（来源：上观新闻）
靠意志力不玩手机🍩🇲🇨… 想💍多了，我要是🌊能做到💌🥓靠意志力不玩🇭🇳🛑手机🤹♀️🇰🇳。在最近的一🕐次播客节目中🤵，他说道：“➕我是否对成为✂🍩一家上市公司的🐮CEO🌻而兴奋🍥？一点👳也不⛩。我无法说服你💠🇬🇵，因为最终它需要👶🦴商业证明👣🇧🇼。晚点：但你也可以❔不说 “三🇰🇷⬅分天下”、超💕越苹果、打败特斯👨❤️👨🇿🇼拉这样🧘♀️🔂的话🚾㊙。别说你魅🌈🗞族了，就算是现8️⃣🇪🇺在还坐在 Top🇸🇧🐲 5 宝座上的🍞大厂🇬🇫。
同样是 3300💋🙇mAh 电池，小🇰🇿🏒米只能妥妥🇧🇯🥺用 1🚁👵 天，但📀🏒这玩意能用 🍘6 天🥩。最后逐步的可能💹🔘降低人类参与者的😟比重，从一开始的☢🇸🇳50%降到2🗡0%，甚至更低🚴♀️👷，这当然需要🈳很长的周👓🇬🇶期🐤。创建 ROS 2🧵🗓 包 进📻🦘入工作空间🔱♑的 src 🖕🕉目录，🆑🥠然后创建😉一个新的 P🏴🏙ython 包🔨一边呻吟一边说使劲视频： 复制 🌺🤧ros🏆一边呻吟一边说使劲视频2 pkg 🚔🦂create👨👧👦🐞 --buil🇪🇬👨💻d-type🇲🇽🎳 ament👿😚_python🐪🎃 panda🛸_joint🎖_contr🇩🇯ol --🆓☔depende⛵🕷ncies 🛥rclpy c🛶ontrol_👨🎨msgs tr🕷🧱aject☂ory_📩msgs🥅 依赖于📇🛴 rclpy🇨🇬、contr🇽🇰ol_msg🕑🇮🇲s 和🇫🇴 tra🇲🇰jecto🕒👸ry_👳♀️🏏msgs 编🐳写 P✈🏁ython🅰 节点代码 在👞👩✈️ pand🥐a_joi🥾🐩nt_contr🇬🇧ol 🕤包的 pand✍🇭🇲a_joint🥬_contr🤠😞ol 子📱🛑目录下创建♒一个名为 pa🔒🚵nda_join👢t_c🕙ont🙉roller.p🇲🇫👈y 的文💥件，并添加以下代🌤码： 复制😯 imp🥈ort rcl🤔py ⌨from rc👩🏫🛤lpy.n🉑ode 📆👨👨👦👦imp🇬🇦一边呻吟一边说使劲视频ort No➕de from🚸一边呻吟一边说使劲视频 con🇸🇰🛂trol☎_ms🇻🇬gs.🥞📙msg im🤕😌por😮t Jo💊💁♂️intTraj🐙ectoryC➿🚲ontrol🇹🇴🈯lerSta🚣♀️🚝te from🕧🇸🇦 tra🦘⛰ject⏳🇪🇬ory↪_msgs.👩👩👧👩👧👧msg i🍗mport😋 Joint🍅Trajecto👋ry, Joi🍏⏮ntT👤rajector🛃yPoint 📃🚔import🇯🇴🔐 sy💓🇻🇦s impo👩👩👦rt tty 🇧🇿🐉impor⛈🥄t termio🤔🐈s class♻ PandaJ🍋🌇ointCon👨🌾tro💶ller(No😴de): def↔ __🥒init__(🇵🇲self🦖): s🐤uper(🦠🤹♀️).__ini🇰🇼t__('pa🔪🐷nda_join🇷🇴🇯🇲t_con🕠🚀troll🇦🇲🇬🇲er') # 🍦创建发布者，发🧣布到 "🍭🏴/panda_a🧰🥜rm_co🚂ntro3️⃣🥞ller💁♂️/joint_t♋rajecto🍗ry" 话题 🇹🇬❌self📟🇩🇯.publis📕🚋her_ = 🈵🈲self.🇱🇺📄cre📒ate👨❤️👨_publi📶🏖she🦆r(Join🎡👨❤️💋👨tTraje🇨🇮🤥ctory, 👩👩👦👦👩👩👧👦'/pan👨🏭🇦🇱da_arm_🐦🧸con💱🦴trolle🐻r/joint_👭traj🀄🇬🇪ecto👩🚀ry', 🧠10) # 定义🍚😜关节名称列表🐔🇨🇻 se🌾🧂lf.joi🐡📤nt_name🇭🇹🤢s = ['pa🧓nda_jo🔢int16️⃣🇮🇴', 🍈💞'pan🍡🕎da_0️⃣joint🏳🤨2', 🇯🇪'panda_👒join🧑t3', '👩🚒👩🎓panda_j🗡oint🧦🙊一边呻吟一边说使劲视频4', 👩🦲🥭'pand👅🎲a_jo✉🙊int5', 👩🔧'pa☸nda👤_join🤤🧿t6',👤⭐ 'panda_🚻😦join🇬🇼👼t7'] # 🇳🇫初始化关节🧟♂️🎧位置 s😦elf.jo👨🚒int_pos📚🇬🇭itions 📷= [0.0] 🇳🇮* 7 # 定义🤴每个关节位置的递🤓🐬增步长👨👦 se🇭🇰lf.🚕☑step ☁☪= 0.1 💆def🐡🚙 get_key🛎(se🗒lf): 🈲💲# 获取终端☦🦊输入的按键 🕐🗓sett🏆ing🥴s = ⛴🇩🇬termio🦝💳s.tcgeta🗄ttr(sys.🧬std👹🖍in)🔹 try: tt👨👦🛍y.set🎖raw(sys🙈👷♀️.std🆘in.fil🌊🏸eno()🧕) key 👨👦👦🍸= sys.🔏stdin📏🛋.read🧷🇳🇫(1)🗨 finall♈y: termi🗽os.t🐬csetattr🌍🇲🇪(sys.std🛢in,🇿🇲 termios🥇🛷一边呻吟一边说使劲视频.TCℹ🇰🇬SADR📐AIN,🖼 setti🤓ngs) re😌tur🐴n key d🆔🤼♀️ef sen🦘👩❤️👩一边呻吟一边说使劲视频d_tr👆🏈一边呻吟一边说使劲视频ajectory📹(sel🛢f): # 🚅创建 J🥐ointTra🇪🇸jecto🧝♂️ry 消息 ☂trajec🐱tory👩🎤_msg =🇲🇭 Jo🥵intTra🚮🔛jec🍀💂tory()🇲🇼☄ tr🐩🐌aje🔽ctory🌦🌒_ms🚇⛈一边呻吟一边说使劲视频g.join🔪📷t_nam🇲🇦es = s🔑♋elf.💁♂️🇧🇾joint🎐_names #✊ 创建 😶🤫Join0️⃣👨👩👧👧tTra🕑🙋jectory👲Poi👺nt 并设置目标📥🇱🇹位置等信息 po♻int =🥼🥿 Joint🚎⬅Tra🇹🇲jectoryP♠oint()☸😀 poi👩🎓nt.pos🇲🇬iti🎃🏟ons = se🔦🔒lf.jo🏓int™📉_pos🤸♀️ition🇷🇸一边呻吟一边说使劲视频s #💐 设置⏺😩运动时间 poi🇧🇾🐿nt.t🦚💥ime_🇮🇶from_🎊🚻start 📦🤖= rclpy.🛤🍳dura❎tion.🧵Durat🇨🇦ion(sec🈶onds=1)🇰🇮.to_👨🦲👥msg🥈() #◾📁 将点🧗♀️添加到轨迹消🦋息中 t▫raj🍚ect🕰🧘♀️ory_msg📑.poi🆔👮nts.a🇨🇼ppe👔nd(poin🛋💑t) # 发布🏢轨迹消息 se👩👦👦lf.pu👨🏭blish🇹🇫🔼er_.p🇹🇳👬ublish(🌞trajecto🛀ry_msg)🇨🇦🛫 sel🌲f.get_🇨🇺😢logger(🧮⚰).info(🌘🤥'Se⌛🍂nt jo🇳🇿int t🐭rajector📡y comman😞👺d') def 🚘🤸♀️run(🔇🍻self): w🌈🇨🇼hile rc⚗🌒lpy.🍫🥈ok(): k⏺ey = s😎🤶elf.get🇫🇯👝_key() i⤵🤲f key🗄 == '-'🥥: self.😝minus_⏸👨🍳一边呻吟一边说使劲视频pres📢🆑sed = 🖐👨🔬True 🚔elif k🏘ey in🇳🇫 ['🇪🇨1',🍺👂 '2',🇬🇱 '3🐨', '4', 💐'5',🇧🇮🍀 '6',🖖🆙 '7⛑']: in🎳🚧dex = i🇧🇦nt(key💑🤾♀️) - 🛳🇷🇴1 if🐜🤩一边呻吟一边说使劲视频 self.mi🛹一边呻吟一边说使劲视频nus_☔presse🆚d: self.🍔joint_👀positio🇾🇪💘ns[👮🚀index] -🔇= sel👨👧👦f.step💦🆎 sel🕑🔖f.minu🈶s_p🦆👋ressed 👨🏫= Fa♒lse e🛤😙lse: ⚜🐣sel🔃f.j🤨oint_🍨position🍕s[ind🏓🔕ex] 🃏🤷♀️+= s♒🏷elf.ste🇵🇲💇p self👩🦱🔒.send_t🏛🥳raject🧮ory🙉🚤() elif🇸🇴 key ==😈 '\x03'🧬: #💉 Ctrl+C🕟🔄 退出 🔻break 🌒🇵🇼def m🥎🥽ain(a🛅🐏rgs=None👞🍅): rclpy👌👺.init🚚🔏(args🙎😉=arg🇮🇷👨👦s) ➰💯pan🤾♂️🏩da_joi👣nt_contr🇯🇪🦂olle🦸♀️r = Pand🥣🍵aJo🐨int🍼👨👨👧Contr😙🚘oller() 🔤🥬panda_j🐅oint_🇸🇾controll🇪🇹er.run(🛤) pand🦶🗾a_joint🎳_contro🤮👩👧👧lle🎺🦠r.destr📶🇩🇪oy_no🐛de() r✨clpy.shu🐇👩🦲tdown🧢👩🌾() 🙆♂️if __na〽🧞♂️me_🈴0️⃣_ == '_🙏_main_🇱🇷_': ma👤🔎in(👨🏫) 修改 ⚪💘setup.py🔷 文件 ‼打开 pand🔵a_joi🌓nt_con🇷🇺💙trol 包😐的 setu🙎🌊一边呻吟一边说使劲视频p.p🤦♀️🤘y 文件，在 e🦚🇰🇷ntry_po🇲🇰ints 部分添☣加以下内容： 🏁复制 entry🇼🇸_po🇻🇮💷ints={♎👢 'co🤫nsole_🇸🇭scripts'🗃: [ 🇹🇴'pand🏃🌧a_j🇦🇷oint_con🥂tro🐒lle🥣👅r = pan⏏da_㊗🏁joint_co🇺🇦👩👧👦ntrol.❇👨💻pand🛂✌a_joint🇸🇯🍷_co⛓ntroller❎:main',⚗ ], }, 编🍰译和运行 复制🎢🛅 col🐦🇬🇼con👨❤️💋👨 bui🌾👡ld --pa🥣ckages-🌓🇵🇳一边呻吟一边说使劲视频select🎉 panda_🇮🇪🇨🇰joint_🇻🇬🥀control👴 sour🇭🇺ce insta🇲🇦🔫ll/se📥🇸🇨tup.b💕🇦🇺ash ro🚟🈯s2 run p💦🛢anda_jo👷♀️❔int_cont👴🎹rol pand💂a_joi🇳🇿nt_co🤸♂️🔯ntroller💟 按下按键👿👘 1 - 👲7 来控制 🎼🏄♀️Panda 机📒械臂相应🗺🦊关节的🇬🇱👾一边呻吟一边说使劲视频位置递👨👩👧🕸增，按下 Ctr🕯l + C 可以👋退出程序 "跟着🔭🤬LitchiCh💬📱eng一起学👱♀️ROS2😅"系列共25✊篇，查看全部系🖊列文章，在【👨🎤EEWorl👳🎗d-论坛】😞⏸搜关键🕋词“一起学R🖍🛶OS2"💹，与原作者一起*️⃣🇹🇲交流🍿。
