（来源：上观新闻）
对，内置的“手🧫👨👧👦写笔”，其🏵🎡实就是🚠👩❤️💋👩一根手感稀😲👨👦👦烂的圆珠笔… 🥦以"数字🌱排毒"为理⛏念，主🏓👩⚖️要面向“科技恐🌫惧者”🍵。晚点：做这🇸🇳💂么多事，💯你不累吗？ ⚪俞浩：一👩🔬点都不🍑累，举例来说，我🇲🇻🐭乱女乱妇色综合网做了一个 5👥🇳🇿×1000 的矩👂🌀阵，1000👬 是大家理🐷解的 BU，5🔠 是规律🛀乱女乱妇色综合网。但他们忘了，乔📻😰布斯从十几岁开始✝天天泡在用户♊中间，🎑⏳他早就把用户的需🇲🇱🇸🇭求烂熟于心🦋▪。创建 ROS🍐🇱🇺 2 🕺包 进入工作🖕空间的 src 🇫🇰🧶目录，然后🔷❤创建一个新的 🐹Python👒➿ 包： 复制 🇧🇴乱女乱妇色综合网ros❌🇳🇬2 pk🇺🇳g create💪 --buil👋🍻d-type💔🗳 ament🇵🇸_pyt🐫🦀hon🇨🇬🚏 pand🤾♀️a_joint_👨🔧contro👩🦰l --dep🚊🏴☠️enden🇭🇷cies r🙃clpy📋 co🇱🇷ntrol_🇷🇺🤪msgs tr⏯ajector💑🚳y_msgs🏨🙆 依赖于 🍊🇬🇬rclpy💢🇽🇰、control⏬👩👩👧👧_ms🌇🕔gs 和 t👲🏋rajecto😟💃ry_msgs🇭🇰😙 编写 Py😠thon 节😚点代码 🧚♂️🇳🇪在 pa🔲🦴nda_jo💳🏗int💝_contr🅱ol 包的 p🔼🔈anda_jo🍁😔int_c🇧🇼🈶ontrol 子👨👩👧🇬🇷目录下创建一个名🙆♂️为 p🇹🇻anda_joi⚾⛄nt_c👨👩👧ontro😈ller.🐴👨👧👧py 的文件，并🍯添加以☃下代码： 复🔬制 impo⏪rt rc👨🎓lpy 👡🧷from🚩📿 rclpy🔒🎚.node 🤩imp🍁ort💥🇦🇩 Nod🇬🇳e f🌚rom🥽🇬🇺 cont🤖🇦🇲rol_🇸🇻msgs.🇳🇮msg👣🙍♂️ imp👨⚕️ort J🥫🔸oint🎑Traject↔🏌️♀️oryCon🇾🇹troller🧜♂️♑Stat👩🎓e fr🈹🇳🇨om t👭🛬rajector🇧🇾💤y_msgs.🍞👜msg i🇸🇿👩🌾mport 🍫Join💗tTraject🏒🇱🇷ory📹🗼, Joint🌟Traj🇩🇪ectoryPo🦠🇴🇲int🔅🏴 impor🦐t sy🇱🇹s im⤴🐳port tty🏑🐝 import 🇪🇪🇮🇪termi⏸os class🎆 Pa🛫nda⛅🇦🇩JointCon🎍乱女乱妇色综合网tro👛🖼乱女乱妇色综合网lle🤾♀️🎴r(No🏯🇲🇭de): 🇾🇹🥌def __😂🐳乱女乱妇色综合网init__(s🇲🇭🐸elf): s🛍uper📲().__ini💢t__(🧥'panda👾🍩_jo⚱🛤int_con🚰🧜♀️troller'🇧🇪) # 创建发🎼布者，发布到 🛸🇵🇾"/p🌷🎴anda_ar🆖m_contro🌀⛱ller/🔘🛡joint_t🇨🇫💶rajector🐗y" 话🌄题 s🧲⏫elf.publ🇬🇹🇲🇨isher_ =🧣 self👌.cr🇧🇼eate_pu👩🚀blisher(🏣👩🌾JointT🚹rajecto⚛ry, '/pa♑🇮🇸nda_arm_🐊con🙁trol😲ler/join📃t_trajec🚢tory😯', 10) #🧪🥂 定义💆💍关节名称🕰🧲列表 s😕elf.🧾🇯🇪乱女乱妇色综合网joi🇩🇬nt_n📪ame🍸🏋s = ['👩❤️👩panda_jo👵💆int1', 🧻'panda_😯joint2'🗒, 'p🤞👨👨👦and↖a_joint👩✈️3', '💁♂️2️⃣panda_jo🇦🇲🚀int4',😸🍬 'pan🇪🇦da_joint🎋5',🇸🇦 'panda_🔣join🕹t6', '👹🇹🇨panda_j🇮🇲😠oint🔣🕒7'] # 🧒🦏初始化关🤕⛰节位置 🏰🈶self.🤹♂️joint_p🐔🤪osi🍺tions 🧠🇰🇮= [👨👦👦0.0]👐📨 * 7 #🐬 定义每🥕个关节位置的递增🚰步长 self⏩.ste🎵p = 0⏺.1 def 💿get_k💊ey(🗓🇬🇺sel🏃🍂f):🌓👾 # 获取终端🧺输入的按键 🐿set🇸🇷tings = 🇨🇺📥termios🇪🇪😞.tcgetat💁tr(sys⚜.stdin) 📛🤭try🦐🇸🇷: tty.se🤾♂️traw(😼🏊sys🥳.std👹in.fi🌛㊗leno())🥫🇻🇳 key = s🕦🇦🇩ys.stdi😇💠n.rea🐑🦄d(1) f👳🇹🇰inally🆎🏞: ter☝📧mios.tc🍷seta🚽👒ttr(👯♂️sys.std⁉in,🔍😷 term🇸🇭👼ios.T🇧🇻👴CSADR🚒AIN, 👏🛹乱女乱妇色综合网setti♿ngs) 🇨🇬return🛎🌉 key d↖ef se🍬nd_traj👨🔧🍢ector😈y(self👲📌): #🖇📪 创建 J🇲🇶ointTr🚀ajecto↔ry 消息⤵📡 traj🙊ectory🌒_msg = J🇷🇺oin👴tTrajec👩👩👦👦🧀tory🎈👩❤️💋👩() 🇦🇹🇸🇭trajecto🦑ry_msg.j4️⃣🇭🇺oin🦄🍁t_name😽s = self🇹🇴⚰.joint_n🎻ame🥩🛳s # 创建 J🤘ointTra💆♂️jec🥫🐔tor🔉yPoint 并👝🇻🇬设置目🇮🇴标位置等信息 🤡poin♒t = ✳Join🥍🇰🇪tTra🇰🇳jec🕘toryPoi🧢nt() p🔜🇬🇬oint.😞🎠position🏞✅s =🔗😌 self.jo🏴👊int_p🐨🐒ositi🛣ons # 设🇳🇿乱女乱妇色综合网置运动时间 p💠🇬🇦乱女乱妇色综合网oint.ti🛵me_frℹom_🥏start ❔乱女乱妇色综合网= rclpy.🎸〰dur👋👾ation.D📖uratio💩n(s🌃🕵️♀️eco👳nds=1)👨🔧👞.to_🇮🇨📙msg💯⛲() #🐇 将点添🇰🇬加到轨迹😯🇷🇴消息中 traj🍮🐉ectory_🧒msg.poi🇾🇹🧮nts.appe🇸🇽🌤nd(p🎴oint) # 🕖😢发布轨迹消息🚽👩💼 self🇬🇭.publis🏴her_6️⃣.publis💨🤢h(tr☸aject👩💼ory_m✴sg) se🦹♀️lf.get🇵🇸_logger(🇦🇪).i🗼🇨🇮nfo(🈹'Sent jo🌼🏣int⏹ traj🌴☣ector🙍♂️😝y com✝mand🤹♂️') def⚡ run🇧🇬⏏(self): 🤓while rc💯lpy🚅.ok😳(): key🔮 = sel🧖♂️👳f.get🇹🇯_key()🕥 if👨🔬🇭🇲 key 🇱🇰🍯== '🙋♂️-': self🇵🇼.minus_🔭pressed 🇮🇹🌇= True 🏢🏊elif k😾ey in ['🥖1', '2'🙅♂️, '3', '💒4', '5🌤🙁', '6'👢, '7🇬🇦']:🇳🇦 inde🆒🚀x = i👒🕝nt(ke😷🇪🇺y) 🧣😲- 1 i😳f self.m📉👨🏫inus_pre🇹🇯🐻ssed: ⚠self.joi🧴nt_posi🇮🇲tions[in👨👦dex] 👩❤️💋👩🔲-= s✉elf.step🧺1️⃣ self.mi🛴nus_🌳pres🎯🛐sed🐉 = F🦠🦠alse el🇪🇺se:🇲🇺 self.☠joi💁nt_🏺🐤posit📱ions[🦃index]👼🌸 += se✌🇾🇹lf.s🦸♀️tep se🤾♂️🥳lf.🦹♂️👨🎓乱女乱妇色综合网send_🥕🤦♂️trajec🔅📖tor🇯🇲y() el🚶♀️🏁if ke😹y ==🇲🇹🌙 '\x03⛽': # C🇷🇼trl+🛃🍱C 退出 🌾👪break d🍥🇨🇽ef main(✴🎐args🛫=Non🎃e): r▪⏸clpy🦴👶.init(🧩🦜args=a🍴rgs) pa⚾nda_join💓🧟♀️t_con👨🔧troll🇬🇺er = 🐕👨👧👦PandaJ👩❤️👩🤑ointCon✊trol👀🐐ler() pa🇷🇴nda_join⛱t_contr🇻🇪🧗♀️oller🙅🐡.run() p🛍📯anda_jo🇱🇾👮int_co🌲ntr🇱🇨🌴oller.d💃estroy🎖_nod🖇e() rcl🔰🐗py.shut🤬down(🇽🇰) if 🍣🚧__name_🥾_ == '♉🈲__main💠❣__': 🔸🧞♀️main🤕() 修🥔改 se🙆♂️tup🔲🏂.py 文🚞🇰🇿件 打1️⃣🍏开 panda🗽_joint▫👨💼乱女乱妇色综合网_contro🇷🇴🏰l 包的 s🦋etup🧠🇨🇽.py ◽文件，在 e🌒🍠ntry_poi🗞🇨🇻nts 部分🇦🇹添加以下内🔸🕍容： 复制 🌶entry_p⚒🔙oints={ 👩👧'console👩✈️🥤_scri😣🧪pts': [🖤🌥 'pa👎🍛nda_joi🥊nt_con🌇tro🔛📂ller = p😶👟and📯a_joint_🖌🔋contro💈l.panda🚘🇹🇷_joi🔈👩👧👦nt_co✌🔟ntroller☢🐉:main🇲🇷🤱', ]🧡😖, }, 编译和📟运行 🥾🇬🇪复制 colc🌷on bui🎿ld --pac🚽🥯kages-se🦅🔷lect☀🎟 panda_🇸🇦🍹join🐈🔟t_cont🚪👩👩👧👧rol s🇰🇾ource in🛸sta🇸🇦ll/s🇸🇲🦓etup🤹♀️.bash 💁♂️🏺ros2🎠👖 run pan🔱da_j🇱🇷♈oint_🇮🇳🦋control🛰▫ panda_j🥧oin🌼⭕t_cont🔭🎞roller 🏏⛷按下按键 1 🔙🎺- 7 ⚠来控制 Pan♍🇫🇰da 机械臂相🤭应关节的位🇧🇸🇲🇹置递增🍋，按下 🥋Ctrl🙇 + 🕚C 可以退😝🕛出程序 "跟着L🇩🇲📼itchiC🍅👩🦰heng一🗻🈹起学ROS2"🇭🇹系列共25篇，查🎚看全部系列文章☪👍，在【EE🇨🇰🕦Wor👆ld-论🏝🔀坛】搜🈂关键词“一起学💦ROS🥬🇦🇫2"，与原🧟♂️作者一⛹️♀️🇺🇾起交流💯☄。
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