（来源：上观新闻）
但一年之后，这🇵🇬🇱🇹套叙事开始出🐂现裂缝🛵🐠。可观测性与结🚽🛥构化反馈🇨🇻是系统🌓🍻自进化的基✊🆓础，Ha🚓👩👧rne🥚🇾🇪ss结构化地💚🇦🇹记录每一次模🇧🇶型调用和决👫👳♀️策分支，满足人🐜🚩类安全审计📌💓需求并为模🏃♀️⚙型微调提供🇧🇿🤾♂️高质量数据源💩🛣泉🇨🇲。创建 RO🔓S 2 包↩♐ 进入工作空🇲🇻间的 src 目📳录，然后创建一🌁个新的🇺🇸👨🦲 Pytho♣👁️🗨️n 包： 复制🌶 ros2🚵♀️ pkg cre🙅♂️🦋ate --bu🈶👨👨👧👦国产欧美日韩专区ild-🌞🏞type am💧ent_py😗thon pan🧒🧗♂️da_joi👣🖤nt_con🇦🇸trol --d🥴🍴epend⚾🦞enci📫🇼🇫es rc🇸🇿🇲🇶lpy 🇫🇯cont📐rol_msg💹🤪s tr📒aje♉👞ctory_🥀🚫msgs 依🌗赖于 rcl👩👩👧👨🎨py、cont🎅🍛rol_msgs🔭🍯 和 traje🎛ctory_m☘🐴sgs 编写 P🇬🇺🕵ytho🇧🇯n 节点代码 🏸在 pa🕦🇿🇼国产欧美日韩专区nda_🍋🧨joint_🕚con🔪👮♀️trol🐷🏆 包的 pa👩🚒🚽nda_j🦌🚯oin💰🎦t_contro👥l 子目录下创建🥰一个名为 p👨👨👧👦anda_j👨👧👦🇲🇸oint_🥏🚚contr👩🏭olle📮r.py 🇦🇬的文件，✒并添加以下代🤼♀️🇪🇬码： 复制 ☪🧵import👒 rclpy🍫 from rc👩👦🇨🇮lpy.no👩👩👧👦de 🌓⛩impo🇵🇸rt Node ✝🇬🇮from 🇩🇿🇬🇷cont⛽rol_msgs💃🇨🇮.msg im🇬🇪🎵port Joi🈂🇬🇭国产欧美日韩专区ntTra👩👩👧👦👨🚒ject🧞♂️🇵🇲oryCont👩🔧⚜rollerSt💗ate f🇦🇨🚑rom 🧠🔢tra🌐🤨jector😶y_m☝sgs.🇹🇹❌msg 🥒imp🚵ort J🇸🇻🇨🇦oint☑Trajec🇵🇱tory🇲🇴, Join🌴tTrajec🌫🛠toryPoin😚💒t imp➡👨👧👧ort🥯 sys imp🦘😲ort tty🇲🇫 impo🛣🍅rt te⏏💽rmios 🍚class💓🏟 PandaJo*️⃣🆚intContr🤧oller(N🕓ode): de🛡f __🕊🌥ini👈5️⃣t__(se◾🧳lf):😫😞 super(🏭).__i🇹🇯nit__🌑🐾('pand💗🙅a_jo👩🚒🏮int_cont🐫‼rol🐝🇯🇲ler') # 😊创建发布者🧻🙄，发布到 "💊/panda🗃_ar🈵m_cont🆗roll☃er/🏝🚓join⚱t_traje🚹ctory" 🛶🥄话题 self🇲🇳.publ🥿📖isher_ =✊ self.c🗃reate_👨❤️👨👣publishe🤽♀️r(J🇹🇩🇧🇹oint🕠Trajecto💔ry, '/🛡panda😴_arm_🇲🇺contr👒🐁oller/🇲🇪🇿🇲join🚵♻t_t🍫raj😵🇧🇱ectory🚧', 10📴🎽) # 定义🏏🇧🇷关节名🛏称列表 se🇷🇼◼lf.join😐t_n🔂ames🐨↩国产欧美日韩专区 = ⛩['panda_🇦🇮☺joint🔷1',🇵🇹🚦 'p🇬🇸🅾anda_🧸joi🔌📉nt2', '🦎pand😢a_joint3🇩🇰', 'pand🔠a_jo🇨🇦🇹🇫int🥣4',🍳🦴 'p🚩and⏯a_joint🇵🇬5', 'pa🕟⛱nda_join🌛🇳🇵t6', 'p🛫♨anda_joi👜💎nt7'] # 🐝初始化🏢关节位置😳 self.jo🌘int_po🥇sitio🔡ns = [🧒0.0] 🛶🏨* 7 ⛪🌜# 定义每🚴♀️个关节位置的递增👶🇲🇰步长 ⛩self6️⃣🚶.step 🇹🇭= 0.🙏1 def g🐏☮et_key(s💥elf):👽 # 获取终端输♎🌱入的按键 set📭🕵tings =⛑ te🍯rmios📺.tcget👩💻❌attr🍊🍞(sy🚽🌱s.stdin👢) try: ♦🎖tty👨🦳🤥.setr🚸🤹♀️aw(sy🤦♀️s.std💚💲in.f🤽♂️☁ileno())♏💆 key = ❓👨🍳sys.st🙋🇲🇾din.read🍸💏(1) fina🎨lly: ter🤴🔉mios📂🛀.tc⏩9️⃣setattr⚛(sys.s0️⃣🗺tdi〰n, t🇭🇺🈳ermios.🚴♀️TCSADRA🇱🇻IN, sett🇧🇾ings) re↔turn 👡key def ✍send_🇲🇬✈国产欧美日韩专区traj🚖ectory(🚃🤛self):😄 # 创建 Jo🦠🇩🇯intTr🎵ajec☕🦀tory👕 消息 t🇶🇦raj💽ecto🚾ry_msg 🍉🦍= Joi🎼🎏ntTra🍵jectory⛺🌴() traj🔣🇺🇲ectory_❌msg.🙅joi🎱🇰🇾nt_names🇪🇨 = self🔈.joint_👟names 🇬🇲👭# 创建🕡🕝 Jo🚈👩👧intTr👨👩👧‼ajectory🏦🇨🇾Point 并设🛰置目标位置😟🥋等信息 poi🐂nt 🤾♂️= Jo🚓intTr🔅ajec🧘♀️🇬🇭toryPoi😛nt(📠🗄) poin👯🇸🇷t.po🦘siti🕥✏ons =📋 self.j👷♀️🏗oint_p🇻🇳👎ositio🚑ns # 🇦🇬🚡设置运动时⛴间 p👩👩👧oin👕t.time_👪from_st👨🏫art = 🏑rclpy.du👨🦱🇰🇮ratio👨👨👧👧😵n.Du🦌💸rat🎻ion(seco🚱🔸nds=🛠1).to_m🏫😘sg()🍙 # 将⚔点添加3️⃣到轨迹消息🐟👨👦👦中 t⏯rajec🇪🇺tory_ms🇧🇫🐦g.p🐍🦃oint↔🤤s.a🇰🇭🥾ppend(📠🌑point)🚞🕸 # 发布轨迹消🛹息 self❇.publi🙅she🥴🧘♂️r_.📶🇲🇱publish(🇶🇦🇧🇲trajec🏁🌝tor🙆y_ms🏗🇪🇬g) sel🕓f.get_😑🐡logge📛🚵r().i🔓nfo('Se🚶♀️nt join🇾🇪t traje🤓ctory🇩🇿🏯 co🇵🇷mma🦡nd') ⛪🏏def run🕹👏(self)🎑: while➖🇸🇸 rcl😂💀py.🦐😻ok(): 🖕🇬🇵key 🎼= sel👩👧👧🔽f.get_ke☁y() if🤒 ke😑y == 🚿🚠'-': 🏳🤼♂️self.m🌕inus🍽_pr🔹ess🆒🇯🇪ed = T😵⛩rue elif🎦🇳🇺 key in 👩🏟['1', '💗👶2',☣ '3', 🇸🇯'4', '5🇳🇺', '6',👧🕴 '7']:🥠📿 ind⛽ex = int🇹🇩🇷🇴(key) - 🥤📂1 if sel🃏🦐f.m🎷🇿🇲inus🍑_pre2️⃣ssed: se🇧🇪lf.join🥫t_posit👨🦲🇵🇪ions🎏[index🧡🎭] -= se🎡🎅lf.ste👨🦳p s🇲🇱elf.⚠🐔minus_pr🌞essed🦈 = F📸◼als🛫e e🖱📧lse🕴😒: s🇰🇿🇱🇨elf.↙join🥙🍾t_pos🎭itions[🧚♀️✅index🇱🇦🈵] +=📰国产欧美日韩专区 self💁♂️.ste👿🚴p se🐨lf.send🔓_tra👱♀️🥨jector✖y() e🧬🇧🇷lif key🏏🇱🇨 == '\x👁03': #🌖 Ctrl+🐵🇪🇨C 退🇨🇬出 brea🎃🔷k de🥠🏀f main🧁✝(args=N🇳🇿one)🗝😵: rclpy🇹🇱🧵.in🀄🈳it(🇮🇲🦎arg🧁s=arg👲👠s) pa🧛♀️nda_🇧🇪🇲🇳joi🏴nt_cont🚎🍱roller =📘 PandaJ🇻🇪ointCont🧱roll⚰🇦🇩er() 🏜🖨pand🌂a_jo♎🎼int_co🤟ntroller💶.ru🎚n() p🇲🇵anda_🏅joint🇲🇭_control🖱ler.dest🥺😶roy_node🔏🙅♂️() rclp🧛♀️y.shutdo🇺🇸wn() if🦝😸 __nam🔌e__🇰🇬 == '__🇨🇿🥑mai👩👦👦🚃n__'🙃🈷: main(🛍) 修改✨⚫ setup.p🎑y 文件 打开 🀄💳pand☕🦙a_joint🎇_cont😁rol 包的 🇻🇦🆒setup.🚾py 文件🕍，在 entry📋🐲_point🍯🛄s 部分添加以Ⓜ🇧🇷下内容： 复制🇱🇾 entr🧯y_points🍒={ 🧿💡'consol🇨🇿e_script🇱🇾↔s':🧟♂️👖 [ 'pand🙅😏a_joi👻🇹🇭nt_👨🏭🦹♂️contro🧝♀️🧜♀️ller = 🇻🇮panda_jo😀int📪_contro🥎🖼l.pan👽da_join⌛t_c↖🌆ontr🇹🇦🖊oller🏡🧝♂️:main🇵🇼', ], }💩🧖♂️, 编译和运行🍲🇴🇲 复制👯♂️🚄 colcon🐨👩👧 bui🏠😱ld 🏚🌽--pack🔕ages-sel🥵ect🎌🔲 panda_j🥌💼oint_🍩control 🐂sou🈸rce ins🥳tall/s💅🛫etu🇺🇸👩🎤p.bash🇸🇷 ros2🇰🇾🗑 run pan🌴🛍da_jo🇵🇹😌int_co📃ntr😔ol pand🍏📄a_j🇭🇰oint_con🧻🛑tro🤫ller🏳🇶🇦 按下💀🔑按键 1 - 7🇩🇿🙍 来控制 P🇽🇰anda 🧛♀️机械臂相应👅🍿关节的位🇧🇯🚁置递增，😦按下 Ctrl 🐢+ C 可🤯🇸🇦以退出👩👩👧程序 "跟着🗽Litch🗯iChe🈵ng一起学ROS⌛🚵2"系列共2🦴5篇，查🤼♀️🕌看全部系列文🏏章，在🌂💏【EEWor😷✖ld-论💶坛】搜关键词🤸♂️🆕“一起学R🕋OS2"，与原💺🥅作者一起🏀交流🚏💯。
数据显示，其🤹♂️🇬🇾定制芯片业务年化🤜营收约🇭🇹🦠15亿美元，🌰已拿下18个🔥云提供🏴商的设计订单👩👧👦🇦🇼，为亚马逊（Tr🇦🇹ainium🐫📍处理器）、微软↩✈国产欧美日韩专区（Mai📥😏a AI加👋🅾速器）、Meta🌃🎃（新型数据🇪🇹🗯处理单🆓元）等👷客户构建🧩🇸🇲芯片，🗞🇸🇧此外还承担🍥➡了谷歌Axi🈴on A😚RM CPU的现🧧🇰🇼有设计🇵🇫🌀工作😂▪。
我就说，等⬆💺你产品做出来⛽，这些规则早🛠不在了，因为保💘👕护汽车产业才👇👨🎨是核心📏。MiniM🔽📵ax 负责底✒层的算力调度🍕、沙箱隔🐦🔴离和安全管🌕理，用户只需💇关注“🇵🇰让马做什🇲🇪国产欧美日韩专区么”，🇬🇵而不是“怎🛐🦑么把马养起来🦓”🍙♦。但DeepS👩🌾🐽eek曾经的🚵优势，恰恰在于🐙对英伟达强🧜♂️🙇绑定🔧🍕。
