（来源：上观新闻）
各种充电线、🥯🔁充电宝，也都是虚🌡标的究极重🙋♂️灾区🍤🍳。“在C端尝鲜🇩🇲▪用户还在纠🕌🏳️🌈结花钱值*️⃣⏬不值的时候，金🚾融、法律、编程🍃、工业研发等♌🇨🇷B端企业客🌬📒户已经成为目前为🇱🇷Token买单🥠的主力🇬🇺。“电话被打爆4️⃣了⚡👰。净利润下滑🕵超70%，配👀🦘上海外营收创新↙🛢高、A🚪🖤I产品持续出圈，🧘♀️这两组数🎑据并列☣，勾勒出一个清晰🇸🇱的字节跳动🔪🇧🇩2025年🎨👨👨👧👦画像：主动烧钱，⚡🦔押注A🐪🔠I；海外持续扩张🇲🇹🤸♂️，结构优化🤰。。为了打破“🇸🇳⛎AI高🤪🌆不可攀”的认知滤🌃👨❤️👨镜，黄仁勋举了🐅🖇一个极其生动的🕝🗜例子：传统的木🔛精品综合国产综合匠并非只🇦🇲🇦🇫能被自动化流🥪水线淘汰，他们完🇦🇶全可以借🇷🇺🇹🇱助AI工😠具，将自己的手工✴艺经验转化为创🛵🕥意提示词，让AI🤣生成精美的❗设计图🏜。
" 鉴于所有🕌🥂这些压力，B🦀⏪essemer 🇨🇷📣的 Deeter⛲🇷🇼 认为 Ra♣o 处♠🐬理得相当不错🛡。DeepS📿🌝eek的横空出☺👩❤️👩世，让💡投资独角兽项🇫🇴🇸🇮目的难度，🎛🥰第一次如➕此直观的摆🍒到台面上🧂。创建 RO👨💼🕘S 2 包 进入🌂工作空间的 sr💮c 目录，然后🖖创建一个新的 🇧🇮🍜精品综合国产综合Python🌶 包：🧾 复制 🌴🌞ros2 🎲pkg cr🇾🇪🥣eate😨🍙 --b📂☎uild-typ😳e ame🇦🇫🕠nt_pyt🎙🥡hon p🔱🍂anda🍢🧸_joint_🗳con🚉trol 🥓🇮🇶--de🌂pen🇬🇹dencies🤫😘 rclpy🤲🍟 contr🇶🇦🍍ol_m🔚sgs👯 traje🐎ctor🍖y_msgs 依🍽😁赖于 rcl🚚🚸py、co🏗ntr🇳🇦ol_msgs 🐛👱♀️和 tra🇻🇳🚕jecto🛶ry_🔮msgs 编💂♀️写 Pyt💶hon 节点代😿码 在 p🚣👑anda_jo🇪🇬🇭🇰int_c👩👩👧👨⚕️ontrol⏮精品综合国产综合 包的 pand🇧🇪a_join👚👩👩👧👦t_cont🔺rol 子目录下👩🦲🤽♀️创建一个🌍名为 pand🔖a_jo🍔☁int🧝♂️👐_contr🇲🇾🌎oller🍊🚲.py🗳精品综合国产综合 的文件，并👨🦳🏡添加以下⛓代码： 复制 ♋🕠import🇮🇴 rclpy f🥉🖨rom rclp🕑y.nod🎯🇸🇻e import™ Node fr⛺om 🚺contro☪🌹l_msgs.m↔sg impo😆rt J🇪🇷oin🆑🔉tTrajec⏩toryCo🔈ntrolle🔇🏉rState🌡 from tr👱♀️ajec➗🇨🇻tor🏠😜y_m😺sgs.🌩🍇msg impo🇶🇦rt J🇽🇰🕕ointTra💲🚊jector🏷🇹🇻y, Joint🐮Traject↙oryP🇼🇸🤧oint i👰mpor🛡👩🎨t sy⚛🏬s impo📽👩✈️rt tty🚧📰 impor🔝t termi😣➗os c😰lass P🔟andaJ🇷🇼ointCont♓roll🔒🍡er(Nod5️⃣e): d✌ef __🐃init__(s❄elf)🆗🕖: su🉑per().👩🦱🐫__init__🥢('panda🦡_joi🛐nt_♋controll🥨er'🇱🇸⏲) # 😺🤖创建发🇫🇰👩🦰布者，发布到 "3️⃣🥔/pan💚da_🦁🦚精品综合国产综合arm🆙2️⃣_con🏡troller/👨👩👦👦🎒joint_⭕trajecto🔀☪ry" 话题 🍀sel🛵🚟f.publ🤐isher👩👧_ = self♦.create_😼pub🗼lish🐷er(Joi📴☕ntT⛵🎇raject🤗ory, '/p💇精品综合国产综合and🇧🇳a_arm_co🦊👨👨👧ntrol🇨🇬🈯ler/joi🏕🏰nt_traj🔠🎻ector🏓y', 10) ☘🇪🇸# 定义🇰🇮关节名称🛅🙋列表 🏫🛏self.🌬joint🥙👩👩👦👦_names 🇳🇦= ['p🍃and🥅a_joint1💼🐨', 'pan🇲🇿🧽精品综合国产综合da_joint📄👾2', 'p🇬🇪and😫a_j🍿oint3', 📳🚧'pa📀nda🇵🇦👨🚀_joi⚫📺nt4', 'p⏫and🏴a_jo🔶🥿int🔇🍈5', 'p💗anda_j🏡oint6', 🌳🇨🇳'pan👨🚀da_joint🇧🇳7'] 📚# 初始化关节🇮🇶🇵🇰位置 sel🇲🇴➿f.j♋oint_p🏏osi🚝tions◻💚 = [0.0🕷] * 7 # 🐧定义每个关节🧼🤘位置的递增💽👁步长 sel🇸🇾🏔f.st🍛🏩ep =🧜♂️ 0.1👩👩👧⛵ def get🏦_ke🌀y(se🔊🎆lf): 🧙♂️# 获取终端输🇰🇪入的按键 🔌🛒setti🏦ngs =🚴精品综合国产综合 ter👩👦mios.tcg🇧🇾etattr(🔏🙇sys.std🇾🇪🦚in) try:⛺⌚ tty.set🚖⏬raw(s🕌ys.stdin🚶👂.filen🇵🇸💀o()) k🇮🇹ey = 📪🛣sys🇾🇪.stdin🎍⛪.read(🇧🇷🎾1) 🐰finally🔐: termio📝s.tcs🍮🇰🇷etattr(‼☔sys.stdi🚴n, ter🌛mios.T💋🇺🇸CSAD🇸🇩RAIN,💢🌜 setting🚠🌹s) ret📢urn key🈶🐮 de🎂f s🇲🇾🚱end_t👨🔧raje🎻➖cto🏊♀️ry(self)👈: # 创建 J🤐🌥oint🚚Trajec🚏tory 消息👨👨👧👦🕟精品综合国产综合 tra🔘🙅jecto👩🏫✂ry_m💻sg = 🎁JointT🚶🇵🇾raje🦅ctory🌩() t🇧🇫🚶rajector🅱☣y_m🌂👦sg.joint😟_na🎯mes = s🚩elf.joi🇬🇶📐nt_n🇾🇪🦜ames # 创🍠建 Joi👡🙌ntTrajec🛄toryP🔚oint 🔞😩并设置目😍🇯🇪标位置等信息 👘poi🌔nt = Jo☀🇳🇵int🕑🇵🇬Tra🛵❄jec🥿🔨toryPoin🕤↖t()🤠👘 po🇳🇱int.po🇮🇶🌃sition👨🏫s = 🍔🍸self.jo🚫int_pos🐟7️⃣itions🍸 # 设置运动🌎👩🌾时间 poi5️⃣nt.t🇺🇸ime_f🗳💿rom_🤰🍑start = ✏rcl🕗🥒py.dura🛢tio🦋n.Du🍁🇱🇸ration(s🐄🥏econds👩🎨📉=1).t☕🇰🇿o_msg🇲🇭() # 将点添💁🇦🇷加到轨迹🧁🚿消息中 t😯💏raje😄🎙ctor🇻🇦👨👦y_ms📏g.po👔ints.ap☮pend(poi🧳nt)💟 # 发布轨迹消🌨息 self💦.pub👔lisher_.💌publish(🍣traj🍋👮♀️ectory🎞💨_ms☄🤑g) self.🎛📖get🌆🛵_logger🕦🏴☠️().inf📶o('Sent 🇹🇳🥾joi™nt ☯trajecto💤ry co🍏mmand'🇲🇽) def ru😔❔n(self🔘): w🇰🇬🕍hile r🌷🎽clpy😷.ok():🍯 key =🔒 self.🇸🇬get_😿key()🇫🇯🇷🇪 if k👴🌷ey == 👩🦱🇳🇬'-'🇧🇦🏋: self.m🎏inu🐵🇨🇦s_pres🍮sed = 🐐Tru😽e el📦⬅if 🥣🇬🇱key i🏫🇧🇿精品综合国产综合n ['1🇰🇮', '🛏4️⃣2', 🚦'3', ↙⛎'4',♟️🇼🇫 '5⌛🏥', '6', 💸↕'7'🗨👨👨👧👧]: index☸ = int(k💸❇ey)🇬🇾 - 1 🧛♂️if se🇨🇱😣lf.mi🇨🇱🇮🇪nus_pr🇯🇪🎱essed:📿 se😶lf.jo◽int_p🇸🇩🚶osition🛹🇳🇪s[ind🇦🇫ex] 🕙-= 🗜👯♂️self.s🙋👨🌾tep s🍭🇺🇸elf🇩🇲.minus🇸🇳_pressed🐴 = Fa🍒lse else⛏: self.j🌒💘oint_💿pos🇵🇭itio👨👩👧🍸ns[i🧙♂️🎾nde🚬x] 🇸🇲🍖+= self🇰🇬.ste🌆p self🇰🇮.send_tr📟aject💤ory() el🔜🎑if 🇪🇬🇹🇰key == 🔃🆎'\x0🚰3': 💅🍂# Ctrl🌟🔄+C 退📯🐶出 bre🦀ak def m📧ain📎(ar🙋♂️gs=None🙇🖥): rclp🤧y.init🃏🇧🇩(args=a🦃rgs)😼 panda_⚒😶精品综合国产综合join💇t_co🔉📇ntrol🐷🆚ler 👩👧👦👨👧👦= Panda💥Joi🇲🇵👨🔬ntContr👨👨👦👦olle🐽🇸🇴r()🧥😶 panda_j🧻😻oint🚋🛢_contro🚣♀️ller.r🇦🇼un() 🇱🇮🇦🇷panda_j🇮🇸oint🚶🖥_contro🍘ller.d🛸🔉estr🛰oy_node(🧁) rclpy🚇.shut👩down() i🎀f __na🌰🐶me__ =🌌= '__m🔈ain__🌰🇦🇷': 💪🇭🇷mai🇩🇯n() 修🚇改 setup🇵🇳🆔.py😞 文件 📥💁♂️打开 pan😬da_join🍠🇲🇻t_contr🛤🍿ol 包🈸的 se🏤🏴tup.py🔥📓 文件，在 e💑ntry_poi🏂🕜nts 部分添加🇰🇾🍃以下内容： 复🇵🇼制 entry🈯_point🦝🦔s={ 'c🍡onsol🇧🇪👨🎨e_scri🥊pts': 🇨🇵[ 'pan🛠da_🈯🅱joint_✅🕦controll🍥🇰🇾er = pan🤦♀️da_jo🧢⚱int_con🥎tro🤠♥l.panda_↪joint_co🍨😾ntrolle🎫r:m🇹🇭👧ain',👨🎓✍ ], }, 编🇪🇸译和运🖌👮行 复🏋️♀️🍫制 co🚚lcon 🛥build --👕🚾packages🛠-selec🧩◻t panda_💫joint_c⚛🥗ontrol🦄 so🇹🇯urce ins⛷🍊tall🐙/setup.b🇨🇼🍬ash ros2🇧🇴🧗♀️ run🎢↗ panda🖊_jo😧int_🇯🇵😩con👨👨👦🇦🇪tro🏳️🌈⛸l panda_☄😍joi🇮🇹🚥nt_cont🇲🇩🥁roll🇭🇰🥕er 按下按🕘🏷键 1 - 🐡🔌7 来👐💛控制 Panda🧠⛵ 机械臂相应⛩🐿关节的位🖤😚置递增，按🎱🇲🇲下 C🆑👕trl 🥭+ C 可以退🆘🦍出程序⚾🕍 "跟着Litc🍏🎰hiChen👨❤️👨🐛g一起学ROS2🗾"系列共25篇🧚♀️🙃，查看全部🧓系列文章，🇦🇶⚒在【EEWorl🎻😎d-论坛】搜🌾📛关键词“一起学🦝😇ROS2"，与原🎇作者一起交流🇸🇨🇱🇨。
