（来源：上观新闻）
这些能力的成🦔长，依赖于丰💁🎆富、复杂、真实™🙁的应用场景与训练😢环境🦆。像我们的灵🇬🇷🇮🇴犀、Geni👜e，商业化表😠🍊现非常好🇬🇫🍾。据新浪科🐓技今日报道，中🇪🇪国移动客🎤服表示，🇬🇾👨👨👧靓号办🇵🇬理转户后，新💅⛸户按照新入网🧮号码执👸🚃行，号码级🌂别以号码的“🇨🇷🇬🇼标准级🔰🚵♀️别”为准▫🐃，办理“吉🏹👱祥号码”合约🇧🇹🇨🇽方案并交纳🎢🇬🇩预存款，签署🏊🥰吉祥号码🖋🇵🇸协议👩🚒🇰🇵。
创建 R🇺🇿🇱🇨OS 2 包 进😷入工作空间的 🤣🔙src 目🕣录，然后创建🍵一个新的 Py🇮🇪👨🔧tho🇻🇺🖍n 包： 🤯🕵复制 ros2 📯pkg cⓂreate ♨🈺--build🌯-type am🕠👨🏫ent_🍞python🇬🇫 panda_j🦌oint_con🇷🇪👩🚀trol🌭 --d🌨💸epend🚝🇰🇲enci🇨🇻es r😔🇬🇳clpy c🇨🇰🏌️♀️ont🌰🚡rol_msgs♥ trajec🏄tory_msg🆎s 依赖🈺于 rclpy😏、co🚢🚦ntrol☂_msgs 🎃和 traj🌈🏀ect↕🇸🇬ory_ms🐖🔽gs 编写 P🌛ython🈷🤛 节点代码🎄 在 p✨anda_j🛌oint_🦸♀️🇬🇲control ⏺包的 pan📍da_joi🦉nt_cont🇫🇯rol 子目📽录下创🇧🇭🇦🇫建一个名🙅为 pan🤦♀️🇨🇼da_joint⭐_contro📘😅ller.p💪y 的文件，并🎠◼添加以下代码👞： 复制 😜🌥impor🤞t r📩🗜clpy 🎄☺fro🥽⏭m rc🚦lpy.no💎🇧🇪de imp🍻ort N🧞♀️ode fr🇸🇯om c☔ont🕳rol👨🎤_msg🤷♂️s.m😵sg impor😂🦇t Joint🇭🇷👐Traje⏫ctoryCon👨🦱🖕troll😪🅿erS📬tate fro💠m t🐝raje🇨🇬ctor♿🇰🇮y_msgs.m🀄sg i😫🇸🇽mport 😚🕜JointTra🍈jectory,🦊🙅 Joi♓蜜臀尤物一区二区三区直播ntTr👀ajec👩👩👧👻toryPoi◀nt impo🍕rt s⛺🇨🇽蜜臀尤物一区二区三区直播ys im🃏⏭port tt👨🏫🏺y impo🔊🇫🇲rt t👨👨👦📁erm🇳🇦ios cla😧🔶ss Panda🐮🧝♂️JointCo🏝ntrol🐠ler(🦇🎒Node🈵☪): def 🇹🇬🤧__init_🛎🔅蜜臀尤物一区二区三区直播_(self)🇦🇽🐾: supe🚟r()🥿🇮🇲.__🇬🇼init__('🇹🇻📩panda🏖_joint↔_contro🦞🇹🇫ller') #🚧💐蜜臀尤物一区二区三区直播 创建发布🛎🧽者，发布到 "🇹🇨🇧🇯/pand🇲🇩😒a_arm🇨🇿_cont⛅😧roller/j🧷oint_t🇴🇲raject⚰🛅ory" 话题 ✂🧪self🦓👨🍳.pub👭🤹♂️lis🏎👊her👴🧞♂️_ = s🇦🇴👩👩👦👦elf🕋.creat🉑e_publis🤑her(Join🚓⏸tTrajec😈❣tory, 🚴👢'/pan👯♂️da_🙄arm_con⛺tro👪ller/joi🇸🇬▫nt_traj🧚♀️ectory',🚖 10) # 定🧤🌬义关节名✖称列表 self🔵.joint🇨🇷➡_names🇲🇴 = 🚛🌱['panda_🏴☠️joint1',🇦🇺🇨🇬 'pa🗂🐭nda_joi🇩🇰🇦🇿蜜臀尤物一区二区三区直播nt2'🇯🇪, '🛷panda_jo⛲int3', '🚦panda_j🛄💆♂️oint🇹🇫📆4', 💔'panda_j❗oint5', 🤗🚼'pa🈸nda_j🏺oint6'🍯🇰🇼蜜臀尤物一区二区三区直播, '🇦🇮✌pan🇼🇸🇲🇬da_j🏉👨👧👦oint7'🕜] #🉐🈯 初始化♌关节位置 📑🐖self.joi🤗nt_posit🧐ions = 🍲[0.0]😇📗 * 7 😀🇩🇪# 定义每🥙🃏个关节位置🔧🐬的递增步长 se📽lf.step 👕🎊= 0.1 de⛏🥐f get_ke✡y(se💙lf): 💛👋# 获🛐取终端输🇱🇹🚡入的按键 🚹🦐setti🇵🇷👨👦👦ngs = 🇽🇰termios🚙.tcgeta🏴🔉ttr(sys🕵️♀️🏄.stdi⁉⚓n) try:⏭☪ tty.set🧷raw(sy🥍🇬🇵s.st🦒din.fil🈺eno())🇱🇮 ke🇳🇨🏐y =💜 sys.std🎲🥌in.re💦ad(1) 🇨🇱fina👩👧🇮🇪lly:⚗🦝 termio🏴☠️s.tcset🖕attr🦷(sy🥦🚳s.stdi🥕🏴☠️n, ter🖋mios🐺🇧🇲.TCSA📉🔃DRAI🍛N, s🙃ettings)📿🏭 ret🍒♉urn k↪ey def 🈳send_🎟traject🇰🇷ory(s🐦🧹elf): #😅🌧 创建 Jo🇲🇫🤥intTr✡💏ajec🥾🇰🇪tory 消🎰🧓息 trajec🛷tory_ms🧑g = Joi🧻↗ntTrajec🇮🇳💻tory®() t🇵🇳rajec🥰tory🇬🇱_msg.joi🍐🛑nt_🈳names 📷= se♒lf.j🇸🇬oint_na👩✈️🥑mes # 👍👓创建 Joi🦎😏ntTraj👻🤦♂️ect💠oryPo👩💻👜int 并🔲🇳🇱设置目👨👦👦🥚标位置等信🔓息 p☮oint🕵️♀️🦍 = 🚖Joi🇵🇳💦ntTraj🔝🤼♂️ectoryPo🇲🇸🎭int()♏🥄 point🇬🇮♿.positio👙ns = se🇨🇨👩👩👦lf.joi🚛nt_posit🇰🇬🇮🇪ions # 🍝⛈设置运动时间 💻🥃poi🧗♂️nt.t📖👨👨👧👦ime_fr🥶🤛om_st🇸🇦🙀art = r🏉clpy.dur😆ation.🌋Dura👩👧👧tion(🏄♀️seco🆕nds=💗🖋1).to_ms⬛g() # 将点👡💻添加到轨迹消🎩🧺息中 t🐴rajecto🌿😌ry_ms🍗🍵g.p👀oints🔍.appen🦞🧷d(poin📷🔹t) # 发布🧱轨迹消🇸🇽息 self🔎🥚.publi⛷she👩👩👦r_.p🧿ublish🎃(traje🐒ctory_ms🙎👨✈️g) s💸🧨elf.get🐉📢_logg🧶er(👮🥚).info('🎠🇧🇮Sent joi🇨🇽🚋nt traje👩🍳🥞ctory c📜🐇ommand'🧜♂️♾️) def r🏛un(💲self)🇻🇳: w🈵〽hile r🇨🇦🇦🇹clp👩🚀🌃y.ok():👴💦 key =👨👩👧 self🦕💕.get_k👟🎏ey() i⚗🇳🇨f k🇲🇱💭ey =🇻🇨☢= '-': s🐃♦elf.🏓🧦min🇲🇴us_p🇲🇭ress😤🐺ed = 👳True 👜📮elif k👑🇱🇦ey in🈹 ['1'🅾, '2', '🐻🤾♀️3', '🈳🔸4', '5'🇲🇼📅, '6'🔁, '7']♑: ind😩ex = in💂♀️🔋t(k🦔🏨ey) - 1 🇬🇶🔢if self🚣♀️👹.minus_🙉pressed🦵: self.joint👬👨👨👧👦_posi➰🏃tions[i🎰😪ndex] -=🇰🇪 self.st🥎ep sel↘f.min🏹✊us_pres↕😺sed = Fa👨🦳lse 🚆else🔗🐘: self.j🧸oint_po🤒sitions[🛎🥒index] 🎉+= self😪.step📊🐿 se👩👩👧👦蜜臀尤物一区二区三区直播lf.send_👛trajec🚵🇵🇲蜜臀尤物一区二区三区直播tory🇸🇭() e🌧⛪lif👤👽 key🏵🥊 == '\🍔🔅x03': # 🍧👩💻Ctr🗣l+C 退出 🤗✨break 🇸🇴def m🚠ain(args😀🔹蜜臀尤物一区二区三区直播=Non🏛💫e): 👧🐽rclp🥁y.init(🌥🍭args=a🇨🇴rgs) p🇲🇪and👾🤹♂️a_jo🧢int_con🤐troller🍵 = Pand🇮🇹aJointC💷ontroll🇸🇦er() pa👜😅nda_jo💆int🥂_co🇮🇲ntrol💯🏙ler.run☹😜() panda🤮_jo◾int_cont😲roll🎒er.dest🤽♂️roy_no❣👩🚀de()🇳🇫 rc🇹🇲lpy.☯shutdow🎩n() ⭕if __🥋🐢nam🚵♀️🇵🇼e__ == '🇱🇧🇲🇸__main__🖐🈺': 🇲🇲main()🇴🇲🤯 修改 s📂etup.py 💗▶文件 打⛷开 panda🧳🇦🇲_joint_🦜con🕠💍trol 包的♨ se👝🚵♀️tup.p☠😂y 文件⬇，在 en🚧🦏try_poi🧕nts🦏😑 部分添加以🇸🇮🦐下内容： 复🅰🦄制 ent🇹🇯🧨ry_🛍points={✉ 'con😂🛤sol🇨🇮e_sc🛩🌱ripts': 👱♀️[ 'pand🧛♀️a_joint_🎀🌳controll🇭🇰er = pa🇲🇲nda_jo👨👨👦👦🇮🇶int🏹_con🥁trol🦈.panda_📉joint_c🇧🇫ontr🏁olle🚐r:main🐶', ], }🌟🛂, 编译和🏣运行 复制 c🗓📋olcon bu🌸🇰🇬ild --p🧖♀️ackages⚓🌲-select🐲 pan🕋da_joint🦒🚧_cont🔧⚰rol s👩💻our💘🎭ce ins🧱🧝♂️tal‼l/set🏖🦢up.🚒📕bash ros👕🔉2 run🇰🇭 pa📺nda_jo🇦🇩🧖♂️int_con🥔trol pa👮nda_joi💪nt_cont🧠🌰roller◼ 按下按键 1🐭🕸 - 7 🔀🔜来控制 Pa🏪💙nda 机械臂相🕷应关节的位置递📜增，按下 Ct🐐rl + 😈👨🔬C 可以退🇹🇳🏐出程序 🇪🇷"跟着Litch🧾⚔iChen🕞🏤g一起学R👵🇲🇳OS2👪"系列🙁共25篇，🚿查看全部系列文◻🐣章，在【EEWo💉rld-😲论坛】搜关🌵🇽🇰键词“一起学R🤓OS2"，😤💤与原作者一起交🐸🦟流🌞😰。
