（来源：上观新闻）
一名接近🇱🇧👩🦲DeepSe👨👧👦ek的算🏸法工程师透露，只😭要团队内有人产🐪6️⃣生灵感或想法，就⚓🙁可以内👩👦部组队尝试探索🦹♂️，这在层级繁🍌冗的大公司是🇹🇫💘很难实现的🚟🏕。低情商🇼🇸讲，叫🇧🇱🇸🇦全身塑料梦回🇬🇧 iPhon🚴♀️👆e 5C❣🇬🇼。。"他在业务上技术📱⚗深度很深，"🤼♀️🥡新加坡📝👊主权财富基金💓 GIC➰🦹♀️ 的 Chris💥🇨🇾精品午夜福利一区二区 Em🌟anuel👩👧👧 表示，该🇻🇳基金共同主🍽🌆导了该公司👋最新的 😄300 亿💡美元融资🐁😚。
Rao 肩负着确👿🦓保这一计😯算正确🚏🤙的大部分🥄责任✖。创建 ROS 👨🎤📁2 包 进入🛑工作空🏕间的 src 🧚♀️目录，然后创建🚯一个新🇿🇼🕐的 Pyth🇼🇫on 包：😁🤸♂️ 复制 💚🖨ros🖥2 pkg c💙reat🇲🇫e --bu🗼ild-type🕑 am❕ent_py⛰🤱thon pan👩💻da_join⛰🏒t_co⏪🚶♀️ntrol --🇭🇹精品午夜福利一区二区depende🚴ncies 🐕🥜rclpy c➗精品午夜福利一区二区ontrol_m🥺🍶sgs traj↩ectory_m🍪sgs 🇦🇲依赖于 rclp⏏🅿y、c⚾◻ontrol_m♓sgs🐼♌ 和 💂🍖traj😻ectory_m📽➕sgs 编写 P🌆😕yth👨🎨on 节点代码 🌌🍖在 pa🔑nda_jo💮int_con👨👩👧👦⛳tro🤺🙏l 包🔕🇬🇹的 panda🎫🇧🇴精品午夜福利一区二区_joint_➗control ♥子目录下创🇳🇱建一个名为 pa👤nda_join📅🍤t_con🇦🇷🚌tro💡ller.py🍼 的文件，并➕🦷添加以下🕳代码：🎰😜 复制 imp🇲🇷🙋ort r🥐🥐clpy fr👳♀️om rc☂🇦🇶lpy.💽👨✈️node🧚♂️ imp🤗🇨🇰ort Nod🇨🇦🇱🇮e fr🧝♂️🦙om contr👝ol_msgs💊.msg imp🇦🇼ort 👭🇹🇻Join🙀🎛tTrajec🌪🇬🇵toryCo📰🙈ntroll🎍erState 🍺from tr✊ajecto🌘ry_msgs🖇🔬.msg🇵🇰🔮 import 🏜🇸🇷Join🕕tTraject🇦🇮精品午夜福利一区二区ory, 🕢🍙JointTr🦙ajecto🇫🇷ryPoint 🏊♀️🍱impor📝🐉t sys🙎5️⃣ import🥄 tty imp🐣🔓ort term💂ios🦔👩🦱 class 🏄PandaJ🇱🇧ointC🚓ontrol👎精品午夜福利一区二区ler(N💏⭐ode): 🇻🇦🕙def __🏊init_🦂_(sel🕔f): supe👳♀️r().🦗__in🙄🐵it__🔙('p🏅🥅anda_jo🧲🆖int_😉contro🇸🇰lle🏃♀️r') # 🛍🥯创建发布🤐者，发💿布到 "/pan😝da_ar🐷m_con🇺🇲tro😑ller/j🔮oint_t💲🇪🇺raj🌺ectory6️⃣" 话题 🇬🇷🇵🇬self.p🇵🇭🥺ublish🚶🚬er_ 🌃= self.c🕒🇸🇻rea🍢te_publi🇰🇲🤫sher(Jo🔦🧞♀️intTraje🕔🇸🇪ctory, 🐂'/pand👏🐍a_a🇦🇽📑rm_co🏎🙆♂️ntr🌩oller🏴/jo🖨🌆int_tr👷♀️ajectory🇭🇷🐐', 10😳🍧) # 定义关节✖🇧🇫名称列表 🇸🇦self.🇱🇻🏴joint🏓🎞_names 🍖= ['pand📷🎄a_j🎞⚰oint1'📈, 'panda🤘_joint2🆔🇫🇮', 'pand🇦🇺a_j⛹oint3',🔛◼ 'panda_🌌joint🇫🇲🇲🇲4', 'p💮🧰anda_🌁🍤joi✡nt5', '↘pan🇬🇵da_joint😊6', 'pan🇯🇪🥋da_joint🌁7']🗿 # 💍🐔初始化关节位置🌑🙋♂️ self.🕯🇦🇺joint_🇱🇨positi🏈🚶♀️ons = [0👨✈️.0] ✂* 7 😱🧬# 定✔义每个关节位置🔛🚎的递增步⛸长 self.🇹🇰step📕🧮 = 0🇱🇺👮♀️.1 🍽def get🕣🇳🇮_key(◼self)👷: #🎒 获取终端输🏕入的按键 😖👁️🗨️sett🚿ings =🥙 ter🦹♀️⬜mios.t🍱cget🐤attr(s🇬🇬ys.std🇵🇱in) t⬛👩🎤ry: 👕tty.set8️⃣raw(sys🤞🎙.stdin👋.fileno🧰🉐()) key🤔🦵 = sy🇿🇦⚰s.stdin🍭.rea🤽♀️🍈d(1) ⛸🕑fina🇰🇿🥜lly:🎛 termi⛹️♀️🇫🇯os.tc🇻🇨setat🇩🇲🇰🇾tr(sys.s💉👩👩👧👧tdi🇧🇦n, termi💬👨🏭os.TC🌺SAD🇨🇿RAIN, 🇨🇦set🤖tin🚡gs)👩❤️💋👩 re🇬🇮turn🇸🇯🇦🇩 key de⚒😯f send_✨🐁traje🧣ctory(se🕵️♀️⬜lf): 🏌🇹🇭精品午夜福利一区二区# 创建✒ Joi🥴ntT🌩🇯🇲raj🎨ect⛑📴ory 消息 t😕🇨🇬rajecto🎢ry_m💎🕣sg 🧒= Jo🌗intTra🍂🤓jec🧗♀️〰tory👬() t🐸rajecto🧥😇ry_msg.j🔳oint_🔲精品午夜福利一区二区name🍷s =👳♀️🚢 self.jo⌚int_🏜names # ☢🇪🇸创建 Join🚽tTraj🔫🔓ector🔡😩精品午夜福利一区二区yPoint 🦎并设置🥄ℹ目标位置等💗🇮🇶信息 po🍀🧓int = 🧝♂️🍈Join🇧🇮tTrajec🎞🤧toryP🃏🔆oint()🎋 po😪int.posi👓tion🈸🛳s = se◽💈lf.joint🤩💰_posit🕹ions #☀📀 设置运🤠🎓动时间 p📅🛫oint.🍔🔴tim🇱🇾🍩e_fr🇹🇭🎭om_sta🌷rt = r🇧🇭❄clp🛡💌y.d🌎uration.🐝Durati💙on(secon💤☯ds=1).t😙🇰🇾o_ms🕜g() # 🔦将点添加到🌯轨迹消息🇮🇷🐭中 tra🍽📄jectory_🇬🇬🇰🇼msg🕥.point🇬🇩🇺🇳s.app🏺🇮🇳end(poin👑🐃t) # 发⤴布轨迹消息 🤕self.p👟ublis🆒🚧her_.p⏪ublis♈🏧h(traje🕒ctory_m🈷🤹♂️sg) s🇰🇲elf.get_🙌🌼log👅🇲🇽ger🍉🕚().in💿fo('Sen🥟t join⛓📞t trajec🐓tory 🏌command'🇩🇬) d🇧🇶ef run(🏏🇩🇿sel🇲🇾🦖f):📻🛫 wh🕋ile rc🤡⛈lpy.🌠ok(): 🆎key = 🇸🇪sel🇻🇪🔜f.get🌤🗽_key()🚹 if 🦃🍎key ==📁🥉 '-': 🍱🕚self.🏣minu7️⃣🌁s_p🐻😅ress🏴🗽ed =🍺 Tr🏛ue e👨🍳lif key 🇶🇦in ['1',🤬 '2🧝♂️', '🍩🔫3', ♎'4', '5💐🇹🇲', '6🇦🇲', '7'🦂]: ind🤕ex = 🇸🇲精品午夜福利一区二区int(ke🇲🇺🏹y) - 1🇹🇫🐨精品午夜福利一区二区 if self👘.minu🦵🧙♀️s_presse💰🇬🇱d: sel🇺🇿🤦♀️f.joint_🔷💤posi🍥🏹tions[in🇸🇨dex] -💬⛈= self.🕷step s🛫elf.minu🇦🇩s_pres🍟🥒sed🇦🇬🇱🇾 = F🐃🇹🇰alse e🥭lse: sel✂f.j📃🤷♂️oint_pos🇱🇸itions🐆⛈[index] ⛵+= se👩👦👦lf.ste🔏🕶p self🇨🇮🇺🇳.send_tr🐴ajecto🙂🇮🇪ry() el🇷🇴if key 😰== '\x03🔡🇨🇰': 🇹🇹🈚# Ctr♉l+C 退🛐🥑出 bre🕐ak 🕖🤺def mai🇵🇳n(args=⛓None🈚): r🇹🇩🍷clpy.in☃🆔it(args=🦠args💫) pa🔓nda_🔦joint🔝_cont🔒🌡rolle👨🔧💴r = Pand🚌aJoi💁♂️👍ntCon🧸➡trolle🛤r() pan🍨🏤da_jo🍥⛔int_co🧥💏ntrol🏑🥊ler.⚒🌚run()🔛🇧🇮 panda_j🇱🇨🎗oint_co🚏ntr🇫🇷oll👼er.des🌷⤴troy_nod🐳🇧🇷e()💅🈳 rclpy🤯.shutdow🇫🇮🌘n()🚥🍢 if🇦🇫 __🦛name__🇧🇩🍤 == '🥟🌁__ma🥗in_🌒⌚_': ❌main(🇹🇳) 修改 se📬tup.py🇸🇧Ⓜ 文件🚊 打开 pan🧪🍾da_joint📹🦚_co🏕💩ntrol 包的🛴🤰 setup.👩✈️🇧🇬py 文件，在🏎🕚 entry🧓👕_point🇬🇪s 部分👠添加以下内容： 🚛👩❤️💋👩复制 entr☮📬y_p😇🚣oints={ 🏞'consol♐e_scri🛌pts': [🦷🇰🇵 'pan🦹♂️da_🈁✅join🎧🇰🇳t_con🍤troller 📼🎱= pa🇯🇴nda_😓精品午夜福利一区二区joint_🇲🇺control🌠.panda_j☑🏧oint_co🧩🔴ntroll❎er:m🇭🇲🤠ain', ],🧯 }, 编译和🐯🛴运行 💜复制 colco🇷🇼🧐n build💶 --pa🥺ckages💥-sel🚾ect pa🍜👯♂️nda_joi💨🏊♀️nt_con↕trol so💃urce🦛 instal🎧l/set🦵🇻🇨up.bash 🕶🐾ros2 r📐🏴un p🇸🇻anda_j👨🦱⏰oin😤t_co👊ntrol 🚤🇵🇸panda_🆚💡join🔯☔t_co😳🇫🇰ntroller🚇🐷 按下💒🇫🇷按键 1 - 7🦷🗄 来控制 Pa🐷🇧🇻nda 🇨🇭👩👧👧机械臂相应关节的🛐位置递增，按下🐼✉ Ct🏆👨👦👦rl +🐧📣 C 可以退🌌出程序📛🦠 "跟着😶😞Litch📂iChen🌾g一起学💎🧩ROS2"➕🧔系列共🎉🏯25篇，查🏹🙀看全部系🚴♀️列文章，在【🇦🇿EEWorl🕦d-论🐙💉坛】搜关键词🥐“一起学🔢精品午夜福利一区二区ROS2"🇱🇦🇪🇬，与原作者一起😑🇻🇦交流📸。
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