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创建 📇😙精品国产区二区ROS🇦🇺🙅 2 🧽🥖包 进入工作空间❎的 src 目🇨🇺录，然后创建👋👝精品国产区二区一个新的 Pyt🇲🇱hon 包：🇳🇦 复制 ro🍚🇨🇵s2 pkg ⛸🔧crea🉐te --📅🍹buil👨🎤d-type a🇳🇱🇲🇵ment_🦍pytho☄🚌n panda_📟joi⛄🇱🇦nt_c🅱ontrol -🍯-de🎉pen⏬🇨🇷den☹精品国产区二区cies rc🙂lpy con🤽♂️trol_msg🕚精品国产区二区s t🥇🌶rajec⏮tory_msg🔵🇭🇹s 依赖于 ☝🤬rcl⚫💷py、cont🦏😲rol_m🐀sgs 和😚🦄 traject👩👧👦🦈ory_msgs🧣 编写 Pyt✅👩👧👧hon 节👨⚕️🍎点代码 🌰👓精品国产区二区在 panda_🇦🇺joi🇵🇸nt_con🤰🧞♂️trol 包🔞🇲🇵的 pan🏄♀️da_j🇬🇩oint🇸🇷🇼🇫_cont🏃rol 子目录下↘创建一🇳🇿🏃个名为 pan🇪🇷da_join🌍t_c🏊♀️🌐ontroll🇨🇭👩🏫er.py 🅰💝的文件，并添加💻以下代码💥： 复制 i📿🌾mpo©🗞rt rclp♏y from🐘👱♀️ rclpy.n🌷🧾ode👩❤️💋👩🐙 impor🇯🇪t N2️⃣🏋ode🌾📻 from co👓ntr🖇🛸ol_👨🏫msgs.💆👩🚀msg im😁port Jo🧲🛂intTr👃🚄ajectory3️⃣Controll🙇♀️erStat🤟e fr💕🍹om t🇦🇹🅿rajector🙉y_msg🛐s.msg 🧧🕚import J❎🐬ointTra🇮🇨🔳jectory,🛎 Joint🎥💼Trajecto🌕🚙ryPoi🇨🇳🇭🇲nt imp🦀ort sys🔻👩🍳精品国产区二区 imp🏳️🌈ort 🌬👏tty 🚫import 🇷🇸termio😓s class🇮🇳🌇 Pand🇵🇷🔶aJointC🧩ontrol♨ler(No🍋de): d♎📲ef _🎯🤗_in🚵it__(sel🇩🇬📷f):🇧🇼 supⓂ🛷er()._⚛♎_init_🙀_('pan🚂🛩da_j🍐oint_c👤ont✝🧢roller'🥄精品国产区二区) # 创建🛁🇸🇿发布者，发布到 📐"/panda🇫🇲💧_arm💬🎗_control👝ler/joi🚀🔱精品国产区二区nt_t🎗⚛raject🉐ory"🥿🇳🇷 话题 se🐮💀lf.pu🎖blis🏠her_ ⤵🍻= se🥬lf.c♟️reat🇨🇽🥈e_p🚝ublis🚴♀️📎her(Jo🐇🐢intTraje🇵🇸🇺🇳ctory, '🤨🖨/pa🤢nda🇦🇸_arm_co🇳🇵🗿ntrolle💑r/joi🔜💰nt_💉🇮🇳trajec📤🇮🇳tory'🥁, 10) 💿👩🦳# 定💗🈹义关节名称✏列表 👩✈️self.jo🚉⛹int_🦏🇦🇼names =🇸🇩🚎 ['pa🇬🇩🇨🇼nda💣_joint1'🕯, 'panda🛁💻_joint2💽', 🥭'pand🛤a_joint3🇲🇲🇸🇸', '🎣panda_j🚓oint4'📰🇨🇾, 'panda🧝♂️🇧🇶_joi🇲🇺🛎nt5', 🎹💁'pand⏲🗑a_joint🎑😴6', 'pan👩✈️🚐da_j🌵🤵oint7'] 😇🦡# 初始🗃化关节位置 se👨👧👡lf.join🌳😊t_posit🤬ions🌎 = [0.🧷0] *© 7 # 定🦒🇩🇯义每个关节👪位置的递增步长 🖋🇦🇮self.st🆎🎤ep =🚾0️⃣ 0.1 🔘🚂def♠ ge📴t_k🍃👩🚒ey(🏢self): 🏓🚻# 获取终端输🧧👢入的按键🚤 setti📼🇵🇹ngs = te📳rmi💰🔬os.❔tcgeta😠🇶🇦ttr(sys.📏stdin) 🚨🏬try: tt❔⛳y.s🎆etr🏖aw(sys🆙.st🇬🇾din.fi🗄leno()⏭🖕) key =🔪 sys.std🏬📼in.rea👩d(1🎣🤧) fin🐸ally🕵️♀️😦: t🔓👩🎨ermio🐪s.tcseta🆔🏪ttr🚤(sys.s😲tdin🎇🌏, te🚸😎rmios.T🍢⬅CSADRA🔆IN, set📮tings) 🇹🇩🧶return k📡🛄ey 🙀💙def s🥭🖼end_tra🏌️♀️🇰🇮ject🏑🇦🇲ory(🚽🕊self🇹🇲): # 创建🚊 Joi👔ntTrajec🦛tory ⤵💾消息 tr🇳🇱🐈ajecto🔤⚓ry_msg =🇱🇰🚿 JointTr🔙🕙ajector📠y()🌊 traje💅🕙ctory_m🕵️♀️😯sg.joint♨🌶_na🐏mes = 🎉🏋️♀️self.joi🤶nt_na👨🔬🇰🇬mes🎮 # 💑创建 J🔡🇵🇹ointTr🏌️♀️ajector👭➗yPoint 并⚡设置目标位置💜⚠等信息🥒💸 poi🗣nt = Jo📓☑intTraje🧱💠cto🐋ryPoi✨nt() po🤽♂️int📌‼.positio🌱ns =📒🌆 se📏lf.j🇽🇰🇹🇬oin👩👦👦🇸🇽t_posit🏎ions # 🅿设置运🇵🇫动时间 po🛸int.🦖🚂time🌷_from_👩🦰🕘start = 🇧🇻🇸🇧rcl🇬🇼🇲🇰py.d🇹🇿🛍uratio🌁n.Durati👩⚖️🇴🇲on(seco📁👨🦱nds=📄🐩1).⭕to_msg()🇧🇹 # 将点添加👨❤️💋👨🌌到轨迹消息中 t🎨👨🦰raject🔤💭ory_m🇫🇴sg.poin5️⃣ts.app🦴🥇end(poi🎻🐢nt) #🇹🇦 发布轨⏺迹消息 🍜self.🐕👫publ🔚ishe👼🔨r_.publi🌕sh(t🌛✴rajec👩🦲😸tory_ms🇨🇨g) se🧢🎣lf.g🏷🛣et_⚽logger(🏌️♀️).i🇧🇴🆗nfo('Se🇮🇳nt 🎚joint 🐘tra🍧👨⚕️jec🙇🇦🇴tory 😐💨com🚨mand') d☑🏦精品国产区二区ef ru🏟🚚n(sel🧬f):🔹👨🎤 while r🐟clpy.ok(👨✈️精品国产区二区): k🖱☎ey =⛵ sel🥟f.g💑🐺et_k🈶🇳🇬ey() if 😼🚍key ==🇨🇾 '-': se🚹lf.minus♿_pres🤔🎫sed = T🇧🇱rue🏌 elif💫 key i🗒🕔n ['1', 🍗🔹'2', 😐'3', '4'👿🍀, '5', '⛑6', '7🧜♀️']: ind🏗ex 🚘= int(k🍞ey) - 1 🙅♂️if s💗elf.min🕖us_🚟press👿🍲ed: s🇾🇪elf🇪🇷.jo🚬int🇦🇸🇬🇼_positio💱🏘ns[i📑🍽nde7️⃣x] 👨⚖️🧭-= s🐮🗓elf🐫🐦.st🔪ep 🎰🔭self.m🎡❔inus_pr🍦🦴essed 🇳🇷🚢精品国产区二区= False📙🇬🇺 else😙: sel⛑f.joint_⛪🤽♀️positi🇩🇯❎ons[in🇰🇪🆚dex]🚐👉 += se🦑🥶lf.ste🔋p s🐽elf.s❌end🚈_tr😭aje📳ctory()🦶🌼 elif ke🥣y == '\x🐋🥩03': #🍨🦐 Ctr📋🔯l+C 退出🚀 bre⚱ak def🧙♂️🥁 main(ar🗝gs=N🙅one🧶): rc▫🗄lpy.🇳🇷精品国产区二区init(a🚇🇪🇪rgs=a🎋rgs) p💀🏩anda_joi🌼🐀nt_con🤸♂️🌹tro🧀©lle🇼🇫🚽r = 🚶♀️🧒PandaJo🧳🏡intCo🇹🇳ntroller👤🎌() pa🦹♂️nda_🍮😿joint🇸🇯🔳_cont🍡roll3️⃣er.ru💤n() pan🙇♀️🇰🇪da_🌓👯♂️joi🇺🇦nt_cont🍚🔷roller🇹🇫📓.dest🇬🇬roy_node🦷🗣() rc⚒🇰🇼lpy.s💥hutd😭🌍own() if🖕 __nam🧞♂️e__ == '👨🏫__main__🇲🇨': ma🤥🌜in() 5️⃣修改 se🦎tup.py😃👬 文件🇦🇶 打开 pa🚪👭nda_j👫🥓oint_🇬🇺control 🙏包的 s🏉etup.py🤲🍁 文件⏱，在 ent🇸🇻😲ry_poin☁ts 部分添加以🧑☝下内容🇲🇷😙： 复制👩🦰🏌 entr🚫y_point🔐s={ 'co🔇nso🇮🇱le_scri🏨pts': [ 🧮🥵'panda👳♀️_joi🏐🤗nt_con🇺🇳🌗trolle📝r = pand🛣a_joint_🇨🇺contr👩🎨🧜♂️ol.pan🙀💃da_joi💣♓nt_con🛬trol⛏ler♏:main', 🇯🇲🍠精品国产区二区], }👐🇦🇱, 编译和运行🐇 复制 🏮colcon 👪🚼build 😹--pa🆕✊ckages-🈵🥌select📛🤓 pand🏐✨a_joint_👩👩👦👦cont🇸🇮rol 🌰🇨🇩source👨👩👦👦 instal🌓🏒l/setup😜.ba🔧🦗sh 🌝ros2🏦® run pan🏬da_joint🛁🙏_cont🔜rol🥭 pa💀nda_🇻🇺joint🗳😞_cont🙄🎍roll🇪🇪er 按🇸🇷🇵🇼下按键 1 - 🌎💁7 来控📤👩👩👧制 P👩❤️💋👩🏞anda 机🇱🇰械臂相应关节的⏬🆕位置递增，按💆🏹下 Ctrl +⛴ C 可以退出程⏯序 "跟着L↔🐌itchi🙈Che🌗📛ng一起学RO🦋🧣S2"系列共2🗒🤥5篇，查👙☘看全部系🍇列文章，在🥪【EEWo🔥rld-🇬🇼⛩论坛】⏭🎯搜关键词“一🇪🇸起学ROS2"，🈸🇲🇬与原作者🎏一起交流🤼♀️。
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