（来源：上观新闻）
创建 ROS⚖ 2 包 进入🐞☹工作空间的 sr🦑c 目录，然🏔🐎后创建一📼❇个新的 🤖⚙Python 包🇳🇮： 复制🇹🇲 ros2 🇨🇮pkg c💪🥼reate🔩🇮🇴 --build🚩-type a🤮🍡ment_p🛍ytho😫n panda_🖨🇰🇿joint_co🌥ntrol 🏇--dep🔝enden📻🏥cie🤦♀️s rc▫lpy cont🧡rol_msg🌎⛰s tra🚴♀️ject🇨🇾🇵🇬ory_🚣♀️🕣msgs 🐯依赖于 r🍁📳clpy、c🔡👿ontrol_m👋🌇sgs 和 👑trajecto🍑🌵ry_🇺🇦msg👨👩👧🇷🇴s 编写 🚫⛺Pyth🐌🚧on 🍙节点代码 ⛑在 pa🍟🚴♀️nda_j🚰色婷婷丁香五月oint_c♈🦓ontrol 包💟的 pan📂da_joint💿🧱_control🇮🇩📰 子目录下创建一🇲🇸🍷个名为 pand🦗😓a_jo✝int_co😯ntroll🇸🇴👿er.p🆙🇨🇭y 的文🇬🇶👨🦲件，并🎚🚾添加以下📤💆♂️代码： 复制🏇🇵🇷 im🕖📖port rc🔘🦛lpy fro🇲🇦m r👩👩👧clpy.n🇲🇲🇵🇭ode i🔼👩👦mport No🏸👁de f🎍rom 👈🚌cont➿rol_msgs👨🦲.msg 🇰🇷🐾imp🧀ort Jo🃏🇧🇬intT🔨🆖rajecto🇸🇦🥪ryCo💛⛓ntr😰♍oller👨🔬🏄Stat🍚e f🕳rom traj🙏🐝ect🇸🇻ory_🥵msgs.♈☣msg im⏲port 😸🚐JointTr🏙aje❕⬇ctory,🚩🇸🇮 Join⛹️♀️tTraj➗ectoryP🏣🇧🇳oint i🚣🎬mport s📯ys impor🥍t tt🇬🇧🖕y import▪👩🚒 termios🦠😡 clas♒↕s Pa↖nda🧝♂️‼JointCon🚄tro🤟ller(N📩🎒ode):📙 def _👨👨👦🐋_ini🌬t__🔲🙁(self):🖕👢 supe🏒🇭🇺r().__in⏸it__('pa🛎🧺nda_j⛸oint_🇮🇨control🇹🇴🧙♀️ler') 🇲🇾🌷# 创建👨👨👧👧发布者💍🐇，发布到 "🥃/panda🦕_arm🍹_co🍐🇻🇨ntroller🥄🎽/joi🇻🇪☀nt_tr🇵🇾🎦aje🥐ctory🚅" 话题🎨 self.pu👨❤️💋👨📘blisher_🏁🍵 = s🇲🇬elf.cr💼eate_pub🏫lishe🎱🥧r(Jo🤨👍intTra🚾💀jecto👁️🗨️ry, '/pa🐕🦹♂️nda🚮👩👩👧_arm_🌱control🌃ler/j🧁oint_🔂🇲🇰tra👂🆕jec⏲🏃♀️tory',🍑🇬🇱 10)🔒 # 定🇲🇴义关节名称列😋表 self.j💻🕍oint_nam📜👨👩👧👦es = ['p😱🗺anda_j🇱🇦oin🇲🇲t1', 'pa🚧nda🇵🇬_join🔫t2', 'pa♿👨👨👦👦nda_joi🐳nt3', 🌺🔲'pan5️⃣da_joint🎃4', 'p🇳🇦anda_🦅❣joint5⚔', 'pand⚠🇹🇷a_j🔊🥪oin🧫🕥t6', 'p🎬🛣anda_🚋join⏺色婷婷丁香五月t7'] #😿 初始化🌿🕗关节位置 se🇹🇯lf.join🕑t_pos♊📐itions 🇻🇪= [0👨🦳🏭.0] 📏* 7 🐾# 定义每个关🔀🧮节位置🍽的递增步长 s🏛🇨🇾elf💷.st⛵🎛ep = 0.🤘🦖1 def g😠et_key👨🚀🤴(self🇲🇫🛹): # 获🏄取终端输入的按🎍🐄键 setti🛶ngs ☠= termio🇮🇳🖌s.tcget🇸🇦attr⛹️♀️🐷(sy😲s.st⚰din) 🌇try:✌🎧 tty.set🐬🇷🇸raw(sy🍼⛅s.s♈🥞tdin.🚖file🇵🇪no())✈🛎 key 🐒🇪🇨= sy🈸🇸🇿s.stdin🌔⚒.read(1)🛠🚱 finall🙋♂️y: 🛑色婷婷丁香五月termios.🍡⏯tcseta🔕👾ttr🍨(sys.🧺stdin, t🤯🇷🇪erm❤🌁ios.T🇨🇨🐴CSADRAIN👩👧👧🌛, setti⚱👩🦰ngs) 🕊return🛅🇸🇧 key 🇺🇦色婷婷丁香五月def sen😐d_t🏚🥧rajector🚖🥑y(s🥇👴elf): # 💡创建 Jo🇰🇭intTra🧟♂️🔀jectory 🍲🇳🇦消息 tr🖊🖊aje🏎🎅ctory_🛰👨👦msg = Jo🇭🇺intTraje🙈👝ctory() 🦹♀️🖕traje🇲🇴👩👩👧👦cto🛰ry_msg🇳🇵.joint_n📯😊ames = s📸elf.joi👃nt_n🇱🇧ames # 🏆😱创建 Joi🚂🇲🇬ntTrajec🎶🦎toryPoin🐇📇t 并设置目标👨👨👦位置等信息 p➰♣oin🇻🇨🚴♀️t = Join🚟🇾🇪tTraject⚰🥟oryPo🧛♀️int(🕡) point🇬🇧🚢.positio👖ns = sel🕖f.joint_🌍posi🦠tions #🦋 设置运动🔕时间 p🇮🇲oint.tim🔅e_fro⛏➗m_s🦎tart =😀🚩 rc🙊🇫🇰lpy.du🗺🍬ratio💛🍈n.Dura🕙tion(sec🏙onds=1)📔色婷婷丁香五月.to_msg(💭) # 将点添🤤🏟加到轨😇迹消息中 tr🍾🇱🇮ajec〰tor📛y_msg.po⚔ints.🥋🗄append(p😃🧻oint) 🐹🏆# 发布轨迹消👄息 s⛴🕚elf.🏯publishe🎨r_.publi🎀sh(tra😀jectory♾️🇹🇩_msg) se🏸🇲🇪lf.ge👩🦱🤾♂️t_logger🐢().inf🇹🇷😪o('Sent😰🕝 jo🔔int👉 traject🥦ory comm🎃📚and') d🚪ef 😠run(s🇨🇨🌳elf➕💣): whi🃏😩le rclp💪y.o🧻k(): key👬🇲🇾 = s🇹🇳elf.get💚🚎_key(🍤🏋) if 🌃🏴key == 🇫🇷'-'🇹🇲: self.🇪🇹⛱min⏲us_press🇪🇺👸ed = Tru🇹🇱👩👩👧👧e elif👒 key i🍢🧜♂️n ['1🇳🇷', '2',🇦🇮 '3',😙💍 '4'😅, '🍽🐟5', 😔🚊'6', '🍱7']: i🛌ndex🇰🇷✋ = int💇💩(key😕) - 1▶🔅 if 🆚👌self.🙉minus_pr🧘♂️essed: 🔳self.joi🔲nt_p🐜osition👩🎓s[inde🕤🔜x] -🚰= sel🈳🌵f.st✡🇲🇫ep 🍛self.mi🇪🇹😒nus_p🔢res👨👧👧🧖♂️sed = F🚅🎦alse🌕😼 el🎖色婷婷丁香五月se: sel👩🎅f.jo🇨🇺int_🧜♀️🚊positi🎻🇨🇭ons[😫🦵ind🤢ex] += s🎌elf.step🇵🇸 self.se🇵🇲🇹🇦nd_traje🤶💍ctory() 🔂🍒eli🐿😧f key 😎👨🎤== '\x😾03': # 😏Ctr🇲🇰😂l+C 退出 🚂bre🦛ak def🐴⏫ main(🙇arg🇦🇶🇩🇯s=None)🔄🚧: rclpy🎦.in🇳🇵it(args=🖇args) pa🇪🇭😛nda_joi😙🌡nt_con🚺tro🖐ller = P📉andaJ🇱🇧🇺🇸ointCo💃🚆ntro✏ller() p🌑🚱anda_🤱joint_🗨🇹🇹contr🎆⚽oller.r👊un() p🏴🚶♀️anda🇩🇯🚌_joi🥞nt_c👚😰ontr👨👦👦oller.🔹dest👔🇹🇴roy_nod〰🇲🇫e() 🇲🇼🇲🇻rclpy🔳.sh☘⚽utdown🕢() i🍉f __na🛫me__🛏⛩ == 🎴'__m☁ain__':🇧🇩 main()😩 修改 🏦setup.p🔮y 文🏢件 打开 p⛱and🏑a_join🚜🔠t_co🦟🎽ntrol 包的🍽 setup.p🦹♀️y 文件，在 e🚰🇸🇪ntr🕧🇳🇴y_point⌨🏹s 部分添加以下⭐🇲🇷内容： 复🇵🇹☂制 entr💋y_points✍={ 'console_s🍗cripts'🇩🇰: [ 'pan🥞da_jo🛀int_c🦚ontr🐥🔆oller =🥫 panda🧒🇧🇫_joint_c🧯ontrol.👎panda_🇹🇰🍌joint_c🖍📭ont🦎🤝roller🇳🇨:main'🙈😋, ], }, 👗编译和运行 复制👨👦👦🇲🇵 colc💓on bu🚚ild --pa🏥🇪🇦cka🐏🇲🇾ges-sele💷ct p🔱🏯anda_💱joint🐠_control🇮🇪 source🔊🇳🇺 insta😌ll/s🇷🇴etup🤴🧲.ba😐sh ros2 👩👩👦👦run📑🥕 pa🍲nda_j🇵🇷🙁色婷婷丁香五月oint_🛠con🛳😉tro👩⚖️l panda_👨👧👧joint🥚🛸_cont🚇👩🦰roll🍦er 按下按🧠🧯键 1🧀🥓 - 🧘♂️7 来控制 P👨🚒🇬🇳anda 机🧶械臂相应关节🥴的位置递增，按🇭🇰🧚♀️下 C🔮🍏trl 🙍😽+ C 可💫🇦🇨以退出程序👨👨👦👦🔶 "跟着L🇸🇪🛬itchiC⏲🤑heng一🌚起学ROS📻⛵2"系列共25🈴篇，查看全⤴🐡部系列文👐▪章，在【EEW💏orl🧗♀️d-论坛🤩】搜关键词“一起🇵🇱💸学ROS2"，与🌍原作者一起🍈🧭交流🏄。
在这种情况下，尽🥞⌨管Ope🍸nAI的管〽理层和主要🇫🇯👨👩👧👦投资者仍然📨支持奥尔特🛵曼，但部分股东已🕹开始他是🇫🇲否是带🧰领公司完成IPO👨🦰的合适人选，讨论🇳🇺📒让OpenAI董🛂🕴事会主🇲🇼席、S👩🏫alesf🇧🇷🍸orce前CE🙂🚊O Br🥜et Taylo🇧🇬r取代奥🤹♂️🇱🇨尔特曼，出任O🌻🐨penAI的🇻🇪🍐CEO🌏📝。
该系列开👴🏔源后引发行⌛业广泛应用🐂💾，其技术被⚓🍠匹兹堡大学、普💻👩❤️👩林斯顿大学等🇹🇬👝机构在学🏠🐳术研究🚲🥇中直接引用🆕🍏，重塑了OCR与🎢🐉多模态视觉理解🇸🇸的技术路线📅。具体机哥就不说了🎢，酷绿倍安，看‼🍗色婷婷丁香五月顺眼的都行🛸。据数码博主最新发🧕🎃布的信息显示，与🇨🇾🐓此前曝光的消4️⃣息基本一致，全新♋的华为P💣😴ura 90系🕉列将引入一🛏🦀项新的A🇪🇭🇸🇲I影像功能，将成🛅为行业⏭内首款提供A😱🚴♀️I姿势💅🔻建议的智能手机，🌘😱旨在帮助用🐺户在拍摄时🎌👩👩👧👦获得更佳效果🔱🇸🇬。
