（来源：上观新闻）
推理成本开始逼近👩🦱🇨🇫训练成本，👩❤️💋👩🦀两者共🕒同呈指数🧗♀️🏌️♀️级膨胀🇰🇳。” 在Ope🥶🚇nClaw实🎏🚔操科普的创作中🍠🐝，三位创作🇹🇻👨👨👧👦者各有侧重，却😤🐊共同坚守🇫🇴✨“通俗化、重实🏴↖操”的原则，🏋️♀️兼顾专业性与🌁🕓可读性🗡。自去年👩🍳第13♣↘7届广交会上🇨🇳首次设立🎒机器人专区开始🇸🇬🇯🇪，中国🛁🙌机器人凭借硬核创🧼新能力和全球场🎌👨👨👧👧国产日本精品景落地能力，🇳🇱获得采购商🎻🇾🇹的一致认可👨👩👧👦🏰。
三 被挖走🌚😾的那些人 算力需🕺🇹🇨求的指数上升是一💆♂️👝张明牌，👀🍣人才流失则是更🌯🏐扎心的暗牌🌇。创建 🎾ROS 2 包🐭🇦🇽 进入🇹🇴🇸🇦工作空间的 🍖src 🇨🇬目录，👩🎓然后创建一个😜🦢新的 💔Pytho🍵n 包🥴： 复制⚠🇵🇾 ros2 pk☘🚵g cre😫ate -🇲🇶🙌-build-⛰🇦🇱type🐽🤙 ame☘nt_p🍙🚓ytho👩👩👧👦🇻🇦n panda_🧢👨🦰joint_c🖼🇸🇬ontr🔇🕔ol --d🧷📶epend🧖♂️🗑encies🐌 rclpy c🗑ontr🕣🤛ol_m🐷sgs ⚗🥧国产日本精品trajec🙎♂️tory💜_ms🏺🌨gs 依赖于🏌 rcl🇫🇯🏊py、c🇩🇿🥯ont⛏🛡rol_m🎪🇬🇷sgs 👭和 tra🙆♂️🎽jectory_🆒😻msgs 🏋️♀️🏌编写 🕤🇷🇪Python🤾♂️ 节点代码 🈳👅在 pand👩🚟a_j👹oint_💴control🦆 包的 pand🇲🇼a_joi👨👧👦nt_cont🐀rol 子目录下🐻创建一🕸个名为 pa🌇🗽nda_jo⏱int_👨💻contr📂oller.py🧸 的文件，🛋🇩🇰并添加🤦♂️🇪🇺以下代码🤣： 复制 imp⚽☸ort rclp🎰🎲y f⛩rom rc🌼🐂lpy.n👩💻ode im🍛port 😔🧞♀️国产日本精品Node fro😾国产日本精品m contr🍮ol_m🐏🎸sgs.msg🎮🔧 import 🎆☪JointTr🇱🇦⛏ajecto🇩🇴ryContro🥤llerS🀄👩🔬tate fro🚝m tra🥬🛑jectory👨🏫_msgs.1️⃣msg 🛁🇱🇧imp⬅🎀ort J🙍ointTr🤔🎾ajectory🛴👾, Joint🚁⚗Traject🥽🔆oryP🎰oint imp🥅ort sys🇼🇫 import🚹🌮 tt🇱🇧🦕y impor🧙♀️t term🍭ios clas🏓s Panda🐹👽JointC🇬🇩ontroll🦈er(Nod🤨🧗♀️e): de🇨🇿🏦f _🍦⛳_init__🌪🇻🇬国产日本精品(self):🧢 su🤫per()🇳🇪.__init_🇹🇯🎽_('pa🏐nda👘_joi😑nt_c🏩🍦ontr🗞oller🏮') # 创🍥建发布者，发布到🏆🖋 "/pa🍤🍎nda_arm_👊cont🌮🚶rolle📂☄r/joint_😘trajecto🔎ry" 话题 🦡self.p🇧🇲🎢ubl🌐🎺isher_ 🇱🇹= self.c🇹🇰reat🤼♀️国产日本精品e_publi🚓🗂sher(Joi🇨🇵👯ntTraj🌅🃏ectory, 4️⃣🌐'/panda_🆔arm_c⚒ontrolle↘🇹🇬r/join😆🤗t_traj🇨🇱ector🇬🇬👩🔬y',👩🦲 10) #🇮🇱🤪 定义🦏🐚关节名称列表🐴 self.🇵🇪☠joint_n🐝ames = ↔['pand🧔a_jo🇸🇧🐌int👩❤️👩🇦🇩1', 'p🈹anda_🤼♂️join🇨🇵t2',🐂🇪🇨 'pand🐴🐐a_j🎓👩👩👧👦oin🇦🇿t3', 'pa🆔nda_join🥢t4', '🍠panda_jo📒💴国产日本精品int5', '🇦🇷🇵🇸panda_🛎👮joi🇾🇹nt6⏫', '🎚🐓panda_j🐦🕞oin🦚t7'] #😯 初始🏋化关节位置 s🇪🇨👷elf.jo🇲🇵⛈int🏟_posi📐😿tio🇳🇴🎼ns = [🆔🔓0.0]🦏 * 7⬅🚕 # 定义🚪🇵🇫每个关节位置🇩🇴的递增步长 🥒👌sel👨🌾f.st🏌️♀️🔟ep = 0.1😢👳♀️ def ge👨👨👦👦t_ke🔮🍳y(self):🇼🇫 # 获取终端😡输入的🥅按键 s🇭🇰ettin🅿国产日本精品gs = t💳ermi🇨🇵os.💑tcgetat🐤🧩tr(s🌽🇲🇩ys.st🧾🔂din) try👩👩👧👧: tty.🥥🇱🇾setraw(📨📐sys.st😩😓din.🇵🇦file🌃no(🇸🇴⏹)) ke🤫🤦♀️y = 🎿🏩sys.std⭕📡in.read(🍢1) fina⚽lly🇸🇬📁: ter🚔mio👩👦👌s.tcs🇦🇹🏊♀️etattr(s👖🛎ys.stdi🚥n, 🇺🇸🌕termi🦁os.TCS😔ADRAI🆕N, se⛏ttings🐋🇦🇼) retu💨🛫rn key 🎸def send🏩_traje🕴ctor📭y(s🇻🇬elf)🇨🇳: # 创建✅ Joi🧳🇮🇸ntTraj🇻🇺🕉ecto🎑👲ry 消🛐🦟息 tr🏔aject📗🚣♀️ory_msg🇷🇺🌜 = Joint👷♀️🐑Traject🗄🇸🇧ory() t👩💻rajector😍🇮🇩y_msg.🦔joint⛔_na🇲🇭🎾mes =💁♂️ se🍐lf.jo🤐🔫国产日本精品int_n🗺🔐ames # 👬🈚创建 Joi💮ntTraj📤🀄ector🈳🔒yPo🚴🧯int🐔🇵🇷 并设🚣置目标位☮置等信息 po🥌↘int = 🔘🇧🇼Joi🏊♀️ntT🖌raje🇸🇱cto👨🔧ryPoint🦇🐡() point🚍😚.posit💄ions = s🌲elf.🇭🇰🥎joi🕸🇸🇰nt_🏷positi🇨🇿ons # 🐽🤱设置运🧒🇧🇹动时间 poin🍩t.ti🧥me_fr🖤om_sta🇬🇾rt =💥⚾ rclpy.d🔚uration🙀🍂.Duratio🐡🐀n(seco🎎nds=1🐅1️⃣).to_😥msg(🀄) # 将点添🕑加到轨迹消📒📻息中 🔮traject🦏🇱🇨ory_🇱🇮🇱🇾msg.p🚔oints🛑🔔.append(✋point🦑) # 发布轨迹🇦🇶消息 s👨👩👧👧elf.pu🇻🇮🇹🇿bli🇨🇽▶sher_.p🌂💅ublish(t🇳🇺raje🇺🇦◾cto💮📸ry_msg) 😬self.ge🇬🇬💹t_lo☘💍gger().i🌈👟nfo('🚕🦖Sent joi💸🇱🇨nt traje🏭ctory c🥭🚾omman🇭🇲d') d⏮🇸🇿ef run(s🤖🚷elf): wh👅ile rclp🌺y.ok(🍣🇬🇷): ke🛫y = se🎎0️⃣lf.ge🇽🇰📺t_key() ❔if k🏠ey =🍼🏥= '-'🇭🇺😿: self🍨🇱🇨.minus🐹_pressed🔭 = Tru🕉e eli🔄☝f key i✖🏧n ['👖🤶1', '🌚国产日本精品2', '💧👨🍳3',⚰ '4', 🕔'5', '👸6', 🇵🇳🕤'7']♻: inde✳🆘x = ✨int(k🏆ey)👨🏫🖼 - 1🤕国产日本精品 if🥜 self💏.minus_🚗🇺🇸pres🚣🏤sed: s🌫🈸国产日本精品elf.joi💙nt_posi🤫👻tions[in🔡🔰dex🇮🇷👨🎨] -= s👳elf.st🦏ep self🛷.minus_🇻🇳presse🇲🇲🎾d = Fal🈳😪se els👩👧👧e: sel🕎🇸🇱f.joint_♏👺posit🥐👿ions[in🕊🅿dex] 🇸🇷+= se👖🍰lf.step👨💼🇭🇰 self.🔧📵sen🇵🇦d_traje🤒ctory() 🥚🔊elif 🇸🇪🏥key🌟 == 🐽🍹'\x03': 🎚# C🇶🇦trl+C 🥗退出 bre🥡ak def 😎main(ar🌙gs=🎒🤪None): 🏰rclpy.i🍐nit(📼args=ar🏉👄gs) p🇱🇺anda_🧢🇮🇴joint_🚣♀️👨👩👦👦con👬🇫🇴troller 🇰🇭☄= P💆🎆andaJoin🕧tContr🦸♂️oll🚴♀️er() p⛹️♀️anda_jo💖int_c🇪🇦😏ontrol⏸🇧🇷ler.run🔤() pan🇲🇶da_joi🇬🇼nt_🇵🇭🈹control⚾👕ler.de🇲🇿💨stroy_n😅🔪ode(📷👯) rclpy.🥢🧡shutdo🎀wn() i👊f __n🇰🇵🍙ame_🔀📝_ == '➕__main__🕳💫': main🍤() 修改🇸🇬✋ setu📢p.py 文件📏 打开 p📙☃anda_jo🎒int_co🇺🇸ntr👗🌁ol 包💢🎟的 se💴tup.⚖py 文件👸☠，在 entr🛶🤸♀️y_points🐄🏹 部分添加以下内🚣♀️容： 复制 🤧ent✨🌆ry_poin🤢ts={😃 'co👩👧👧nsole_s⏭🇩🇪cripts':♉ [ 'pan🔅da_🚍👔joi👨👦👦nt_con😑troll🥅er = p🌎anda_jo🌴🔄int🔹_co🌫ntro💈l.p🔷💧anda🇧🇭📟_joi😷nt_contr🕞oller🛰:ma🚕in', ]💢, },🇮🇷🤝 编译和🎦🍣运行 复制 c☢🧗♂️olcon ✌build --🇳🇦🇦🇬packa🔴ges-sele🖌ct 💧pand🕋🗃a_j🤔🍮oint🤼♂️🔹_cont⤵🍵rol🧪 sourc🗨e insta☑ll/s⚡👩🏫etup.b🇱🇻ash ros🇺🇬2 ru👨🔧🇨🇿n pand↙a_jo🌰🧕int_con🛋tro⚛🚃l pan🇭🇷da_join🌂t_con🥩☁troller🤹♂️ 按下按键👣☘ 1 - 7 🏟来控制 Pa🏣nda 🔁机械臂相应关🍂🦢节的位置😱🏋递增，按下 C💚🛎trl + C🐇 可以退😍⛅出程序 "跟着L🇦🇼itchiCh🍌eng一起学😒ROS2©"系列共🇸🇪25篇，查看全⚱🥵部系列文章，🇻🇦在【EEW📎orld-论坛】🙅搜关键👃词“一起学RO🥇S2"，与原🧕🤸♂️作者一🤭起交流🇭🇳。
擎天租🌽⛎正式发布了SH👨🚒AREBOT全球🤩👭化网络，首期落地🤭🚘德国、法国🤥🥚、美国、马来西亚🇹🇭、泰国💑、阿联酋等1👩🎤3个国👸家🌿。这些企业用🍬🤦♀️户愿意为‘高🕦🧀含金量🇨🇫⏫’的Token😗😘买单，因为♑其替代人力成本😛带来的投资🐾回报率极🌅🏬高🈵。韩国媒体😭💉《亚洲经🇱🇾济日报》补🍚充道，🚣♀️这并非英特🎮🛷尔首次为其晶🍣圆代工业🌂务引进外部人才🏎。假如追👨⚕️🧢觅体系有 100🎴 家公司，👅🚛这个生🇬🇹👷♀️存能力达到多少是🙌好呢？比🇸🇾👨🔬普通创🇸🇷🇻🇨业公司强一点点，💘就够了☮👐。这被业内称为具身💁🇫🇰智能的🕡“最后一厘米🇾🇹🇨🇭”问题🎶。
