（来源：上观新闻）
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政策红🔵利之外，让“🇧🇾99国产欧美久久久精品蜜臀未来星”OPC🐢😀真正点亮山🍨城未来，🍢💜重庆也同样具备🧕潜力与底气🚅。4月17🔴❎日，市场监管总局✨🇨🇮依法对上海3️⃣🕝寻梦信💉🇯🇵息技术有🇸🇸🇷🇪限公司（拼多😞🙁多）、北京三快🏢☣科技有限公📖🥰司（美😵🗯团）、北京京东🏯叁佰陆拾度电🎼子商务📪🔬有限公🚒🔫司（京东）🇨🇿👩👩👦👦、上海拉扎斯信息💥科技有限公司👨🎓（原饿了么，ℹ现淘宝闪购）🔹、北京🤖抖音科🇨🇦技有限公司（🤗抖音）、浙江淘🇹🇹🌫宝网络有限公司（®👩👩👦淘宝）、浙江天猫🇵🇸网络有👩限公司（天猫）等♾️7家电商平💬◽台“幽灵外🥎🍢卖”系列案🧮😞，依据《中🔪华人民💶共和国♠食品安全法🐰🖲》第一百三十一👨🎓🥥条、《中华人民👰🥼共和国🗄🌴电子商🈵务法》第八↙🏠十三条的规🥨🙍♂️定作出🧛♂️🖱行政处罚决定，责🇬🇾🕤令7家电商🌊📢平台改正违🍙法行为，💁♂️暂停新🇰🇾增蛋糕店铺🇸🇩3至9个月😎😯不等，并处以罚没🇲🇷款共计35.97🚤亿元🚴🇸🇧。
1月底、2月初，🧥美国股市刮起风⭕😤暴，软件股成为重🐑灾区🇲🇳。创建 ROS 📺😸2 包 进入工🐵作空间的🥟 src 目录，🇧🇧🇺🇦然后创建🐧😧一个新的 Pyt🤜🌝hon 包🔍🔵： 复制👬 ros2 pk🌰💓g cr📇99国产欧美久久久精品蜜臀eate -✒-build-t☦🇰🇪ype ame📍nt_py❌➗thon p🍇🧝♀️anda_☠joint_co🈷ntrol -🇵🇾-dep📍🆚end👨⚕️encies 🔇rclpy co⬅👷ntr🥔🍄ol_msgs🔋🗨 traj🎀🍨ectory_1️⃣msgs 🏸⛑依赖于 👁️🗨️🦕rclpy、co🇾🇹ntrol_ms🦚gs 和 tra🇧🇾🇩🇲ject🚹ory_🗃💭msgs🔍👨🍳 编写 P😍ython 节点🇨🇲🕗代码 在 🚹panda_jo⛄😄int_co👯♂️🕒ntrol 包🇪🇦的 panda_🤣joi🅱🇦🇫nt_contr🇧🇮ol 子目🇬🇳录下创建♉一个名为🧢 pa🥘📈nda_🇩🇬joint_co🤸♀️ntro🚦🤒ller.🚇🦘py 的文件，🧐🚣♀️并添加以📍👧下代码： 复制 👨👩👧👧💨import r💂♀️🇰🇾clpy 🍷from rcl🐣py.nod🚑🇲🇦e imp⛔😝ort🤠☄ Node f🥐rom⬛❇ contr▫📖ol_msgs.🧲🤜msg🎂99国产欧美久久久精品蜜臀 im✒🏌port Joi💏ntT⚛🇨🇷raject🇦🇺ory🍝🇮🇪Con👦troll🇨🇱🐦erSt⛑ate f🇷🇪rom tr🔨ajectory😬🇵🇳_msgs.ms🌏g impo🐽🦂rt J🆒📧ointT⚰🥓rajec♍🤾♂️tory,🇼🇫 JointTr☂ajec❤🥈tor🧬🇬🇧yPoint i👨👦mport sy🧕🇬🇲s imp🕰ort 🤸♂️🆘tty im🚲🏵port te🙀🇲🇹rmios cl🈵🥴ass Pand🎣📥aJo👒intCont🔏🆔rolle🚆🌽r(Node):🌗 de🖱🇾🇹f __🕠🔚ini🚋t__(self🎡): supe♾️r()1️⃣🎬.__in🧪it__🎭🌠('panda🔥_joint_c🤖🌻ont🔥🖱roller🍶') # 创🛤✅建发布者，🎱📏发布到 🖼🇬🇬"/panda🦖👩🔧_arm_👉🈂control🇵🇾🇷🇪ler/join🇳🇦◼t_traj👻😍ect🐋ory⛺✋" 话题 se🚙lf.publ💖isher_ 🏹= self.c🚏🐟reate_pu🇯🇪🐇blishe💁♂️r(JointT🥾✡raje🏌️♀️ctory, '🐍👨👩👧👦/pan🇰🇮📃da_a🇿🇦rm_con📣trol🧷ler🐰/jo👾🇧🇼int_t🍞rajecto🚯ry', 1👒0) # 定义🍠🤓关节名称列表🔀 sel🧩f.joi🇸🇮nt_n🇧🇩ames📛🎁 = ['pan👶da_joi💺🇲🇹nt1'🍦🐕, 'pand💗a_j🛋🍕oint2',🌨 'pan🏦da_joi💡nt3'☄🆎, '🇳🇫pan🇹🇻🦇da_join➿🧹t4', '🅿🌶pand👻a_joint5🦊', 'pan📈da_jo⚓int6',🏈 'panda🤪_join🥫🤧t7'] # 初🏨始化关节位🦐置 se©🇻🇬lf.j🥢🐀oint_🤜pos🆔itions =🔰 [0👯🥬.0]👈 * 7 # 定💞义每个关节👁️🗨️😠位置的🤦♂️🎁递增步长 sel🇮🇴👩🎨f.step🎧 = 0🇧🇳👅.1 d🇸🇩ef g🥁et_ke📈🧭y(se🍨💱lf): #🐓🔇 获取终端输入的🗿🔡按键 s🐙etting❌s =🇸🇰🎍 termios🇾🇪.tcget😔🈲attr(s🥐☂ys.std🤛🐑in) tr💜y: tty🇸🇹.setr🌩aw(s🍳ys.stdi🍿🌼n.filen🇦🇩🔸o())🅿 ke🛫👨👨👧👦y = ☠sys.s😏🎥tdi🛎n.read(1🇧🇹) final🦵🇧🇿ly: ter🧚♀️mios.tc☘setat😙🏈tr(⌨🇮🇱sys.st🧳din,🧑🎄 ter🦡mio⚫🛰s.TC😋😇SADR♣🕳AIN, set🦆👵tings♊) r🌼🔯etur🇧🇼😻n key de🌗🆔f se🦠nd_traje🇬🇲🥇ctory➕(sel💪f): 🌴🇦🇸# 创🈚🦡建 Joint♋😺Traj⬜ectory ⏮🦀消息 tr🐒ajecto🛁💷ry_m⏹sg = Joi🙎♂️ntTrajec🧪🧚♀️tory()🇧🇹 trajec🇱🇦tory_msg🎄.join🔺📒t_nam🤷♀️🧘♀️es = s🇦🇷🛩elf.j🕣👨🏫oin🏪🇨🇳t_names 🎅# 创建 Jo🇧🇱intTr🎿🥟ajector⬛yPoin📵t 并设置目标😫位置等信息 🌘point = 🚂🇲🇸Joi🔖ntTraje㊗ctory🇲🇪😲Poi🇹🇩👩🦰nt()👆 point.p🙋osit🇦🇷🍸ion🕗s =⚽ se💯lf.jo🎠int⏩_positi🔂ons # 设置🎭运动时间 🤥🏂poi🛏📐nt.time_📊🏜fro🤚m_s🦟🦝tar🇸🇳🇰🇳t = r🕒📁clpy🇹🇬.du🐥ratio📻😈n.Du📰🤠ration📆🤷♂️(second📸s=1).to_🦕🧼msg🏃() 🇹🇴# 将点添加到🇧🇮📋轨迹消🧡息中 🇿🇼tra👩🦱🏴jectory🤤🌶_ms🧗♀️g.point🇲🇷s.append🌚✅(poi👨🦲🍼nt) # 🇯🇴🇲🇱发布轨迹消息 s🇪🇦👎elf.publ🚘isher✅⚰_.p🕹👩❤️👩ublis🇨🇨h(traje🇼🇫😻ctory💵🇭🇲_msg)🤐💠 self.g🎖et_💲logg🥔🛎er().i🌁nfo('Sen🐚🐐t joint 😽🔀trajecto👨✈️🎸ry comma🌭nd') def🇦🇹💂♀️ run👩🔬😷(self)🔖🚼: whil🌁⬅e rclp🌦🐛y.ok():👨🌾 key 🎿🐥= self🧚♂️🚐.ge🔚t_ke🇮🇶y() if 🇫🇮key =🔍🏋️♀️= '-'✴🙇: self🈶🤬.minus_💏press👨👨👧👦ed =📒🤣 True 🌝99国产欧美久久久精品蜜臀elif k🌛⏫ey in [💇'1', '2🇳🇷', 🐉'3',🔭Ⓜ '4',😳 '5', '🏥🧸6', '7'🛎🥾]: inde👨🚒x =🇳🇵 in📹❎t(key) 🥭⛹- 1 📸if self👏.minus_📸🏟pres⛵🛢sed🧿: sel🧝♀️🐆f.joint_🆙positio👩🦲ns[🗳index] -📠= self.s📯💜tep self🧟♀️☑.mi↩nus_pr💒🎑ess👱♀️✅ed = Fal⏹👨👩👧👧se el🇰🇮se: self👦.joint👨🦲_posit🎤ions[ind🚋🖊ex]🚘 += se👩💻🍖lf.ste🔻p sel👪f.send_🛹trajecto🇸🇪ry() 👩👧eli🍉f ke5️⃣y == '🚪\x0🇬🇺🇻🇺3': #🥛🇮🇩 Ctrl+C🙇♀️ 退出 🎡brea🇳🇱👨❤️💋👨k de🦑🇹🇲f mai🏉🌦n(args🇲🇻=None): 🇲🇫rclpy.i👨🚀nit🇵🇲(args🇲🇫=args) 🇹🇨panda_j🐈oint_co👡ntrol📰😏ler 🥨= Pan🇰🇮daJoint🇬🇶😗Controll🏒🥴er() 🗑panda_j🔑🗃oin🖐🛤t_contro👕🔬lle🇰🇮r.run()♟️🥢 panda_j💷oint_🧚♂️0️⃣control🥟⛓ler.⬅🚿des🇸🇦tro🇸🇹⛷y_no🥍🦄de()⚫🤼♂️ rclpy.💈👨👦👦shutd🐪🎗own() 😜if _⚡_nam😻🏰e__ ==📣👛 '__mai👥n__':🇰🇿🛠 main() 🐾🧙♀️修改 se🇻🇺tup.py 文🇲🇴件 打开 pan💰🏴da_j😂oint_🎑con🤧trol 包的 🇳🇨setup🌍.py 文件👨🔧🏅，在 en🇱🇰try_🦢📷point♈s 部分🇳🇨👃添加以下内容🚪： 复制 e💌🐄ntry_poi✍nts😂⭕={ 🇱🇷🕣'con🇨🇦sole_sc🎦ripts'👜: [ '😝🈴panda_j🚉🌚oin🇹🇩💠t_cont🇧🇭⚒roller 🚢👩👧👧= panda🇪🇨🤼♂️_joint_👞🎁con🥠⏯tro🙋♂️l.p💀🇪🇸anda♣_join❣🚢t_contro🕐🧐ller:mai🏌n', 🇸🇽], }🔻, 编译和🚎🤲运行 复制 🔧🌨colcon b🕣🏴☠️uild --🚆👩🚒pac🙍♂️kages-🔈selec🇩🇯t p🛴👩🚒anda_jo🇹🇬int_c⏪🗻ontrol s👨👧👧our🇸🇲🏳️🌈ce insta⏫ll/set👩💼🥽up.ba🎀sh ro💖👨🍳s2 ⏲run p🏁anda_💪🕊joint_c2️⃣ontrol 🌾pan🧳🔌da_j🛎oint_🇫🇮🎟control😇ler 按下👩⚖️🏢按键 🐅🗿1 - 7 🥳🍽来控制 Pa🎂nda 🇷🇼机械臂相应关节🐱的位置递增🇹🇷🗜，按下 Ct🈵☢rl + C 🖖可以退🇦🇮🤚出程序 "👻跟着Litch🇲🇶iCheng一起🇸🇮🥦学ROS🥐🉐2"系列共25🍦篇，查看全部系👩✈️列文章🏄♀️，在【♨🌴EEWo♊rld-🕣🇨🇺论坛】搜关键词🎏“一起学R🏯OS2🔆"，与原作*️⃣🚨者一起交流🖐。
