（来源：上观新闻）
AI在一定程度🚂🈚上打破了这道墙🇸🇮。谈及这🇷🇺🦓一转变，李尚龙⛩💍笑着坦言：“其🇧🇧实这不是我🔨刻意去规划的转🇯🇵型，完全是被👩👧👦实际情况🚧👓推着走的🤷♂️。创建 🔑ROS 2 包 🚤⬇进入工作空🌽👨👦👦间的 s🐹rc 目录🐿，然后🎛🇱🇧创建一个新的 P🦌ython 包💃🧙♀️： 复制🍀🌕 ros2 p🇦🇴🐃kg crea🇽🇰te -📶-bu🍊💠ild-type🚦🚏 ame💻nt_🇵🇼python 🐁panda_jo🚪int🖖🔪加勒比加勒比_contro🇭🇲🤶l --dep🕒🌬endenci🤪es r🈳clpy co🤯🎟ntrol_🆎👱♀️msgs 🈵🍠trajec👩🍳tory_msg🌤🌯s 依赖于💸 rclpy、🍸🍦control_⤴msgs⛩ 和 traje⛺🍐cto🚵ry_🎵msgs 🗿编写 🇱🇰Python 节Ⓜ点代码 在🥺💪 pan👊🐾da_joi👍🇮🇳nt_c🍷🦠ontrol🍅🇬🇦 包的 p🤟and🕊a_jo👩👩👧👧int_c🇪🇪🦜ontrol🏴🎧 子目录↘🇨🇱下创建一个名为 🤼♀️panda_joi⚒🧝♂️nt_c🇩🇿ont🙆⏳rol😗🌌ler.py 🇺🇬🙎的文件，🗺🌘并添加以👨👦👦🕉下代码： 复制 👩💻🚨import🔞 rclpy ❌🇱🇺from 🔶😡rclpy.no🤗de impor😯🇪🇺t N🏬ode f🇧🇹🏞rom co🗜ntr🍸🕖ol_msg🇲🇩s.msg 👲💹import 🐲Join🏦🎀加勒比加勒比tTra🧦ject🕠👨👧oryCon✨tro💐llerSt🇸🇴🇬🇳ate fr©😭om tr🇹🇷aje🎮ctory_♌msg🍏s.msg 🇧🇮import J🐤oin📌👳tTrajec🧖♂️tory,👰 Joint🕜Tra🇳🇴jector📍⌛yPoint i🇲🇽🆘mpor💁♂️🇻🇬t sys im⚙port tty🔄💷 imp🇳🇮↕ort t🀄🍁ermios🇺🇲🎚 class 🐝📽Pan📳daJointC🖥⛹ont↔roller(🇺🇳Node): 🌊🇧🇷def __🍅init__(s😧👱elf)🔠: super(💁)._🦓👢_init__(👗🌍'panda🙍♂️🍞_joint_c◻🏷ont🔯rolle🇸🇧r') # 🎣🚱创建发布者，发布🧘♂️🔭到 "/🎁panda_🚴♀️🚙arm_cont↩rol🌀🆙ler🔞🐔/joi🏥🆑nt_traj🚴ector🧭🚋y" 话题🇸🇯🇳🇴 sel🎲f.publi🤫sher🥔🎵_ =🚍 se㊗💣lf.cr🥛eate_p🇯🇲ubli🇨🇮she💙🌀r(Jo☯🇲🇫intTr🙏📷aject🎯ory,🚿🖤 '/pa🇮🇱nda_🖼👩👧arm_cont🚦9️⃣rolle🇱🇾🇮🇱r/joint©🛥_tr🎩aje👤🛰ctory🚦', 10) #👩👧 定义🐮🧯关节名称列表🧝♂️🌬 self.🇨🇽🐐joint_n💔3️⃣ames = 🦚['pand🌟a_joint1🇲🇭', 'p🔝🖐anda_🇦🇶joint2🍀🏸', '🏺panda♌_jo🚠int🍊3', 🚓'panda⛳_joint🐰🇯🇴4', 🇺🇸'pa🙅🔋nda_join🔻💭t5', 'p💤🍷anda_j🛰🔚oint6🐪💝', 🧒↩'panda_j🚁👨👧👧oint7'👇] #🍑3️⃣ 初始化关节位🇵🇫👩🔬置 sel◀f.j💍✂oint_p🇸🇱osi🛐tion🎣🎑s = [0.📚🤜加勒比加勒比0] 🇨🇷☠* 7 # 定🥫🤝义每个关节🐖位置的递增步长 🤽♀️🕯self🍩.step = 🍳📖0.1🧤🕥加勒比加勒比 def get✔_key(s🕺elf): 🎑# 获取终端输入⬛的按键 se🇺🇿ttings 7️⃣👨🎤= ter👨🚀🧒mios.🎰🌙tcgeta😸ttr(s🈷ys.🏨std💇🗺in) 🐬try:🈲👨⚖️ tt🌯🇬🇩y.setraw🇮🇸👩👧👦(sys.s📨tdi🔎n.fil💙🍁eno()) k↗💁♂️ey 🚋= sys.st🇹🇴🤷♂️din.🤽♀️👨👧👧read(1🇨🇳🐾) finall👑y: term⏰ios.tcs🥇🇹🇰etattr(💲🇲🇰sys.🕉stdin, t🏕🙌ermio🔍s.TCSADR🙇🐹AIN, set📧👨🔧ting⚒s) r🚸eturn🔌🔒 key def🍃 sen🦚🕴d_t🎯raject♐🇫🇰ory(s🤯elf)🇳🇬: # 创建 J〽ointTraj🌦☸ectory 🧂🍫消息 traje🇭🇷ctor🇪🇹y_m🖲🏍sg = J⛱🐤ointTr🔡😲ajec🔑tory() ⬜traje🌡🌂ctory_👐msg.j👈oint_📇🆖names =💈🇦🇬 se💗🚿加勒比加勒比lf.joi👕nt_na☠🏸mes #🕞 创建 Join✏🐁tTrajec🗂🇸🇷toryPoin🦢💻t 并设置目🚝标位置🚡等信息🚾 poin👸t = Joi🍠☣ntTraje🇦🇱🇵🇬ctory💣🐐Poi🚂nt(🔁◻) poi🏆nt.p🌶🛌osi🧧tions = 🔕🧹self🆘.jo🎎💜int👩_positio🕷ns # 设置🕝运动时⏪间 poi😢nt.ti👩✈️🎢me_fr🥄7️⃣om_sta🔩rt = ❎📇rclpy📐🇲🇨.durati👩👦🔤on.Durat🔃⚱ion🇶🇦(se📽conds🔋🏎=1).to_🦇msg() # ⏰🏢将点添加到轨迹🛐🍱消息中 traj🇪🇨ectory_m😪👨👩👧sg.poi🖨nts.appe👩👦🍅nd(po🍙📧int) # 🇲🇳😣发布轨迹🚕消息 self㊗.publi♏💎sher_.🕎publ📂ish(tr🚴♀️aject🐒⏫ory_msg)💬🇻🇮 self.🤙get_lo🛸gger(🔺).info(😔♌'Sent jo🚧int traj💟🌛ector🏰👀y comma✳🎂nd') def🎳🚚 ru🤷♂️n(sel💛f): w🧕🚄hile🦌🚠 rcl🔳🕴py.ok(🏴加勒比加勒比): k⭕🇰🇾ey = sel🔗f.get_k🇩🇯ey() if🇻🇳⚙ key ⛪== '🇲🇫🐟-': s🇰🇾🎥elf.m🕋inus_pr♥🗺essed 🧭🐆= T🇯🇵👨👩👦👦rue🎲📽 eli🇨🇽f key🀄🇧🇱 in ['1🇸🇨', '2'🇱🇹, '3', '🇧🇾4', '5'🍗, '6', 📘'7']: 🇱🇷🎀index = 🔴🔀int(k🇱🇸🎂ey) 📰- 1 if s👨👦👦▪elf.min🎈🇧🇾us_press🍎🕺ed: se🚵🍆lf.join👩🍳🥺t_posit🇫🇴ions[in🇮🇲dex]🚚🍆 -= se🐰☂lf.s🚀👨🚒tep❔🉐 sel💫🔗f.m🖋🇩🇿inu🤬s_p🍧ressed =🚧👼 False e👩👩👧🍝lse: 📱🇺🇦sel🔣🥮f.jo🕕🦑int🇳🇱🔔_po2️⃣sitions🚟👤[inde🇺🇦📇x] +➗= self.s🇧🇬🍌tep se🇱🇻lf.s🍛🦓end_t🥎🦚加勒比加勒比raj🆓ectory(🇳🇵🇸🇦) eli🤬🌜f key🕙 == '\x👨🔬03': # C🐦💧trl+🧽👿C 退出 bre〽加勒比加勒比ak 👯♂️def 🇱🇻📡mai👨🔧n(args=N📔⏫one): rc🐡👨👧lpy.i▶😧nit(🤙🐷args=🏞⏮args) pa🏢nda🇨🇿_join🤫t_contro🧶😣ller = P🕠🇨🇺andaJo🐋int🎎Controll🇸🇻er() 🙈pand🏙a_joi📻🇸🇻nt_co🥌ntroller🇳🇷🕵.run() p👉and😚🇵🇬a_joint_🙇♀️🌈control™💚ler.de📧stroy🕎👩👦_node()🛡 rclpy🗜🧠.shutdo🕠wn() 🚪🍋if ⛔__n⚔🌉ame_㊗_ == 🇬🇼'__🧺main_🆚_':🎬 main(🙋♂️😲) 修改 s🏍🇨🇻etup.py🕺 文件 👩⚖️⏺打开 pa🐧nda_🦴💟joi🙀🏭nt_📠👘cont⛳🥏rol🐨💧 包的 setu🇧🇳🌨p.p🍂y 文件，在 e🌞ntry_poi😄nts 👨🌾部分添加以下内🥊🥅容： 复制 en🇭🇷💠try_po🔟加勒比加勒比int🈁s={ 'con🎐2️⃣sole_🔈🤼♀️scrip🥚ts':🥿 [ 'p🌓🦓anda_⛄join🇹🇬t_contro🌷ller😀🐥 = pan🍩da_joi🦅nt_cont🔕rol.pa❣🗞nda_🇵🇱⏱joint_🌐🥫con🥶🍵trol🌏ler:main🇲🇱🆑', ]♾️, }, 编译💆♂️和运行 复制 ↙colc🇦🇫🆗on 👀bui😜🧽ld --🚭▶pack🇨🇦🍗ages-sel🇰🇳加勒比加勒比ect🆕 panda🇱🇧📆_joi🎾nt_con💂☸trol s🇴🇲ource in☁stall🐼/setup.b🤖👩💻ash ros🐗2 run p🔝anda_j📴⚾oint_con⌛trol pa😼🎪nda_joi👷nt_co🇩🇲ntroll🔍er 🛩🍣按下按键 1 -🏉 7 来😣🇻🇦控制 Panda🇦🇱 机械臂相🕍应关节的位置🐐递增，按下 Ct🦊rl +🕜 C 可以退出👨💼程序 "跟着Li🇱🇷🤭tchiC💋🧩加勒比加勒比heng一💒⚪起学ROS2🇨🇦"系列共2🖊5篇，查看全部👑系列文章，🙉在【EEWo👨✈️🔃rld👨👧👧-论坛】搜💚关键词“一起学R🔣OS2"🔑，与原作🛌🌵者一起🇧🇳🚡交流🥖。
当被问及👩👦与遥操数据的区🤤🇵🇱别时，龚义成表示🔘🇻🇬，通过遥操训🇸🇷练机器人模型的💑数据量有限🇸🇯📘，即使很多头部🍀公司也仅有两🏓三万的遥操〰数据，而➰京东提出🥓🇲🇪的目标是两年内🇲🇻实现千万级小时🛃⚫的人类真☝实场景数🏮📉据目标👽。这不是"🍧🤔明星创始人"的组😡合，这是"能打🇰🇼👈硬仗的三角"🛣7️⃣。” LeCun还🔻对自己有很清醒的🖐认知，在他的🕰💫 X 中🇰🇮🎄，“也别听🥝👝我的”这句🚘被转发最🍀🦁多🤠。2024 🌟年，它家反手🇹🇻掏出了第三代🇧🇧。“降智”前的O🚍💞pus能完整🚊📙执行所有规🔣🍞则，覆盖完整的场🌊👯♂️景分支和决策树🗿🤩。
