（来源：上观新闻）
它不再听😳❓从操作员的指令🛫，而是被🍒远端黑客🧛♂️操控，静默开启高⤵清摄像头，偷拍前🥕💜排嘉宾的面部信息🎴⛳，随后猛🚣☺地撞倒假人🥤模型，最后浑身抽🏑🌡搐、瘫倒在🏙😯地💨🏅。创建 🤢🏅ROS 2 包🚹🇹🇷 进入工作空间💑🚗的 s👂rc 目录，👐然后创建🍗📖一个新的 Pyt🇿🇼hon 包🎑🔎： 复制 ros🤱2 pkg c🥯Ⓜreat🕹📨e --🚤🇰🇪build-📳📨typ⏸🇦🇩e ame🇳🇷nt_pyth👁️🗨️❎on pan💭da_😄join*️⃣🤾♂️t_contr👩⚖️ol -😸🇱🇷-depende👩❤️💋👩🐎ncies r🇮🇶clpy 🇭🇰🦂control🛢_ms💜gs 🍬trajec👨👦tor📪🔸y_ms🇧🇪gs 依⛈〰赖于 rcl🎧py、co📫ntrol_ms👨👦◽gs ✍🤰和 traje🦝ctor😱y_msgs 编🦜🔷写 Pyt*️⃣hon ⬛节点代码 在 p😔⚛anda_j🇨🇽👩👧👦oint🤦♂️_con🍉tro😣🌚l 包的 pan🇪🇭da_joi🈵📝nt_co1️⃣🅱ntrol 🇮🇨子目录下创建⏏👨🦱一个名为 p🏴❗anda_🦶joint_👪🏊control👩👩👧👦ler.💱py 的文件，并➗⤴添加以下🏐代码：🚴♀️🏪 复制 im🔬🦔port👶 rc🥢lpy from🐒 rclpy.🧟♂️🇦🇱node imp🇦🇴ort No🤞de fr🎾📿om c🧐🥅ont💲❌rol🤾♂️_msgs🇮🇶🗂.msg😠 impo📍🧚♀️rt 🎃🇲🇼Join🌦tTraj😆ectory📪Control🇵🇳ler🥚🧖♀️State 🔓from t🇧🇻🔟raj👕🕹ect🐆ory_🐜msgs.ms🛂🥴g im😎port Jo🦓♌intTraj🈳🥊国产情侣2020免费视频ecto🧟♂️🇸🇩ry, 🇵🇾🚺JointTra🇨🇱jec☹toryPo➿int imp🇵🇬ort 🤲🍉sys imp🍁🇵🇰ort tt🧳➡y im🐣✋port ter🔖mios c💆♂️lass👩👧🎅 Pa🐁ndaJo🙆intCon🍸troll🔺🖊er(Node)🇲🇱: def 🇲🇳__init_🔒_(s🎡elf): *️⃣super🇨🇱()._🤦♀️_init__🚔('pand🇮🇪🛅a_joint🇹🇨_cont😄🤾♂️rolle🇷🇼🦅r') #🦑 创建发布者，🇺🇳🇺🇸发布到 "/pa🆖🏍nda_🍡arm_con🇳🇷troller😴/joint_t💜raje📽ctory" 话🦟题 s🐱elf.♈publ🧳ish🦉🇱🇰er_ = s🕶elf.c⚔🌤reate_p👩👦ublisher🇨🇽🃏(Joint👟Trajec🏔tory, '👨🦳/pand🏺a_ar🥺m_contr🧷oller/j🌳oint_🐕traj🕉🇱🇻ecto🇨🇳🗞ry', 10)🎩 # 定🎊义关节名称列表🇦🇱🍇 se♥lf.j😪oint_na🚄🚅mes =🧶🎌 ['🛁🛹pand👪a_joint🐆1', 'pan🥫🧘♂️da_join🍱▪t2', 🛤'pan🇷🇴🇳🇫da_joint🕎3', 'pa🧙♂️📅nda🦕_joint⚖🕍4', 'pan🗺da_🐞joint🥛🔊5',🎽🍯国产情侣2020免费视频 'pa🔎nda_j👈oint6',🧒 'panda_🕗joi⛵📨nt7'🛠] # 初⏯始化关🇨🇽节位置 s😙elf🌕💑.joint_🤗‼pos☎🇳🇵iti🌐🇨🇳ons😄🇬🇭 = [0.0]🇲🇨🙉 * 7 📢🚑# 定义每个关节🛥位置的递增步🎰长 self⤴.st🔉ep = 0.💭📔1 def g🇨🇲et_◻👨👨👧👧key(s🦸♀️elf🍉👡): # 获取终🇯🇲🏈端输入的按键🚢 sett🅱ings = t🏇👼ermios🧰🥭.tcge🎦tattr(s👔ys.🌞🇵🇬stdin)🧸 try: 🍩🍤国产情侣2020免费视频tty.set🚶♀️raw(s🦁➡ys.std🃏🛷in.🏑🧖♀️fileno👸())🇪🇺🕡 key🇳🇿 = sy🏏s.std🇨🇮in.rea💩d(1) 👩💼国产情侣2020免费视频finall🙋♂️y: termi🇦🇬🎤os.🧗♀️👨🔬tcseta🔅ttr(s🇦🇱ys.std💐in, term👇🍓ios.T🕜💎CSADRAIN🇸🇷, sett❤🌿ings)🏄 retur🇧🇷🕔n k🕛ey 🇬🇹🇮🇱def sen🍂d_tr🧹🖱ajecto💾🇩🇯ry(s🇵🇼🙄elf)🚕: # 创建🔓🚍 JointTr👩🚒ajecto🇸🇬◻ry 消息 🇵🇬👸traject🇰🇪ory_🔮msg 🥎🆘= Jo〽😯int✉🇳🇮Traj🍳⏹ecto🦉ry(📵) traje🥘ctory✍🍆_msg.joi❤🦶nt_nam🔸es = 🔶✂self.joi🧝♀️😾nt_nam📙es # 创😮建 Jo😚intTraje🖕ctoryPo🍆int 并设置✡目标位置等信息 ✳😒point🌽 = J💁♂️🌝oin🎯🚹tTraje🚒🇰🇪ctoryP👴🚬oint(🏡) po📇🛤int.🇪🇪🖤positi🇲🇨ons = se🏜lf.🥴joint_😐position📵s #🍅 设置🗿运动时间 p🤪🔡oint.tim🍝e_f🧭rom🦊_star🧿t = rc🎷lpy⛹️♀️.du🧷🧿国产情侣2020免费视频ration.👡🌕Duratio🔯🕚n(s👩👧👦eco🎮nds☺🇴🇲=1).t🇦🇴🥡o_msg🕌🧨() # 🚴♀️国产情侣2020免费视频将点添加到轨迹消🤽♂️♦息中 traj🛶国产情侣2020免费视频ectory_m🍶sg.poi🚬🈳国产情侣2020免费视频nts.app🈯end🇹🇦(poi🎖👨👩👧nt) # 👥🧭发布轨迹消息🦂 se⏳lf.publi📟sher_.🐔🌤publi🦉sh(t🏈🏜rajector👹🇰🇵y_msg) 🅰self.ge💽😪t_lo☄gger().🇬🇱info('Se🎶🐣nt j🌒🥽oint tr🦸♀️ajectory🚬 command🇸🇭📷') d📆ef ru👨👧⏹n(self):🇪🇷 wh🇵🇹⛔ile rcl🏴py.ok(🎡🐽): 🍴🇹🇴key =🔬🇳🇨 sel🍵f.g📹🔟et_ke😕🇧🇴y() if k🤘ey ==👱♀️📮 '-': 🇩🇿self.min⚽🎥us_pre🏤🇨🇴ssed 🧚♀️👮♀️= True🏢😗 el🌗if ke🌱y in [🎶'1',☢🇲🇻 '2', '🍽3', '4'🇲🇬📰, '5🍐😠', ↙'6', '7👼👼']: 🏴☠️🇧🇬index 🐹🛰= in👫t(key) -🧞♀️ 1 if s🇷🇺↙elf.mi📭📵nus_p🍴💍ressed: 🥘sel👹f.j⛳oint⌨🎵_posit🌅ions[🇻🇮🦉index] -🎂🇧🇧= sel🏗🕊f.step😠 self.🇳🇬🕎minus_p🔗ressed🍦 = Fals⛩e els🇸🇪🗽e: se📯lf.join🆚🇭🇲t_posit👨🦳🇦🇼ions[🈁💒inde7️⃣🗓x] +👩👩👦👦= s🆓elf.st🎤ep 🇸🇭self.sen🌉d_traje🇮🇱ctory() 📏🙈eli🆔f key 🔦🔦== '\x03🇸🇩🏏': # 🔰🏴☠️Ctrl+🌬🎗C 退😏出 bre🛴🕳ak def 🇵🇬main🍒🚕(ar📡gs=No🤼♀️🇻🇨ne): rc🚻lpy.ini🚜🚜t(args=a🐭rgs) p🏬and😯a_jo👃int_❔controll🇧🇪er = P🥎🔀andaJo🚁🕚intCon🇷🇸trolle🤜r() pa🇲🇷nda_j📚♏oint_c🕑🥓ontro⛱🇲🇪ller.ru🤽♀️n() pa😼🆚nda_joi📐nt_con🇨🇲troll🧟♀️💳er.des🌞tro😷🕘y_node🍫🍻() 🌘👨rclp🇽🇰🥩国产情侣2020免费视频y.sh😧utdown📑() i⏭🏏f __name🚶📒__ == '🇱🇾👀__m🐆👨🔬ain__':🥃 main(🎫) 修改 set🐘up.py 文件👱🇦🇷 打开 pa⛵nda_🖋🙊joi🏃♀️nt_cont🐈rol👼🧐 包的 setu🇸🇲p.py🇻🇳📌 文件，在 en㊗try_poin🦒🏆ts 部分添加🇲🇱👨❤️💋👨以下内容： ❗🇹🇻复制 👭☢entry_p👊oints={ 🏳️🌈'co👩🏭nsol🎂e_scri👼🚲pts': [ 🇸🇹🛩'pand🧿🔭a_joint🕊🛌_contr📮🍜olle🙄🐏r = pan🛀da_jo🙁int_cont7️⃣👩⚕️rol.p🇺🇲💛and🌞a_joint_🇷🇺🇰🇭control🕷👎ler:mai〽👨👨👧n', ], 📕}, 编◻译和运行 复👰🚤制 colc🇵🇪on b🚥🔐uild -🐔⤴-packag🏰es-sele⏫🇭🇺ct pa🇺🇿⌛nda_🎅joint🖌1️⃣_contro🇱🇰l sour🧼👨🔧ce ins👊🛍tall/📳setup.b🏑🚅ash 🏎ros2 🇫🇮👭run pand⚜a_joint👩❤️👩😗_con🗽🕛trol p🈹anda_j🇸🇲oint🧙♀️_cont🏤rolle🌮🔣r 按下💓按键 1 - 📴🦄7 来控制🍲⛰ Pa🥠💍nda👨🍳 机械臂相应🔖国产情侣2020免费视频关节的位置递🇵🇱🌤增，按🍴😓下 Ctrl ⚽🐊+ C🦎🥡 可以退出🏣国产情侣2020免费视频程序 "跟🈲🇩🇰着LitchiC🎥heng一起学R⚛OS2🐁💈"系列⛓🐜共25篇，查看😴📠全部系列文章🧻🤵，在【EEWor🏖🍫ld-论😄坛】搜关键词“一👨💻🕤起学ROS2"👳♀️，与原↗作者一起🇲🇻交流📍。
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