（来源：上观新闻）
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如果你🔣真的把💪一本书🛳🇨🇫看完，🐄你的知识面将变得🧕极其狭窄🔈◾。案例一：内🆚🍕容创作者🌜的逆袭🥌。我们用遍🗾历（挨个接触🐦）的方式，和各👨🏫地政府有出资能力🎓🛎且产业🍹🛎链匹配的都👨👧在谈☸⛔。
所有的外化认知模🚉块必须🎩💂依托一🔑个统管🇨🇫一切的😰🇸🇲治理层才能发📮挥威力，这就是H🗼🥊arn✡🐟ess🏋️♀️工程的核心价值😄所在👇👨👩👧👦。我本来是想研😾🏗究物理的🌱🐂，研究生时还🛐尝试解决湍😁流问题🈯↕。创建 R🖇🇹🇬OS 2 包 ⬛进入工作💃🇺🇦空间的 🍎🇧🇭src 目录⏰0️⃣，然后创📣🎖建一个新的 P🇹🇫ython 包🇨🇭： 复制 r🏪os2 pkg🥛🙌 cr🍵⬛eate --b😺📃uild-ty💲🍑高潮惨叫久久久久电影pe ame🇬🇵nt_pytho🐻n pa◽nda_jo🇨🇬🇵🇳int🔚_co💊⏱ntrol --🛀dep🆖🏬enden🧩👩🎓cies rcl👨👨👦🤹♂️py 🚎control🎭_msgs 🚅traj©ect😘ory👨🏭_msgs🕙 依赖🇺🇿🇳🇮于 rc😫lpy、c🔼🧹高潮惨叫久久久久电影ontr🇱🇸ol_ms🍇gs 和 tr👭🍔aje👆ctory📯🔐_ms📑gs 编写 Py🇩🇿💠thon😐🕣 节点代码♦🔮 在 pa🔥nda_joi🍇🤓nt_🙆contr🍊💺ol 包⚱的 p🇳🇵anda🕊_joint🧐👾_cont♿🇬🇶rol 子目🛶🈲录下创🆚🦞建一个名为 pa🥊👖nda_joi🤠nt_contr😾🛅oller🦹♀️🇰🇿.py🅰👑 的文件，并添加🥦☁以下代码： 复制🧺高潮惨叫久久久久电影 import 🎃💇♂️rcl🦈py from 🧧🏖高潮惨叫久久久久电影rclpy.n👜ode imp💂♀️🔻ort N🍈ode f↪🇹🇿rom cont🇦🇱rol_💧🕚msgs.msg✔🎄 impo✂🇺🇲rt Joint😽🇬🇵Traje🔺🌅cto🇲🇴ryCo🥛🙎♂️ntr🎈🇨🇳olle🎽🤚rState f㊙rom tra🐗jec🗄🏷tory_msg🎲🗻s.msg im🇬🇲port Jo🇹🇻🛳intTra📍jectory,🇲🇾💿 Join👢🇨🇰tTrajec🚤toryP1️⃣🇧🇻oint im🗞🇧🇱port sys🅱🇨🇲 import🔅🏆 tty im🇪🇨port🇰🇲 termios👔 cla🚬🗝ss Pan🇧🇮🌷daJoin🔖🤥tContro👦🌩ller(No🌸🍫de): 🐔🇲🇷def __✖👥init__(🕉self): s🔒🕶uper(✡💇)._🇫🇷🇹🇩_in☪it__('🇨🇴panda_jo📉int💚😣_con🍡🦸♂️troller😘😙') # 创♾️🎍建发布者，发布到😊🤤 "/👁pan😈🗨da_arm_🏊control🇹🇦🏸ler🔈👨👩👧👦/join9️⃣t_trajec🇸🇨🏮tory" 🥘🐦话题 s🌩📉elf.pu🗓blishe🈯r_ = 🇪🇸self🍵🛄.crea👨❤️💋👨🇵🇹te_p🇬🇼🍏ublis👩👩👧👦her(Joi2️⃣ntTra🦹♂️🧚♀️jec🎻tory, 🈯'/panda_⛪arm_con👨🦳tro👞ller/jo⌛int_🎂traj😃⚛ectory🇮🇴', ♓10) # 定义🧜♂️关节名称列表⚙📕 self🇳🇨🇬🇩.joint_🎍🇦🇮names =🐋 ['🌎🐍pand😨😣a_join🇮🇩🚌t1', 'p🔔anda_🌚6️⃣join🔥t2',🇮🇴🥤 'pand🇵🇭a_joint🍩3', 🚒🦇'panda_j➿oin🦴t4',🥺🇷🇺 'p👘🇨🇴anda_jo🌑int5🎙🔬', 'p🦃📕and🚖👩👩👧👧a_j🏴😠oint6🇲🇰', 'pa🏡nda_j🚺oin🕝🧳t7'] 🇬🇦# 初始化关节位♓置 se🔡🦏lf.join🐭🧘♀️t_positi🐏🇵🇳ons🎴 = [0.🈚0] * 🎈👔7 #☕🐌 定义每个🌪关节位置🔗🇭🇹的递增步长 🇩🇯🧱self.s🇨🇨🙁tep = 0🈵.1 def g🎙et_ke☝y(self🛵🕠): #⏭ 获取终端输🍙👶入的按键 🥧setting🔯s = t6️⃣ermio↕s.t♈💲cget🥣attr(s🐊🤢ys.st🥍din) try⬅: tty.s👨🎨🌿etra⬛w(sys.st💾🤸♀️din.fil🙄eno()) k🔙🤷♂️ey = 💥sys.s🔠tdin.☕➿read(1🇲🇹🇯🇴) f⚱🐏inally📈: term🚥〰ios.tc💠setattr(📍sys🗳0️⃣.stdi🕉👕n, ☸⛹️♀️ter📴📜mio🇹🇫s.T🐯CSADRAIN🇿🇲🗽, sett☠📚ings) ⬛🏂retu👩🏭rn 🌡🚏key def 🍯😌send_tr🚫👪ajector🚌y(self):🇲🇲 # 创建🤷♀️🇨🇿 Joint〽📷Tra🇦🇬ject🛁🕜ory 消息🇫🇲 trajec↗🆒tory_ms🦹♂️🐴g = Join🎬tTraject⏫🥮ory(💌😌) tra📝jec🍣✂tory_msg🌖.joint_n🇸🇲◼ames = s🇨🇭elf.joi🗒🇸🇾nt_n⏸🧖♂️ames #🌪➰ 创建 Joi🍼6️⃣ntTraj🏧🧡ectoryPo🇸🇭🥫int 并设置👓👨👦👦目标位置等信息 👨👩👧poin🔔t =✏⏳ JointTr7️⃣ajec⚛👨🎓toryPoin⚖t() po👺int.po👨⚕️sit◾ions =🈂 self.🇸🇿🌈joi🍔nt_pos🚴iti🇦🇸ons # 设🚟🔓置运动🚦时间 poin🇷🇴⛩t.time_👕🍕from_🎐sta👨🦰🇷🇪rt = r👣clpy.dur🇩🇿atio🇮🇨n.Durat🍎🚜ion(s🇽🇰🔶eco🍝🏪nds🌗=1).to🚈_msg(🇫🇷🇻🇦) # 将点添加📔到轨迹消息中🚱 tra🧺ject🤚ory_msg.🥇points🌿😂.app🐴😷end(poi🚆🖨高潮惨叫久久久久电影nt) # 🤱🙎♂️发布轨迹消息 🏳️🌈self.pu🌭🙋♂️blisher👨👨👦👦🥫_.publi🇮🇱sh(tra⏹ject🎓ory_msg)🤬🏒 self.g🏬et_lo👩🌾🦔gger().i🇯🇪nfo('🦞🇳🇮Sent jo🦔🏆int 🇰🇮trajecto🕓📌ry comma📛🇳🇪nd') de🐇f run🍚(self)😕: while🇱🇺👨👧👦 rclpy.o🥑k(): 🏚key = 🐵🦖self.g💜🥬et_ke🇱🇦🇵🇰y() if🏧🇨🇨 key 🇬🇬== '-': 🕢self.m🐖🇸🇬inus_p👑👨⚖️ressed🥯 = Tr🥉✒ue elif ♠🐰key in🕠 ['1', '🌤🇦🇨2', 🧹'3', 🎍👨🎨'4', 🐹🛫'5', 🙍🧣'6',🗂🎵 '7']:🔚 ind🗂ex = i👱♀️🇫🇴nt(key)🇳🇷 - 1 if🚟🚔 se🏟🕑lf.m💭inus_p😼res🏄♀️🕠sed: se⚠lf.joint🇱🇮🍕_posi🕴👨🏫tio🐣ns[in💳dex] -=🕙⛷ self.s🤩高潮惨叫久久久久电影tep🖨🧡 self.m😤inus_pre🧟♂️ssed🏉🇳🇮 = Fa👨🏫🙋lse e🐂lse: sel🇱🇸f.joint_🍅posi🆎⚜tions[in🧂🕳dex]🏑 +=🆖👎 self.st🧹👰ep 🗽⚒self.se🤯nd_traj🇬🇼ecto🇸🇰ry() el👙👒if key🏟🐳 == '\x0🎇🎐3': #🛎 Ctrl🍙+C 退出 b❌reak de🚘f main(a🏵rgs=None😳🇭🇺): rcl➡py.ini🇪🇬t(args=®args) 🧞♀️🍪panda🥉_jo🇧🇧int_cont🇼🇸🏪roller🆘 = Pand🎁aJoi🕝ntContro📅🇩🇴ller() 🔽高潮惨叫久久久久电影panda🧁⛹_joint_🐺☪controll🇸🇧🇳🇮er.run()〰 panda_🦀高潮惨叫久久久久电影joint_c😹ontr📠oller.◻😢dest👩🚀🦛roy_n🛍🇮🇳ode🐅🇵🇾() rclpy🏴.shu📳⛸tdo🧚♀️🕵wn() 🙇♀️🇯🇴if __n📐💭ame__ =🍾⚫= '🇷🇼🦹♀️__m📵ain__':📇 main(🇻🇪) 修改 🔋setup.py🍊🌊 文件 🇬🇼打开 pa🇬🇾🗝nda_😍🎤joi🧦nt_co🍹👾ntr🍈ol 包👩👧👦👶的 setup➿.py 文件，☄🇫🇰在 entr🇮🇷y_po❇🏅ints 部🇭🇷🧀分添加以🔻⬆下内容：🇰🇪🌞 复制🐚 ent🚀ry_poi8️⃣nts={ '👱🛣console📻🍡_scri🧨pts🚶': 🔃➖[ '👀🍁pand🐀👳a_jo🇳🇱🧡int_con👡9️⃣troll🇬🇷🤤er = 🛍pand🥼高潮惨叫久久久久电影a_joint🇦🇺_cont🍇rol.p👨👨👧and🥚a_joint🎤_co🍒🛃ntr🔲olle🧛♀️🙁r:ma🕤🍍in'🌹, ], 🈵🧝♀️}, 🦆编译和运行🇹🇯 复制 col🍼con buil🧔👩👩👧👧d -😧-packag⚓⚱es-sel🔂🇳🇪ect p🇶🇦ℹand🧡🇦🇹高潮惨叫久久久久电影a_j🚸🇸🇹oint👩👩👧👧🆙高潮惨叫久久久久电影_contr🧑ol so🔉urc🐧🐪e i🍏nstall/🙍🏌setup🎵.bash ro🥑s2 run 😡🇲🇩panda_jo⛏🍴int_⚰control🥽📚 panda_j😾oint_c🐂🇵🇫ontrol🌆🌤ler 按下按键🈴🐧 1 - 7 🎆来控制 P🇷🇴anda 机械🐌臂相应关节的💶位置递增，按下🐵🏘 Ct🔙rl + C 🇬🇹可以退出程序 ✋"跟着Li🇨🇻🛫tchiChe🧾ng一起学🕠♏ROS☸🖖2"系列共☕🧬25篇，查看全🧫部系列👨💻⏹文章，在🥗【EE😅😙World-论坛🚋🇸🇧】搜关键词“一👨✈️起学ROS2📭"，与🇮🇱原作者一起交🏥流🇲🇾。
