（来源：上观新闻）
创建 🇸🇸🍅ROS 2 包 👨✈️💨进入工作空🏃♀️间的 src👥🕓 目录，然🦓后创建🔂一个新的 🛳🇧🇪Python😋 包： 复🌨制 ros🐂2 pkg🍔👕 create🈳🎉 --build🏇🇬🇷-ty👯♂️🚅pe a🇮🇷🇩🇰ment_pyt🔹hon pan☹🇧🇻da_joi🏍nt_contr💬💂ol -👨👧👧-depen🎒🌈dencies 😻rclpy c🇦🇬ontrol🐣🇰🇿_msgs tr⌨🐾ajector👡y_m🛹sgs 依🇸🇻赖于 rclp🥧y、c🇮🇳3️⃣ontrol_m🗼sgs 和 tr🎓🇹🇷aject🦊😑ory_msgs🏤 编写 Pyth💂on 节点代码🕞😞 在 pan🕔👨👧👧da_joi↙nt_cont👩🦱rol 😚♾️包的 pa🔡🏠nda_jo🇹🇭int_c🎏🔻ontrol 子📳⛰目录下创📳㊗建一个名为 p🍕anda_j🌋oint_con🌫trol🔔ler.py 的🧟♀️🇨🇽文件，并添🎷🤴加以下代码：🍠 复制 i🙀🏴mport🤶 rcl🇵🇹py fr⭕om rcl💒🌖py.nod🇲🇴🌦e import🌝 Nod🎋🇻🇨e fr🏟om contr🥯🇦🇹ol_msgs.🥈🍄msg imp🧱🇩🇪ort🐔 Joi🚆ntT◼✨rajec🧗♂️🚤tory📿🇱🇮Controll🖱erStat📊🎗e from 🇨🇳trajecto👨🚀ry_msg🥬🥵s.msg 😠import J⬜ointT👨👩👧👧🔨raj🥢🇩🇪ector🧙♀️y, Jo💺🔋int😇Trajec🇱🇨⛺toryPoi♈🧁nt im🍁port sy👩✈️🍘s impo🇨🇭rt tty i🇸🇸🚐mport↪🧚♀️ termio🇱🇻🐎s clas🇸🇱🕛s Pand🥼👩🦲aJointC💂🔐ontro🚽🇱🇮ller(💧Node🇵🇾): 😈™def __🧔✝init__(s👴elf): su🗽per().__◼init__('🇲🇫pan❄da_joi🗒📽nt_con🇶🇦🛵troller'🚯) # 创建🇨🇭❣发布者，发布到 🔹"/panda😰_ar🐝🚟m_contr®oller/🖼🌷joint🌺_traje🌶ctor⛩y" 话题‼🖕 se🇬🇹lf.🧟♀️publi◀sher👹_ = 🆚🎩self.cre🌚📈ate🥖💥_pu🔡blish🔆er(Joint9️⃣Tra🧟♂️😧jecto🙎♂️👿ry, '/pa🦏nda_ar📉m_co👨⚖️ntrolle🏛🇹🇿r/join🏂*️⃣t_trajec🈂✅tory'🖲, 1😲🚒0) 🕘# 定义关节名🇷🇼📭称列表 s👭🚬elf.joi💉nt_n🥫🤽♀️ames = [👨🚀🇲🇶'panda_🧕📐joint1',🎲🕗 'panda👨🦲⛑_join🍀🇯🇴t2', 'p🕯anda_jo🙎🔎int3', '🔌🇩🇴panda_jo🦒🦄int4',🐖 'pand🌑🆑a_joint🥶5', 🇲🇷🚼'pa🇰🇳⏫nda🥞🙈_joint6🕞', 'pa🐍🥥nda_jo👢int7'] #🇵🇪 初始化关节位置⛄ self☎.join🇬🇷🇪🇷t_posi🎹tions = 🇫🇮🦁[0.0] *🧥⛪ 7 # 🍾🤲定义每个🇰🇵关节位置的递增步🏝🐵长 self.s🥺tep =🇧🇭 0.1 de😙f g🎆🎽et_🇬🇱👩👩👦👦key(self🦹♀️🔯): # 获取📮终端输入的🎈🐁按键 sett🚮🤦♂️ings 🙅= term👩🎓ios.tc📃💽get👓🏝attr(sy👨🏫s.s⛓💔tdin) 📶try: 🧘♀️7️⃣tty.set🏷🎷raw(👐sys.stdi🤹♂️n.f🥂ile🔩no())🇧🇶 key =🇧🇼 sys🇩🇿☔.stdi🧽🐬n.read(1🇻🇪) final🇲🇸ly: 🍅termios🕴.tcse⏯tattr(🎀sys.st🥮din, te🍧🔺rmios.TC🕺SADRAI🚨⏪N, 🕍set🤱😬tings) r🚆🎊eturn k🦌🧺ey def 🗡send_t🔕🇨🇱成人精品777777raject🦇🥥ory👩👩👦👦🔴(se😳㊙lf): 🐡🌾# 创建 🐭Joint🙅Traje😨🦌cto🤲ry 消息⚗ traje🌋💉ctory_m🇵🇰🕯sg = 🍒📤JointTr😆ajectory🕡🇬🇶() traj🇪🇬ectory🏗🇱🇧_msg.j🎮🎵oin⌨t_names💻 = se🚗🍮lf.jo❇int_nam🔏es #🚔🍤 创建🔺💯 Joint🛩🇵🇾Traj🥺ecto♉🍇ryPo🇸🇴int 并设置目😗标位置🏳️🌈🏒等信息🧖♂️ point =⭕🇧🇦 Joi📺🥣ntTraje🥢ctoryP🎏oint(🇿🇦) poi👍🔝nt.👨👧👦position🌾s =🇷🇺📵 self🔬.joi🔱🇦🇩nt_posit🇸🇦📮ions # 设🦅置运动时间 p⛸🚥oint⬜.ti💿🇧🇴me_fr↖om_s🧭👄tart = r🐙♒clpy🌜.durati🧖♀️😣on.Durat🌰🚲ion(seco🇰🇮🆒nds=1).t🦁o_m🔅🌥sg() #📥😶 将点添加到⛔轨迹消👁🏒息中 traj👩🍳🕣ect🏔ory🕞_ms🥿g.p🏓oints.ap🏧pend(po🧖♂️🕝int) # 发🍱布轨迹消息🇹🇴 self.🌄publish🇲🇳🈺er_.p📿🐆ublish😐(traj🇸🇽ect📄ory🏘_msg) 🦁🚾self🦉.get_lo🏃♀️💕gger()🤹♂️.info🏴('Sent j🙎♂️🌘oint 🔪✈traj🛃↙ectory🏛 comman📈🧹d') de🍸🍫f run(se✋🚋lf): wh💡👩💻ile rc📊🌰lpy.ok()🇦🇿🇸🇻: key = 🇲🇻🎂self.get🇻🇺_key() 😡🤰if key🧜♂️ == '-⛔🇹🇱': se🧠lf.m🇦🇱‼inus_p📇ressed 🐷🐊= True🎢 elif 💞🇨🇦key in 🐦🇫🇰['1🕹🇹🇨', '2',❄ '3', '4🧗♂️🔓', '5'🏠, '6'😑◾, '7']: 📠🍬index = 👩🚀int(ke📪y) -🦸♀️🏠 1 i🏙📤f self.m⭐inus_🇭🇳pre😚sse🛩🛅d: sel⛴🇩🇴f.joint👠_positio🐏🔞ns[i🔔nde⚰x] -= 💦👯self💉🖼.step 👩🌾🔖sel📊🧐f.minu😌😢s_p🚲⛅resse🇦🇸🔚d = Fals🙍🌷e else🥔: self.🤑🎀joint_🚄posit🤶ions🍚🌅[ind📎🇬🇾ex] +🥀= sel🇵🇷f.ste🦹♂️p self🧛♂️🍋.send_t🧾🍱raj🐧ectory()🎟🇩🇯 eli🌀🔰f key =🆙= '🧮\x03'👮♀️🍷: # Ctr🇦🇪☣l+C 退出 🏕🇻🇨break de🌽f main🇲🇩🤽♂️(arg💰s=N🎷🌭one🦎🌞): r🌵📂clpy.i👽nit(arg🔜🈵s=a🛥rgs) 👩✈️pand🇹🇬🕜a_joi🚛🥶nt_con👍🥾troller 🇸🇷= Pa⬅ndaJ💱ointCont🏨💱rolle🎽🍲r() pan📴🛶da_join👨⚖️🕤t_contro🎟🤞ller.🇹🇿🕌run() p🇸🇽😷anda_jo🍅⏲int🇫🇲🦟_con🔽troller.🤞🍏destr💪oy_n🏚🇹🇦ode()🤤🇦🇷 rclpy.👨👨👦👦shutdo🔨wn() if 🍪__n🇱🇸ame__🌈🇧🇪 == '👩👩👦👦😼__m✴ain__🌧📻': mai🌭⛸n() 修改🌯 setup.p🛏🐈y 文件 打🧳开 panda_🌚joi✖nt_co🌰ntrol 包🚰的 se😍👨👩👧👦tup.👂py 文👨👧件，在🥭 entry_p📞oints 部🐘❓分添加🇹🇷🇬🇬以下内容： 复制👦 entry_p😱oints={🧣🇧🇶 'consol🛏🏔e_s🕣☯cript🇨🇻🔤s': [ '🥁pan👨❤️💋👨👩👩👧👧da_j🐛oint_c🇮🇳🏙ontrolle👩🔧r = pa🇳🇨👥nda_🏮🐙joint☦🚧_co🇨🇽🔚ntrol.pa👋nda_joi😟nt_🇨🇩🎡control😕👬ler:ma🐨😔成人精品777777in',🎷🇰🇭 ], }, 👨🦰编译和运行 😺🛬复制 👨🏫colcon ✅🙍buil🗨d --pack🍍🇨🇳ages-sel🇬🇲ect 📣panda_ℹjoint_👨👦👦🛌contro♐l sou😠rce 🚌♎ins🔗⚔tall🐽👓/setu🇸🇧p.bas📮🥂h ros🏝🇷🇺2 run p🇮🇱🇧🇫anda_joi🚕☢nt_c🐉🤓ontrol p🗨anda_jo🇨🇭int_cont🤣⚛roller 📿按下按键 1 🇦🇱- 7 来🌖🥚控制 💱😜Panda 机🇮🇹🖋械臂相🐜应关节的位置递🇱🇮增，按下 Ctr👷♀️l + C🔩👩🎤 可以退📬🥣出程序 "跟着L👓🧦itchiChe🌟ng一起学R↖OS2"系列🎸😸共25篇，🍼查看全部系列文章🐡，在【EE🇨🇦Wor🤩ld-论🚱📡坛】搜关键词“一🛎起学ROS2💤"，与🎍👮原作者一👨🦲8️⃣起交流🎽🎲。
跨模块共生与👲5️⃣演进前沿🕖🏌️♀️ 孤立的外🔝化模块无法🎲💂缔造真正的智能🌜🔒，各个🏐模块之间存在着紧🇫🇮🚲密的相😋互强化与动态共生💤关系👩👩👧👦✅。主办方中国电子🇧🇧学会与北京🇪🇭师范大学表🦜🚭示，未来双方将🇱🇧🇭🇹持续深🔗🗞化合作，以大😅♊赛为纽🛣👩🦳带，构🇱🇧💩建“政策-教🍋学-教😾研-生态”四🔀💡位一体赋能体系，🚳🛐助力中小学AI🇨🇨师资成长、🔉✏推动AI🍛成人精品777777技术深度融入课堂🚯↕，让人工智能📹真正服务于立🥤德树人根本🇺🇦⌛任务，培养智↖能时代创新型人👨🚀才⛴。
