi👩🦳nt_contr🚙oller🗂.run()🏄♀️ pa🧤🎓nda_🦕🥤joint🇫🇰_contr🚗📤oller.de🇪🇬💓stroy_💵🆗nod🇸🇴🇾🇪e() r👮clpy💼🇧🇹.shu🤙tdown()😵😨 if __🐘👨💻name__ 🇸🇾✝== '__m😉ain_👨👩👦👦_': m🍉ℹain() 修🥂改 setu🇩🇿p.py 🎁文件 打开🥫 pand🌝a_j👨❤️💋👨oint_c🦸♂️🖱ontrol📃 包的 set🔴up.🚱py 🍞文件，在✡🕔 en😳📹try_poi👩🔧nts 部分添🎋加以下内容： 复🇬🇧🚉制 entry_🇲🇪🌖points🇻🇮={ 'con🌒🇬🇺sole_sc🧭ripts'🤡: [ 'p👮♀️👒anda_j🍯oint_👨👩👧👦🆔control♻⚓ler = p🌪🦏anda_joi🧱🔰nt_c🤛ontr🎓👨👨👧👦ol.🇹🇯🎡panda💢🔚_join🔀🧚♂️t_co☄🎡ntro🇬🇸🐀ller:🈸main',🎉 ], }, 编🍔译和运行 🕚复制 c👥💼olcon🇱🇻 bui↪🔝ld ⚛🍪--pac🤵🦚kages-se🇨🇳lect pa⚖🐨nda_🖖joi🇧🇹🔝nt_c🈴ontrol 🥟sou👩👧rce 💣inst📭all📖🍭/setup🇹🇭小蝌蚪国产.bash 😑📇ros2 run🌅🤐 pand🌸a_join💍t_c🇲🇳🛅ontr💓ol pan📴da_⛸join↔t_co🏫🦚ntr📣oll🇳🇷er 按✊下按键 1🧀🚲 - 7 🌭来控制 P🗨🥰anda 机械臂🈵相应关节的位置递⛺增，按🇧🇮下 Ctrl*️⃣💡 + C 可以退⛓出程序 "🕖跟着Li🇲🇼tchiChe🇹🇦ng一起学RO🏸S2"系列🎁⛵共25篇，查看🎙全部系列文章，🖼在【EEWor☕ld-论坛】🤬🇩🇴搜关键词“一起🎯学ROS🇨🇦🇨🇭2"，与原📒作者一起交🦸♂️🧵流☣。
我认为企🇸🇯业的控制权没👨🏫🇲🇺有那么🇨🇼重要，让社会资源🚟🍌参与更🆎🍏重要🗡🌵。具体来说🥧👙。但转单店铺🚭在未告🧰🀄知消费者的情况下🌯🐺违规转单🛠♟️违反上述规👩🚵♀️定，侵🔤🇹🇱害了消费者💞🌰的知情权等合📊法权益👨🏭。
