（来源：上观新闻）
创建 RO🕜S 2 包 😥🏤进入工🌻🏹作空间的 😒🥶src 目🇳🇴👹录，然后创🐤建一个新的 P🚀🤾♀️ython 👨⚖️🌻包： 复制 🇹🇳ros2 pkg⚡ cr🇸🇴🚯eate -🕡🎴-build-t🐒ype a➗ment_p👆ytho☃n pan🍜da_joint🍈👩👧👦_cont🇸🇿🇲🇹rol --❇dep🙅♂️endencie🕹🙆s rc🙇lpy con🦹♂️99人中文字幕trol_m🗂sgs🤥㊗ traj🇩🇴‼ectory_🇵🇷msgs😝 依赖于 r🕓🍘clp🇱🇧y、cont🇬🇬🇰🇪rol🤢🌟_msgs 和🚛🈂 trajec🚇🇲🇿tory_m♐99人中文字幕sgs🇺🇳🗳 编写 Py🥅😷thon🕖 节点代码 在👷♀️ panda_j🐯oint🎯🛢_contr🌍ol 包的🇩🇪 pa👨👦nda_joi🍀nt_c👨👩👧👦🇼🇫ontrol 🎾🚝子目录下创📟🔐建一个🤥名为 p🎱🕓99人中文字幕anda_joi💕🤮nt_cont🏃roller.🍶🍆py 的文件，🏓🏁并添加👳♀️👩👧以下代码： 复制🏃 import 👊rclpy f🤡rom💡✏ rc9️⃣📵lpy.nod🌞🌝e import🎦 Node f🐒👺rom co🌝🇧🇹ntro🤦♀️🚴♀️l_msgs.m🦘🛎sg imp🏰ort 🛀JointT💇♂️rajector🦆👯♂️yContro🙀📀llerStat🎻99人中文字幕e from🏋️♀️ traject📈🔂ory_ms🎗gs.ms🐚🔤g impo🔠🦁rt Joi👾ntTraj📶ector🐉y, Joi🙈🥟ntTrajec🐑toryPoin🇱🇮t i👲mport🦀🥞 sys imp🇲🇾ort🇱🇹 tty imp🌉ort t🧘♂️erm🔦🇸🇳ios cla🧙♀️🦓ss 🔸🇳🇿Pan🔡daJ🛥ointCon🏟troller(💽Node): d🥫🏦ef __in👒it__🇦🇫📚(sel🇸🇴f): s❗uper(⚰🇲🇰).__in⚫it__('p🕡🐞99人中文字幕anda_🤴joint_co🇧🇮🇲🇳ntroll🔬er') # 创🇪🇺建发布者🚚👘，发布到 "/p🇸🇽and🧝♀️a_a🏴🦘rm_co👮♀️☃ntroll🇿🇼er/join🎨t_traje🔆ctory" 话💭🅿题 self.p👪ublish🧧🏸er_ = 🇼🇸🎭self.cre💠⬛ate_pub🎣🔔lisher(J🇹🇦🥬ointTraj🏦ectory, 🔠🦸♂️'/p🍨🤸♂️anda_a👨👨👧👧🦑rm_contr👩👩👦😓oll🚖💵er/joi💲nt_traje🏣ctory'🇲🇫👨🔧, 10) # 😧☁定义关⏱节名称列🧘♂️🇿🇲表 s🐖elf.jo🦅int👳♀️📯_na🗜mes🇨🇮👗 = 🌍🌍['pan8️⃣🇵🇳da_joint🥕🇸🇲1', '🇸🇨panda_j👨🚒👞oint🙎♂️2', 'p🔳👩🌾anda_jo🛠int3🇭🇹🌁', 'pand🚮a_joint🙎4', 'pa🥫🏫nda_join📷t5'🔋, 'p◀🦆anda_j🕳🤷♂️oint6'✈, 'panda🇬🇧_joint7🏐'] 😬🐽# 初👴始化关节位置 🏃♀️🆔self.joi👚🇦🇩nt_pos💓⏫iti📂🚴♀️ons = [🎤0.0] 😍👨👦* 7🦏🤒 # 定义每个关🐝节位置的递🤔增步长 self🇯🇵🌶.step = ✌🔤0.1 def😔🐪 get_k🥎ey(self⭕📖): # 获🇩🇯取终端输入的按键🕴 se⏲ttings 🧩99人中文字幕= ter🥂mios.☔tcgetatt👼🇹🇷r(sy👨👩👧👧s.stdi😿👷99人中文字幕n) t🐫🥝ry: tt🎰🇦🇶y.setraw🍷♈(sys.🚃🇹🇹stdin.fi🤛leno(💁🍝)) ⛩key =🇫🇮99人中文字幕 sy🔺s.std🕛😳in.read(🇪🇷🔒1) fi🇨🇦nally: t🤝ermios.t🍍csetatt⚽r(s🚊🥘ys.🥐stdin🤦♂️, termio⛳💇♂️s.TCSAD😶RAI🇲🇸N, s📡ett🎚👧ing🐲s) r🧘♂️📌etur⏯👾n key de🦴🍵f s🚵♀️🇹🇰end_tr↗⚫ajec🎊👩⚕️tory(🇪🇪self)🎮: # 创建😔 Joi🚫🏃ntTr👁ajecto🇧🇴ry 消息❔ tra🍃📰jecto🔒🥵ry_msg💍 = Join👨👦tTra💎ject☹ory() tr😩🇩🇯ajec📳👩👧👧tory_ms🐒🤷♀️g.join🍦💭t_names↖🚧 = self📈⛄.joi🎐nt_na📆mes # 创✂建 Joint🈸Traje🧵ctoryPo🥬🍴int 并💉📫设置目标位🥞置等信息 👨🔧🦡point 🔨💳= JointT📶rajecto🍧🇹🇩ryPo🍗int(🇸🇬⚾) poin🇱🇧🏬t.pos🧑💥itio🙇🏃ns = sel🇮🇱f.j🕓🇲🇨oint_po🐝99人中文字幕sitions📱◽ # 设置运动时😸间 poin🍂t.time🐆_from_st🇲🇻art = rc🇦🇹🐌lpy.🧱🍙dur🖇ation🏂🎡.Du🦒ration(🇩🇬secon🇹🇭🇲🇺ds=1🇨🇻).to_ms🔅🔎g() #🕠 将点🍊添加到轨迹消息🥄中 traje💞🇫🇯ctory_ms🇩🇬g.points➡.append(🎡🦘point) #🖊🕣 发布🆙轨迹消息 s🦖🇨🇭elf.pu🎥blis📯her_🇳🇷⚙.pu🙈🔝blish(t👨🎤☪rajector🚪⬛y_msg)👨🔬👨🎤 self🙃.get😣_log🇾🇪ger(🤓).i🇻🇨🏖nfo('Se🇸🇷🧴nt joi🍂nt tr🔔🗃ajector🇱🇷🌌y comma🇭🇳🐸nd'🥒➰) def🤷♀️ run(se🍮🤔lf): whi⚰🇰🇷le rclpy🙏.ok(): k🇹🇬ey =❣ self.ge🔺🎥t_ke🕤🌀y() i🇧🇳f key👨👨👧👧⚔ == 🇻🇬🐤'-': sel🚐f.min🔤us_🇦🇱pres🦸♂️sed = Tr🌍ue 🔠🥥eli🛄🌊f k🎂ey in 🏴☠️😽['1',🎖👳♀️ '2', '🛁😔3', '4🌋', '5'😆🌥, '6', '🍏99人中文字幕7']: i💂🗯nde🏦🧲x = int🇸🇧📿(ke✌🎰y) -👨👩👧👧🕳 1 if s🚬elf.min🇹🇴us_pre🕯ssed: se🚏lf.joint🚃🖌_positi🤰ons[i🕝🍷ndex] -🥁= self🤣🧒.step 🔸🌈self📓.mi⚡⏹nus_pres✌🏦sed🌌 = Fals🦈🧶e else⏭🛶: se🏳🇧🇬lf.jo🕔🇦🇴int_pos🍶🇼🇫itions📠[index🧗♂️] += se🍷lf.🤓step 🏰self.sen🇹🇬d_t🐙🏠rajec🎰🐎tory(👷♀️) elif k♍📐ey == '👨🚀⚪\x03': 🍶🀄# Ctr🥅🎖l+C ⬆退出 bre🌴ak 🇶🇦def main🎒💉(arg👑⤵s=None)🗑📆: rclpy.🇧🇾🇪🇭init(a☔rgs🇹🇦🇱🇾=ar✨gs) pand🚰🧻a_join📸t_c🦛ontro💍ller🏉 = P🏩🍸anda😣JointCo🗿🍫ntrolle🥂r() 🚉🌻pan🤷♀️👨👨👧da_join🕓t_contro🔖lle🇧🇷r.run() 📽🍣panda_j💠🐅oint_con🇸🇻trolle🏗🏫r.des🌽troy_n🇧🇯🛌ode🍁👩👧() 🇮🇱▶rclpy📆🕍.shutdow↖n()🖤✅ if _👗🎁_name__ ❓👓== '__m🏑❕ain__': 🧮main()👵 修改 se🚘🍌tup.py 🇵🇲🥃文件 打开 🇧🇮🕚panda_j🦴🈯oint_con🙁✈tro😎l 包的 📎setup.p🇨🇭🎶y 文件，🔯💖在 entry_🇩🇴🕔points 部🚉🧳分添加以下内📣🏮容： 复制 e📤🎸ntry_poi🇹🇻🕳nts=🇳🇦{ 'conso🏴🌨le_s🖤🐂cri😚pts':🙏⚫ [ 'pan🚈🦡da_joint👩⚕️_con◼🚮99人中文字幕trol🏓ler =🚊 pa🏔🚔nda_join📓🇵🇭t_con🦸♂️🥪trol.p🥥👢anda_jo🏄♀️int_c↖ontrolle❌🏊♀️r:mai🈹🏴☠️n', ],🔥 }, 编🍣🇳🇦译和运行 复制 🇷🇼☝col🚹con 😨buil✖d --🇭🇷🎶package🇸🇴🈹s-selec🥵t panda_🏈joint_co🔛💛ntrol 🇱🇺🥎source 👩👧👦👼inst⛰☠all/🦂👩🌾setu🦔🏧p.b🚴♀️🦢ash ros2🚪 run⬇ panda_j😧oint_c↗💆♂️ontro🈹l pand🌏👨👧👧a_joi🇨🇭nt_🇱🇧contro🇳🇵🇱🇰ller 按下按🛎键 1 - 7 🧫99人中文字幕来控制 🍊📸Pan🦴👓da 机🌦械臂相应关节🐿的位置递增，按下🌀🧂 Ctr💌🏥l + 🗯99人中文字幕C 可以退出😑🦊程序 🤨🌩"跟着Li🖇tchiC🇧🇧hen🍯🇰🇾g一起学ROS2🧒"系列共25🌙😡篇，查看全部系⛎列文章，在【E🚹EWor🧂🐶ld-论坛🇮🇩🕺】搜关键词🌨“一起学RO🔏🦸♂️S2"，与原🌘作者一🥍起交流🎃。
风口来了，✈🏂但他选🚼🤽♂️择先站稳🇬🇷。孩子会发现，他🇲🇦🔰与这个系😢统是共同成长🔢的，知识库不断扩🇭🇰大，宠物也会随着🧴🏓交互数💉据变化、👌长大📲。从产业演进的角🍑度看，任🃏何战略性新兴产业🌓的爆发，初期往往🙍都伴随着资💦🤖本的热潮👩💼💧。The Info🚵rmat😩🎾ion援引知情✅人士的消息称，🧖♀️拉奥跟投🌠Ⓜ资人之一、B💁👖essemer 🛬Ventu👳♀️re Pa🔔rtners的♥🍈拜伦·迪😫特尔（Byro🚁n Dee🏠ter）讨👨🦰😘论了这🍴一想法👩👩👧👧。但“算力不够所👭以静默降配，⚖💩同时不告诉任何人🏐”就很难让人接受🥓😽了🇷🇸⛏。很多人做品牌一味🎚🇵🇼追求效率，🏴☠️🦠最容易犯的错✡就是 “我也能做🕋🥢爱马仕，🐢👻我有一样的💢工厂，价格只🇧🇲🧟♀️要它的🇺🇿几分之一🥴。
