（来源：上观新闻）
还有长💫得像多亲的 Pu🔳🖋nkt M🍮P02🍡⛑。但对于 AI👩❤️💋👩 时代💽👩🏫的首席📙🏇财务官来说，📽🆚融资只是战斗的📲一半✋👩👩👧。这意味着一个根🧾🍁本性的权力转移正🇮🇶🤘在发生：安全对🕌抗的主导权，🔃🏁正在从“人的经验👭🆔”移交到😩“AI的规模智能🇹🇭◽”手中🛰🇵🇭。
硬件行🥶🎑业只有在持续盈🇨🇾利、研发能🇮🇲力不断积累、且🛷不会随着时间推移🤩🍺而降低的情况🌽下才能形成壁垒🔗🕶。别人做整机🏉🇰🇼，我们做电机；🇨🇴别人只打💚📺磨产品，我们去🤺做零部件、🇦🇨⛅建产线🤩。晚点：在你看来，🐰为什么多🎑数人不愿❓意去思考事物🇬🇧本质？ 💒🎭俞浩：人都喜欢✨即时反馈👨🦲。创建 ROS🧬🧒 2 包 进🚵♀️🗺入工作空间🇬🇾的 src 🇧🇩🇯🇴目录，然后🎯🧭创建一个新的😑 Pyth🌲🥩on 包： 复制🇸🇹🧶 ro🐃s2 pk🙍g create🚫 --buil↖d-typ👕🇩🇬e ament_😥🧙♂️python p🇨🇲😄anda_j🦢oin🌞t_co🐫ntr🐥ol -🚻⏰-depend🤮encies 🎬rclp🏤y con🕎trol⛩🤬_msgs tr🦆🇧🇸ajector👩👩👧↘y_m🇳🇷sgs 🉑依赖于 rclp🧯😮y、contr🏷ol_msg🇸🇻s 和 🚩🇨🇿traject🧝♂️ory_ms🚵♀️gs 编写🏤 Pyth🎎on 节点代🌖码 在 💗panda_j😤oint_c🇲🇴👥ontrol🥄 包的 pa👑nda_j✴oin🇦🇬t_co🐎🎨ntro📬l 子目录下创💫建一个名💳为 p🇭🇹🧤anda_joi💋nt_cont🇹🇭👁️🗨️roll📜er.🔩🇿🇲py 🇳🇵🗯的文件，并添加以☄🇻🇪下代码： 复制🌈🇵🇬 import 👪🚤rclpy 📐fro👨🏭m rclpy.🇲🇽nod🇧🇬🚢e im👩👩👦👦port 🇧🇯😌Node fro⚖m con👸trol_ms👩💼💸gs.msg 🇰🇿🚅impo♣rt 🏕🧪Join🥰tTrajec🥭toryCont📱rolle🇧🇶rSta🛥🍴te fr🥞om traje✍🧚♂️ctory_ms⚽🇮🇸gs.msg 🌊impor🇬🇲🏀t Join🥟🇷🇼tTraject🎙ory, J🇩🇯🇳🇨oin🚊tTrajec📈toryPoin🇸🇾🇻🇺t import🤫🔘 sy🔛s impo🤒🌜rt tt🇭🇳🤛91国产精品y impor👩👩👧👧t termio🙇91国产精品s cl🔣ass Pand➡aJointCo✔ntroller🌒💼(Node🚈): d👄💘ef ➖__i🍙91国产精品nit__(se👩❤️👩🇿🇼lf)🍂🛹: s🤵✍uper()._🤽♀️_init__🏴('pand😔🇬🇱a_join😴t_contro💭⬜ller') 😵# 创建发布🦊🏴者，发布到 "🦌/panda_🇧🇹📓arm_cont🎳🤬rol🚹🥎ler/jo🦏🐑int_traj😓ectory" 👗🥐话题 🕛self.pu🏑blis🇨🇱her_ =🏊🇳🇵 self.c🔇rea☑🍏te_pu🏥💱blisher🇨🇷🇷🇸(Joi🇺🇬ntTrajec⚰🦁tor📈y, '/🕙🇯🇴pand🧡a_a🇧🇹🇰🇷rm_co👨🍳🥀ntrolle📚📶r/j🚚🚧oint_🏖trajecto🤣ry', 10)⚔ # 🧤定义关节名➖🖐称列表 🔺🇨🇱self.jo😀int_nam📤🍍es = ['p👏anda🏯_joi🇨🇫nt1',⚠📛 'pand🇱🇻a_join🇱🇾⛑t2', 'pa😄nda_joi🔟nt3',🍂🙂 'pand🇹🇦🏑a_j🚁oint✔4', 💸'panda_6️⃣91国产精品joint5🦔', 'p🇮🇸💱and🇬🇫a_joint💄😞6', 'pan🔢da_🎚🌋91国产精品join😍t7'🌡] # 初始化关🎚🌰节位置 🍍🐔self.joi🤾♀️nt_po🇨🇳sition✊s = [🇮🇱0.0] *💁🧙♂️ 7 # 定🅱义每个关节🎭位置的递增步长 👨🦳sel🐵🚵♀️f.step🤯🇭🇳 = 0.🇵🇳🍂1 def📐🇮🇪 ge🦙t_key(s🦷elf):🔜👰 # 💤获取终💑🏙端输入的按👣键 s🌵etting🥼s = ter🍤🏩mios.🕜tcg👗😒eta♦ttr(sys.🔞🇹🇬stdi👄🌪91国产精品n) try👲: tty.se🌍traw(🍉sys.std🚇💼in.filen🐌😐o())🌕🏐 key = 👨🏫➰sys🦖.st🦛din.re👅ad(1)😌💀 finally🔙: t💠👊ermi🏳os.tcset🚅attr🍻(sys📫❕.stdin📤🥙, ter🐌mio🎓😞s.TCSA8️⃣DRAIN, ☹settings🆗) retur🏅♉n ke🌮🚔y def📷🇬🇧 sen👩🎤d_traj⏺ectory(🇭🇲self):😂🇫🇰 # 创建 ❔JointTr🤠ajecto✌📟ry 消息 tr🕥ajector🔣y_ms🇺🇲g = Joi😵ntT🚜👀raje🦛ctory(😾) trajec♏🌔tory_m🇹🇹🧑sg.joi✝nt_♑🇲🇳nam🚑es = se🏴☠️lf.j🦏👛oint_na🐟mes 🇵🇬# 创建 🤓JointTr🥯🇱🇸ajecto🎀🐑ryP💎😛oin⛄t 并设置目标位🍨🌅置等信🥄👨👨👦👦息 po🖕🍯int = Jo🏐intT⏏rajector😲🈸yPoi🇲🇭⚰nt() poi🤮nt.po🔴🏊♀️siti🖕📷ons 🕵️♀️= self🦸♂️.jo🥄int_p🎇ositio🖼ns 🙋♂️# 设🏳♉置运动时间🇬🇹☠91国产精品 point👨❤️👨🦒.ti⏳me_from_📬🥄sta*️⃣rt = 🇱🇻rclp🍑🇰🇮y.dur📙👴ation.D🇲🇻uration(♊secon👤🥿ds=1)🗾.to_msg🚞🛵() 🏆🛢# 将点添🎞😊加到轨迹消息中 🕔traje🎅ctory_ms🇧🇸g.points👴🇵🇷.ap⏺🇸🇧pen🍓🥛d(poi👔nt) # 发📋🥙91国产精品布轨迹消息 😫self.p🎮ubl🖍🎳isher_.p🛴❎ublish🍹(traje😏cto👵🤧ry_m👁🍤sg)🧔 se🇮🇷🧫lf.get_🍿🚜log👨💼ger().🔒🇹🇱info('Se🇧🇼nt joint🚚🇱🇹 traje🌸cto🇿🇲✴ry 🌼command🎏') de🚕f run(s👩🔧👦elf): 🛩while ▪rclpy.o👨👦k():🧳 key = ❤😮self.💘🇻🇳get_🇸🇻🇱🇺key(🇩🇲) if ke👾y == '-'🌭🇲🇲: sel⭐f.mi🇨🇵👲nus👡_presse👯♂️😠d = Tr🍘😖ue e🎰lif ke☪y in [☔'1', '2🎙', '🎲🅰3', '4🇰🇳🏌️♀️', '👝🅱5', '6',💵 '7']:🇩🇪🍟 index Ⓜ🅿= int(😭key) - 1🇳🇴 if 🛃🌿sel🤫❕f.minus_🏬pres🤗sed: 💘🇬🇾self.joi💣91国产精品nt_posit🥎ions[🤯ind🎒ex] -= 🕛🙏self.ste🇲🇸p self.m🚏🦍inus_🛸pressed 🇼🇫= Fals🐷👿e el♥se: self🎏♨.joint_p🚜🇩🇬ositio👇ns[🎑0️⃣index]☕ +=🍎🇸🇸 se🤫lf.step😼📮 sel🌬📮f.send_t🍈rajec👨👨👦🤡tory()👨👩👧👦😕 elif k👨💼🌮ey == '\♉x03🥯👠': # 🙀Ctr⛳🇲🇴l+C 退出 🍧💕brea🇳🇺📆k def 👨🚒😈main(👛🥽args🤚=None):↕🕍 rcl🇸🇬py.init🕋(arg🛵s=ar📌🔬gs) panda🐅_joint🃏😁_cont🤥rolle🖤r = P🇧🇩🇵🇷and🥵🇿🇼aJoin🐾🏆tContro🇧🇪🇲🇦ller♾️() pa🇦🇼nda_🌃joint_co🇦🇲ntroller🇷🇪.run(🎛🦗) pa🇦🇮🇶🇦nda_join🚑🇸🇪t_c👩👧👦🌋ontr📶♓oll🇸🇿🔯er.dest🇭🇺🧗♂️roy_nod🎷🐫e() rcl🇵🇲py.sh🇮🇱🇸🇦utdown(📵♉) if🔂🇨🇮 __n🗃ame__ ==👃🆎 '__mai🏤n__': ma👨👨👧👧in() 修改 🌚🇸🇦setup.py🇿🇦💒 文件🐫♍ 打开 pan😛da_🤑🚏join🧳t_co➰ntrol 包📅91国产精品的 setu😥p.p🏜y 文件，在 e📜🤮ntry_p🇰🇬oin🇨🇼ts 👞⚛部分添加以下内🌝容： 复😵制 en🇹🇹🏏try_po🤣🍅ints=🏳️🌈{ 'conso🦢🚹le_scri🧩📳pts': [🎿🧜♀️ 'pa🚂😆nda_j🇳🇨🆖oint_co☃ntrol🚴♀️🏷ler =🍔 pand🐡a_joint_🏧con🇪🇨trol.pa🙎♂️🏣nda_🖨🕛joint🇧🇷_co🇸🇭ntrolle🇲🇩🙋♂️r:main'📵, ], },🍚 编译和运行 📑复制 colco🙆n bu🕙ild -🇲🇹🇧🇯-pa🧰ckages-👨🏭sel🍒ect pa🎨nda_j🇹🇫🐻oin🔇🏔t_co🎚ntrol so🇮🇨urce i⬛♦nsta🇬🇮ll/setup💒📴.bas🇹🇱h r🇧🇾🥰os2 run🧥 pa🏑nda⛰🎗_joint💊📨_control🤣 panda_j🇰🇾🔔oint_c🙇♀️🐦ontrol😥🚣♀️ler ✔按下按键 🇧🇷🐔1 - 🌧🎸7 来控制 Pa🌀🏺nda 💂机械臂相应关节8️⃣🇼🇫的位置递🤕🎏增，按下 Ct🦀rl + C 可🌎👩🔬以退出🇫🇰👝程序 "跟着L🐳itchi👩👧👦Chen🖐g一起学RO🏸🙃S2"系👩👩👧👦🕟列共25篇，♦🇲🇩查看全部👍❗系列文章，在【🕷EEWorld-🈹🍞论坛】搜🤣91国产精品关键词“一📋起学ROS2🦕"，与🧷原作者一起🚀交流👤🗜。
