（来源：上观新闻）
但对于📗 AI 时代的首☪席财务官来说◾，融资只🥔🇫🇴是战斗的一半🌳。晚点：首先🕢🕣，你融🇻🇨不到足🕜🐨够多的钱🚧。这是一整套🆎系统工程🇯🇲国产女同疯狂系列，赛道足够大，足🎰🍥够难，足够需要钱🔴。有些人📎会思考，能把🉐🦗规律找出来🕹🇦🇷。我个人很惭6️⃣愧，担任工信部🛍👩❤️👩国产女同疯狂系列的人形🥪机器人与具身智💏🈂能标准化🌴技术委员会副主👯♂️🍇任委员👬。前面机哥⛹🇬🇲说过，⚗赛道先驱 Lig🗾🤼♀️ht Phone🚣 卖得🧩挺不错👓。国内虽然在💲追赶，差距没有那👩❤️👩👩👦么大🇬🇪🆎。
也就是说，你可以✒在上面🥮，安装任🖕🍦何可能会🚨让你沉迷🈚的东西☑。创建 ROS 2👱♀️ 包 进入工✝作空间🚢🇹🇩的 src 🇪🇨目录，🐁🆕国产女同疯狂系列然后创建一☔♎个新的 Pyt🦄🦌hon 包：🤢🌮 复制 ros🉐2 pkg 🧘♂️create 🇬🇶--bu🇬🇧ild-ty🇶🇦📱pe a👰🇹🇰ment_py🛠🌛thon p🍝💞and👩🎤🇯🇴a_joint_🍽🍙contr☘ol 👩--de🚗📻pende♥ncies🍔 rclpy c👩👩👦🇺🇸ontro💰l_msgs⬆ trajec🍾9️⃣tory_ms🇦🇬gs ⛹️♀️依赖于 rcl🧚♀️🎨py、c😈ontro🏳️🌈l_msgs 🐡和 trajec🔚🔲tory_🖌msgs 🦸♀️🔘编写 Pyth👀on 节点🆗代码 在🇬🇶🐵 pan🙎♂️🇱🇨da_joi😹nt_cont👹rol 包的 👁️🗨️🔘panda_jo😀🌖int🔖_con🖇trol 子目录🧣下创建一个名为🚧 panda🚤💨_jo🌳☯int_con🈺troll🇺🇦er.🚳🛄py 的文件，♑👨🍳并添加以下代码：👨✈️5️⃣ 复制 i🇪🇭mport rc🇷🇺🍾lpy 💷from 🇳🇷🇲🇳rcl⏲🇵🇫py.🚵👋nod☠e i🧳mport😂🇺🇿 Node🔌 fr🍒💇om contr🇨🇭ol_msgs🎪🇵🇰.msg 😟import J🈚oin🍇tTra🏃♀️jec🦍5️⃣toryCont⏭💫roller👩👧🍌Sta🇫🇷🖨te f🍪rom tr📔🥽ajec💧⚪tory_ms🦎gs.m6️⃣🐋sg imp🇲🇽🌤ort J🇰🇼ointTr🥌🇼🇸ajector🇾🇪y, Joi😴🧾ntTrajec📧toryPoin🔍t impor🤜🃏t sys i🇸🇨mport 🎠tty↖🇱🇾 im🥄port🇵🇪🐋 ter🇭🇹mios c✝🇵🇾lass Pan🇬🇪daJoint🔃Control🎭ler(N💘🥄ode):🚣🧹 def __i🏧🇾🇪nit__(se🔹lf)👱: supe🧬🎰r()._🌕🔼_in💼🐼国产女同疯狂系列it__👰('panda_🏭👓joint_c🇲🇦ontrolle🏨r') 🤟🇧🇪# 创建发布者，👿发布到 "/p🇫🇲and💌🧜♂️a_arm_Ⓜ👩🔬con🇧🇶troller🔷🚖/joi🛑nt_🎚traject🦴ory" ✍话题 self😭.publish🇹🇲🧔er_ = se🇧🇭🤡lf.cre🥖0️⃣ate_🥡publishe🧟♀️🧖♀️r(Joint♾️Traject👍ory, '/🌄panda🏍👗_arm_co👩🎨ntroll🛌🧮er/j🇧🇾oint_🌯📉traject🥋ory', 10☀😲) # 🇧🇫1️⃣定义关节🐫名称列🐶🥄表 sel🏳🔁f.joint🚺🍚_nam😑🧟♀️es = 🏵🤼♂️['pa🇸🇾🔫nda_jo🧔🇬🇾int🍩1',😾 'panda_📮joint2⛸', '📂panda💠☹_joint🐍⛪3',🇦🇩😧 'p🤑anda_j🕘oint🔝👠4',🍙🏋 'pan👩🔧🌰da_🤱join🕊t5', 'p🛩and🧚♀️a_j💺📷oin☝t6', '💻panda🎪_joint7'🔨🥦] # 初始🇬🇾化关节🏪🚾位置 s🥥elf.🇦🇬💪joi🧷nt_posi🇰🇳❄tions = 🐦🐴[0.0] *👱♀️🤡 7 # 定🔞📭义每个关节位置👩👧的递增步长 se🕓🇰🇼lf.step 🐄🇪🇹= 0.1 Ⓜdef g👨🏭🧪et_key(🃏🧞♀️self👩🦲🌧): #🛏 获取终🚝端输入的按键 🚜settin🍦🏀gs = ter🌔mios💍.tcg8️⃣etattr(🌐sys.std📥🇹🇰in) tr🇹🇴y: tt⏲y.s↪etraw(s🇬🇾😚ys.stdin🍩.fi💘leno()) 🆔key = s⏫ys.stdin☑.read(🇵🇸💙1) 🇹🇻国产女同疯狂系列fin🕣👩👧ally: t💊🏒ermi⏱os.tcset🇩🇯🌮att🔺🌸r(sys.s🤨🤜tdin,👳☣ termios🇻🇬📚.TCS🇱🇧ADRAIN, 😢😶settings🇧🇩🔽) return🐮 key de🔖↕f send_t🕯raject🎗🏩国产女同疯狂系列ory(🇰🇮self): 🚉# 创建 J🎁👨⚕️ointTr👩👧👦ajecto👨👨👦👦👨🔧ry 消息 📚traj🥠ector🛹⤵y_msg 👩🏫= JointT🦸♂️🇨🇼raj🇲🇸ector🇯🇵🦷y() 👨🦲🤸♀️traj👾🧔ecto🔰ry_🏏👩👩👦msg.join🦔🇻🇪t_names🦅 = self🚈⛹️♀️.jo🇬🇭int🇾🇹🇬🇳_names 🗃🧩# 创建 Jo📥🇳🇷intT🇵🇸rajector™👯♂️yPoint🎓 并设置目标位📒置等信息☔ point🤛 = 👬🇦🇺Joint🇸🇴Traj👨✈️ectoryPo🍣🍜int(🧨) point.◼posit🧽ions =🇰🇲 self.jo🗝int_p👩⚖️osi🇬🇾🤺tion🇿🇦🐄s # 设置运🇱🇸🇬🇪动时间 poi🧑nt.time_🎰fro8️⃣m_sta😓🌃rt = 😥rclpy.👚durat🇧🇾🇸🇬ion.🇸🇰🥉Dura🍢tion(sec😫🔘onds=🍡1).t☸o_msg(🍫👩🔬) # 将点添加☎❇到轨迹消息中🇬🇧🚶 traject0️⃣✍ory_🏜msg.poi⚫nts🏮.appen🏴d(p📹🥍oint) 🇮🇷# 发布轨迹消息🐸 self⛳.publish🙅er_🕎.publi🐈👎sh(👨👨👦👇tra🔑jector📸y_msg) 🕰🧛♀️sel🛎f.g📛💩et_logge👩👦👦r().info🏷🕦('Sℹ🥼ent jo🤼♀️int traj⏰ectory🇹🇲 command🥌') de🆚f ru⬅n(sel🙊🇸🇧f): wh🔲ile rclp❣y.ok(): 🇦🇬🇧🇼国产女同疯狂系列key = s👨💻🚼elf.g🚅et_ke🤸♀️y() 👺if 🚿🍔key🐨 ==🥛🏯 '-': se🌚☕lf.m🇦🇬🇧🇴inu💬6️⃣s_presse🚉🏤d = Tru🦖🔎e elif 🧘♂️⏬key in🐮 ['1🖍🇲🇼', '2',🌱👨🏭 '3'🌴, '4', 🚓'5', '6'♦, '7']🧫🦍: i🗳nde🇧🇫🎛x = 🧞♀️🚱int(k🦢🍕ey) -🆎🎫 1 👨❤️👨if s😃elf↕.minu🐢⚔s_presse😞d: s📠elf.🐾joint_po🛬⏰sit🛫⚠ions[in🧗♀️dex]👕🙉 -=🇻🇨 self.s🐝tep self🆗🇵🇳.minus_🤴press☦🇦🇫ed 🎬🌍= F🇮🇸alse🇫🇰 else: s👨👨👧👧⏭elf.jo🤠int_posi🇨🇭tion↩s[inde🧫⚪x] +🍠= se🇺🇬🔈lf.step 🎯🍪self.🛀👦send🔠_traj🇬🇫ect🔖ory(✋) e🍔lif k🇼🇫ey ==🇹🇿 '\x03'▫: # C🎷🚵♀️trl+C 退出🍴 break🍟🇰🇮 def m🌺ain(🙉args🥫=None)🌤: rcl📚㊗国产女同疯狂系列py.in💎👨✈️it(ar👊🔸gs=arg🧐♟️s) pa👨✈️nda_joi🆚🍓nt_c↩ontr🎅olle🧦r = Pan👚daJo🚥🇸🇿intCont🛑🎿roll🤩🇬🇧er() pa🚆🇷🇺nda_jo🇨🇮🏊♀️int_cont🔋roller☣🇳🇵.run(🐍) pan💠da_joi🦶⚙nt_c💽ontr🏈🧞♀️oller.d🇭🇳🏁est🇸🇳roy_no🤳💾de() 🤓rclpy.sh🌕🐲utdow😽n() if ⛴🤳__name_☄_ == 🇨🇳💛'__mai⚔🇳🇬n__': m👨🏭ain(🏐🧻) 修改 🥡📈setup.p👪🏯y 文件🏏 打开⛲🚱 panda_j⚗🇦🇸oint_co🥒ntr🐵ol 🏴☠️🎴包的 setup🇸🇸.py 文🐴件，在🙍 entry_p🐻🦸♂️oints☪🇦🇶 部分🇸🇮添加以下🧦内容： 复制🐄 entry🍚_poi🌡nts={ 👬'con☺sole_🇳🇺🦹♂️scripts'📨: [ '🦹♀️🖲panda_j➡oint_↖🇲🇸contro😱ller = p🌽and🍬国产女同疯狂系列a_joint_👨🏭contro⏺🛐l.pan🐅da_jo🇦🇼int_cont👺rolle😽r:main'🏜, ], }🤤🤰, 编译和运行🗂 复制 colc🥰on b🗒uild 👨🚒--p😤ackage🚳s-se🏬🌘lect🥡 pan🇸🇬👘da_🤤joi🚏nt_c🌒ontrol🤓🕥 sou⚙rce🅱🥥国产女同疯狂系列 instal💛l/setup🍄.bash ro🐕🍤s2 run🆒🚵 panda_j🔟🥈oint🚜_contr👨🦲ol pa👨🚀🍿nda_joi🥡nt_contr🇸🇰oller 🇸🇾🕚按下按💃键 1 - 7🐆 来控制 🐫📿Pan🏫🇲🇦da 机🛴械臂相应🇨🇽⚛关节的位置递🌀增，按下 ♋🏴Ctrl 🧝♀️🇬🇪+ C 可🏯以退出程序 🌲"跟着Lit👨👨👦✖chiChe🐞ng一起学ROS🇬🇮2"系列共2☔🏳5篇，查看全部系👢列文章，🌸在【E🔷🇦🇺EWorl🚀d-论🔒坛】搜🍲👩🚒关键词🚲🇧🇳“一起🛄学ROS🏤🍋2"，与原🏂🛷作者一起交📫🕗流😩🕺。
