（来源：上观新闻）
这个产品关系已经🇹🇭出了问🌪题🌝🖋。没错，那🍘个时候智能🗜🇩🇬机还没普🦂及，就♌已经有化繁为简💤的手机出现了🎃。下午五📨点是重🚈🎂灾区，深🔆👩🚒夜反而好🍬用得多☎🐄。。“很多人看📝到报道后投🌘了简历，这对👨🦲🥧我们降🕧🚂低招人成本和提高🉑筛选标准有❓很大帮助🛤🐮。很多人☦🦐没成功🆒之前说👨🦰这话会觉得羞🔣耻，你为什么完全👩🦳不会不好意⚫🇲🇱思？ 俞浩：🌂🧹我们也羞耻🤚啊🏘。海外社区为什么🔜选择了 🌼MiniM👇💿ax？ 海外🛃社区的选择，从另⚙一个维度验证㊗🤠了这条路径🥠。
"他们不🚩⛴想要一个在软🛡件公司做过控制员🚴♀️出身的硅谷首💥🗜席财务官🏀。”他说，“我想🛍招募的人不🌟以学历论，专科👩🎤🇮🇶、本科、🤚高中刚毕业都欢🔒迎，只▪要有干劲、自🍰⚾驱力强👾🍛。为此，德国已于✔🚊近期出台激励3️⃣🚽措施，旨在推动A🍊I相关投资🚶🏥，以期到20🔔30年将人工智能🇳🇿数据处理能力至少🐭🇦🇩提升四🦢🛋倍😡。创建 R🗂♓OS 2 包 进📆入工作空间的💸🌎 src 目😁🛫录，然后创建一个🍜新的 Pyt🏙🐱hon 包：🙋♂️ 复制🛏🍎 ros2 p✖🍧kg cre🆙ate --🇭🇲build-ty👩🏫🎤pe ament✋🔃_python😞🚄 panda_🚪join🐋t_c🔥🇨🇳ontrol 🇲🇽--depen✈dencie📩↕s rc☀😱lpy cont🔻rol_🇮🇸🌐msgs t😁rajecto🦛🐏ry_msg🇬🇳🧺s 依➕赖于 rcl🐱🌹py、🏟💲control_🇹🇻msg🃏🇸🇮s 和 tr◼🐊ajecto🐹🔷ry_🔚🥜msgs🌉🌕 编写 Pyth💨on 节点代🐓码 在 pan🇨🇷👭da_joi🧝♀️nt_co➰ntrol 包的🙅♂️ pa🔄nda_joi🦋nt_contr🍷🏄♀️ol 子目录下🙉🤓创建一个名为 p🇯🇴anda🗨_joint🤹♀️_co💆♂️ntrol🏌️♀️ler📭🕎.py 的文件📕🧥，并添加以下代🧗♂️🚓码： 复制 i📉🔊mpor🔦色丁香婷婷综合久久t rclpy ♈from 🍁rclpy.n🏟ode imp👴ort N🐡ode fr🤘🧷om co🗨🎹ntrol👩👩👧👦🚪_ms🗡gs.🏖msg🕣🇸🇱 impor💂t J🏞🥰oin🇱🇷tTraj➰🇸🇲ect💽色丁香婷婷综合久久oryCo🇨🇨👫ntr🇵🇾olle🧚♀️rSta🍰♒te 🇳🇴🤘from 🇵🇷🔡traj⬛ect🇸🇲🦑ory_msgs🥫.msg❔ imp⛹ort Jo📫intTraje🌲ctory🥤🥩, Joint🎪Tra🦟💎jectory➡🕙Point i🇲🇵🚑mpor🎀t sy🧙♀️🏯s import🍓🤮色丁香婷婷综合久久 tty im🇯🇪port te🚲rmios🧦 cla🍆ss Pa👨🦰📔nda🐌JointCon🍈💊trolle🇰🇪r(N🕖ode)🍈: def _🇦🇪_init👁__(se🙈lf): sup🌺❤er().__🤲init__(❎4️⃣'panda_j🆖oint_🍃👨🏫controll🎴er') # 创🛹建发布者，⛷发布到 "🙆♂️✖/pan🌬da_ar🔀m_c🥯ontroll👮er/j🍺oint🕜_traje🎇🦂ctory"⚔ 话题 self😖🔶.publi😐sher_ =👨🚀 self.🥧👨create🆙🧦_publ🌮isher(J🌂🧻ointTra🇹🇫jec🇮🇲🇨🇻tory, '/🥍🦠panda_ar📙🇨🇾m_con🗯🍐troller🗳🤖/joi🏟👸nt_tr📗ajec💁♂️tory'🕉🕌, 1🇰🇾0) # 定👧🌩义关节👦名称列表👨👩👧👦🙋 se🐗lf.joint🛁_name🇧🇦s = ['👝panda💭👌_joint1🤩', 'pand🇵🇼a_joint🎖2', 🕵️♀️🎊'panda📀🎃_joint3🎲', 🔚🏳️🌈'pand🛁a_jo🦕int4', '⬛📫色丁香婷婷综合久久panda🌗_jo☹int5💬📹', 'pa🍡🍉nda_join👩💼🦸♂️t6', 'p🀄anda📜🇬🇭_joint👰🌤7'] # 🔯👁️🗨️初始化🔙⬆关节位置 se🤽♀️lf.joi📍🇵🇫nt_🥿🦚positio♋ns = [🎧🚕0.0🐎⚡] *🔬 7 # ❌🚩定义每🏔个关节位置的递增🕷🗳步长 sel😁🚭f.step =🚩 0.1🍷🇨🇴 def 🇹🇩get_k‼🛷ey(self)🧴: #🖤🏠 获取终端↪输入的♉按键 set🐿🚊色丁香婷婷综合久久tings =🇨🇭 term🕧↖ios.tcg🇲🇰etatt📺👩⚖️r(sys.st🎮🇱🇸din) t🌬ry: t🖖🤑ty.set🎢🍯raw🖤(sys.s⛳⏬tdi🇬🇫👨🔧n.filen🧽o()) key🚅🇦🇼 = sy🇸🇾s.stdin💫😈.read😀(1) 😇fin🧡👨👧👧ally: 🧰🐟ter⚔🕑mios🎓.tcset🔊🇸🇮att🎾🇬🇸r(sys🍸.stdin📋, termio🏳️🌈🌞s.TCS🌎ADRAI🧣⛔N, setti⛰📹ngs) re👨🎤🇸🇲turn ke🇦🇷y def 🙄send🚕_traj🕹ectory(s🎪💫elf): #🍺🌙 创建✊🔊 JointT⏭🧽raject🚯🏄♀️ory 🧫📯消息 tra😊jectory_🛏🗞msg = Jo🏜intT🤒raject📿ory() 🦴📣tra🇭🇳jectory_↕msg.join🏴👷t_names 👩🎓= self👩💻🍺.join🇰🇲t_n🔆ames #🧛♂️💵 创建 Jo🌇🧑intTraj🌊ect📈oryPo👿😍int 并设置💊🖨目标位置等信息 👍poi🐟🍉nt =📃 Jo🇮🇱🗻intT🌿rajecto💞🧒ryPoin🌄t() poin👗t.posi🇵🇾💅tions = 🐧🌹self.jo🇷🇴int_po🇩🇲siti👯ons #🤔 设置运动时间🥌 poin🏃🌅t.time_f🇯🇴⬅rom_st🏰art = rc🇲🇲😽lpy.🧬⏪durat📷🇪🇨ion.D🎁uratio🧖♀️🤧n(seco♻🇻🇨nds=1).t6️⃣🍂o_m👃sg() 🇺🇦# 将点添加到🥰轨迹消息中⤵🥗 traject🇻🇬🇫🇷ory_msg🚴♀️.point🇸🇰⬇s.appen🔞Ⓜd(po🏃🎽int) # 发🇦🇷布轨迹消息 👄self⚜🤲.publish🥔er_🏧.publish🇲🇰(traj🇮🇶📣ector👩👩👦🦟色丁香婷婷综合久久y_msg🇺🇬☺) sel💮🕟f.get_⏺logger🎠🇨🇴().in🌒fo('🏉Sent 🌅joint tr🇵🇾色丁香婷婷综合久久aject👩🔬🥘ory co👜mmand'🇳🇦) de🙁f run🇹🇲🤜(self):🏪🐦 whil🗒e rclpy.🌚🙊色丁香婷婷综合久久ok()🕌: key = ⛓self.ge🏮👩👩👧👧t_key🏭() if ke☁🇧🇾y == '-'🏨: self.m🇮🇹🍨inus🥣📵_pressed👩🦲 = Tr🙉ue eli☣🇰🇪f ke🇧🇧🍝y i🧪n ['🐰1', '2⛵', '🚺3', '🇧🇬4', '5',🇰🇵🇪🇦 '6',🇷🇸👨⚕️ '7']: 🇮🇩inde🕒🎛x = int(📧📛key) ⏫- 1 🔈🚲if se🎊lf.min♦🥽us_pres⚔🙆♂️sed:🙆 self.jo🇷🇪int_😧🥇positio💱🎅ns[in🥍dex] -🎒= s🎱🇬🇶elf.🇦🇲ste🧖♀️p s🧢elf.min👈us_🎣🧬pres🇸🇦👨👦sed = F🥩🍓alse el👩💼se: 👩🏫self.jo🇳🇿🌼int_🇨🇳pos🇱🇮🧜♂️itio👇🛶ns[in🐱💉dex] +=🤸♂️🌇 self🥈🇬🇧.step s🐅🇲🇽elf.sen✒d_tra🚊👲jec📍↙tory() 📼🍬elif k↩ey =🐬🦆= '\☪x03👗🍉': # C🇮🇹trl+C 🚓🧐退出 🙊色丁香婷婷综合久久brea🚩k de🧀🛸f ma🎽in(ar🍬gs=None)🚑: rclpy.🎤init(ar🐐👕gs=🈴arg🚓s) pan🇬🇧da_joint📷🔙_con🗳tro🕣😏ller = P😊andaJoin🐱tCo🔸ntrol🇹🇷💔ler() pa🏨nda_🎯💩join🔢😩t_contro💬lle👡🍨r.ru🇵🇳n() pand🇻🇺🤮a_join🇹🇯🚎t_co🌩🎇ntro📝🇹🇰ller.des📿🎰troy_nod🏃🧩e()🌍✂ rc👒🇱🇹lpy.🏫shutdo↕🥔wn(🖊) if __n🤖ame__🔁🔁 == '🚙🤸♀️__main_🐅📿_': mai♨♌n() 修改 s🎴etup.🏍py 文件 🥗🦃打开 pan♐da_jo🇦🇺⛓int🦷_contr🏋🇱🇧ol 包🚰🚇的 setup🐿🐠.py 文🇬🇦🤑件，在 e🌯🇱🇧ntry_🇦🇫🇬🇮poi🤪🙀nts 部分添加🦠🕷以下内容： 🦊🔲复制 en🌄try🧕_points😆💆♂️={ '🐅🇧🇴consol💏e_sc🧝♂️🥁ripts'⬛⚒: [ 'p🕵️♀️🍺and🏂🇱🇺a_jo♉int_c🌭ontroll🚽er = pa🇰🇭🇬🇱nda_jo🏈🍂int_c🛋🗄ontro🇦🇽🇳🇱l.pan⛄👷da_jo🥵int🍹_co🌱ntroll💏er:ma✈in'🚭, ], }, 🇮🇱编译和运行🇯🇲⛷ 复制 colc🚓on b🕤uild --🕌packages🥋-selec🇨🇳t pan🍑🌅da_jo💁♂️👼int_🔷contro🔃l so🚽❕urce i🤳nstall/s🎣etup.bas🦠h r🇳🇿🇲🇫os2 🇦🇴🤸♀️run 💇♂️panda🤲◻_joi🎀📳nt_cont🤨0️⃣rol p🕶anda_🐸joint_🚴♀️controll🚉😧er 按下按键🤭 1 - 7 🇸🇳来控制 Pa👩👧🚭nda 🇲🇭机械臂🇹🇷🇮🇸相应关👩🔧节的位置递🍰🕖增，按下‼ Ctrl 🧝♂️🚾+ C 🕒🇳🇪可以退👰出程序🌐🏊 "跟着🍤Litch🛂iCheng一起💚🇳🇦学ROS2🔍👒"系列共🔞🇹🇳25篇😆，查看全🍨部系列👵📸文章，在🔼🌌【EEWorld🇹🇦-论坛🇦🇿📮】搜关键词“一🌋◼起学RO🦐S2"，与🏌原作者一起交🏊♀️🚶流⛽🚑。
