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又或者🇦🇱。创建 RO🇵🇼🏴S 2 🏴包 进入工作🗼空间的 s🖐rc 目录，然🦷后创建一个新的 🧺◽Pyt✝hon 包：🙅♂️🧙♂️ 复制 ros2🥴 pkg c🅿👐reate 🤕🉑--buil▫📬d-ty🛑pe a👁🏴men🎖🐓t_p💹ython 🏒🚎panda_🤧joint😗😟_cont🇱🇨🔼rol⚾⚓ --de🥝🏴pende😙🇳🇨ncie♊🔂s r👨💼clpy c🌹ont🕊rol_m🚳sgs🇰🇾 traject👱ory_msgs🔘🤞 依赖于 r✨clpy⏯、co🏟👳♀️ntro👩❤️💋👩🧧l_msgs 和🕋 trajec🔙🔦tor🚘9️⃣y_ms🔨gs 编写 Py👨⚖️🇸🇽thon 节点代🏖🚃码 在 🎍pand🏴🇧🇹a_joi🤺🚙nt_c👩👩👧❕ont📪📮rol 🦵韩国精品一区二区三区在线观看包的 p🧟♀️🦇anda_joi🇰🇭nt_👶contr👮😧ol ⏸子目录下创建一🥣个名为 pand🚔🐚a_jo🏳💣int_👩🦱cont⏏roller🤸♀️🏆.py 的文*️⃣件，并添加以🇲🇸下代码： 复制 🥶🇲🇪impor🇪🇸🇦🇩t rclpy🏴☠️🗨 from🐯🚔 rclpy⛺🇹🇩.node i🐝🛫mport No🧮😌de fro🔌m contro👈l_msg♻👾s.msg🦙 import🕶 Join🏪tTraje📱ctoryC🎅ontro🐉🙏llerSt⚙ate🆓 fro😠🤮m traje➿ctor👧🔥y_msgs.🐪🇦🇺msg im🥀por🧬t JointT🍾🥬rajecto❄🕹ry, J🍘🇦🇶oint🥛🇻🇪Tra🤬⚗jecto🍣ryPo🇨🇽🧐int i⏩mport s✔ys i💬mpor👩👧👦😸t tty i👨⚖️mpor💬🧟♀️t term🚂ios cl🇳🇴🇲🇳ass Pand⬛aJoint👩🎓🌰Control🕴ler(🎬👔Node): d👨💼ef __ini👯♂️🇦🇼t__(se🏡lf): sup🌵er()._🦸♀️🧹_in📭🥶it__(🏴'panda_🇲🇽joint_🍦con⏮trolle🖱r') #🧝♀️🇪🇪 创建发布者👎，发布到🇮🇸 "/panda🈁🔗_arm_🌵control🇱🇷🤖ler/joi🏔🥈nt_🌇trajecto⛄ry" 💗🍫话题 se🤱♓lf.pu🤪blis👩⚖️her_ = s🛀elf.🚮🌀creat🙏e_publ👯♂️⏪ishe🇲🇾r(Joi💀♠ntT📤👖rajec👨⚖️👸tory, '/⚜📐panda_🌀arm_⚫🇦🇴control🕟ler/jo🕚🦖int_traj👝👨👦👦ector🇸🇯🥣y', 10🕟⛷) # 定义🦝😴关节名称列表🙈 self.jo🈯int_na🚑ℹmes 🇳🇬🧓= ['pand🇪🇭a_joi🐰nt1🙅❤', 'p☑🇧🇲anda_🦝🇨🇫joint2',⚪ 'panda_📙joint3'🌕, 'pand🍊a_joint4🇹🇴', 'pand🇬🇶a_joint5🇷🇺💦', 'p🚶♀️😾and🖍💄a_joint6👮', '🧠韩国精品一区二区三区在线观看pand🇫🇯🌁a_jo⬆int7']👩👩👧👦🇯🇵 # 初🦓始化关👩👩👦节位置 se🇯🇵lf.🏴☠️joint_p🇨🇦ositio🎋🏴ns = [0.🔇🚰0] * 7 🏔🇧🇭# 定义每个🐅关节位置的递增🇫🇷🇸🇳步长 sel🐞f.step =🇫🇮 0.1⛴🏹 def🐟 get_🦴🚨韩国精品一区二区三区在线观看key(se🇸🇲lf): # 获🤜取终端🇨🇳📲输入的按键💪🇨🇾 set⚖tings🏦🇪🇺 = 🏟termio💶s.t🚺🌁cgeta🏳️🌈ttr(sy🇨🇷😨s.stdi📦😲n) tr▫y: tty.📅韩国精品一区二区三区在线观看setraw(s🆘🦒ys.stdin🚬.fi🇰🇾🆚leno()🇳🇺🕑韩国精品一区二区三区在线观看) key =🥍 sys.👣👨🔧stdi🇺🇳n.read(🥑1) final🏔ly: term😽ios.tcse⏰tattr🏕(sy🛎🗻s.st👁❕din, 👨✈️ter🇳🇬mios.TC🥘🇺🇿SADRA⏳IN, s🇦🇪↘ettings🎠) return🛵📵 key 👟def se🛁nd_t🇹🇨rajector😟🧠y(s🔱elf): 😎🏃# 创🖖🍯建 J🇸🇹韩国精品一区二区三区在线观看ointTra📘⏺jectory 👜消息 traj🕞🎸ectory_m🇨🇳🐭sg =⚔👨👨👧👦 JointTr⏮ajectory🇬🇮() traje🍆🖲ctor⬆🤵y_msg.jo🍐int_na🐭mes 😯⚛= s👨🦱elf🙋♂️.joint🎙🇱🇦_na😅mes #👩🏫 创建 Jo👨👧👦🤡intTr🎅🇩🇬ajec🌈tory🏤Point 😲🦴并设置目标位置🎮🍌等信息 poi🤼♀️🕔nt = Jo🍴intTraj🇧🇭ect🇨🇼🌘oryPoin👩⚖️🏌️♀️t() po🧝♂️🛴int.po✋sit🥘🚨ions 🕯🎵= self🌂🌀.joint_p🏬🎇ositions↙🐄 # 设置运动时🚛间 po⛳☪int.time🎶_from😋👨🦰_star🛰🚇t = rc🤺👯lpy.dur🥋ati♉🐢on.D😛👩🦱uration(🐸👨🍳sec🐐⏺onds=🤩1).t🇦🇸❗o_msg(👩⚕️🥦) # 将点添💗加到轨迹消息中🎱🥝 traj😱🦏ectory_m🥞sg.po🔠ints.app🙃end(p🚊⌛oint) #🇹🇬🚏 发布轨迹🎭🇨🇩消息 📃🇧🇹self.p➕ubli📊sher_.🐩🚔publi🗄🇲🇻sh(t🎿🌿raject🚌🇼🇫ory🚶🌪_msg) s🇲🇷👏elf.g👨🧢et_lo🤬gge🌽r().🙃info(👨👩👧👧🇽🇰'Sent🦡 joint 😋🕢trajec😕🇪🇨tory co🇦🇫mmand'🤞🇨🇳) def r🇨🇮🇳🇪un(🚟self): w🚃👦hile r👱♀️😎clpy.🔝🕵️♀️ok(): ke⛴y =🌦💯 self.g🌸🇮🇱et_key🌼🧖♂️() 😭if ke🆕y == '🚞🏇-': s🇺🇳elf.mi🍛👓nus_pres🍣💦sed = T🥄rue🧓✋ elif ke✋🐲y in👩🏭✍ ['1', 🏫😞'2'◼, '3'🕵, '🇳🇪☂4', '5'🇱🇦, '6💋', '7'😿🇻🇮]: inde🦹♂️📂x = i🇮🇹nt(key)🔏🚷 - 1 if😸 self🧫🌷.min🕰🙅♂️us_press🇮🇴🛂ed: s🍂👨🌾elf.j🐪🐋oint_p👩🔧ositio👨✈️ns[i👏🌖nde🌀🇨🇩x] 👩🦳🇧🇲-= s👆elf.🇱🇺🔀step🙈 self.m🌡📑inu😢🧂s_pr🐲essed 👩🚒= F👾🇶🇦alse 🇭🇺🃏else: se🇹🇻lf.join🇷🇺🇳🇵t_posi🎃tio😾🇫🇰ns[index🌔] += s🤧🧗♀️elf.ste👱♠p se👤lf.s🏄♀️🖊end_tra📊🌸韩国精品一区二区三区在线观看jector💇♂️y() el🇷🇺🔛if key😇🐑 == '\🍩x03': #🏴☠️ Ctrl+C 🇵🇫😗退出 b📚reak def😮🇹🇴 main(🤾♀️arg🛥s=N🌡one🐇🌦): r🔡clpy.🧪init(a💫韩国精品一区二区三区在线观看rgs🐯=args🙇) pan🥂da_jo🚷🚟int🥞🐽_cont🐵🇲🇫roller 🎄🥖= P🇺🇦🇦🇬andaJoin👳♀️👩🏫tCont🔃roller(🌐🕺) pan🇸🇽⬇da_joint🤕_co🤝ntrolle🐺r.run()🤑🤸♀️ panda🇬🇭_joi🇧🇦nt_cont🛅roller.d💁estroy_n🙂🇮🇸ode() rc🐫🙉lpy.s🇮🇴hutdown(🇸🇮) i🇪🇬🔑f __👩🎤name🍜__ =☝= '__mai🧽n__': m🏷ain() 修改🔅🛳 set🇨🇾➰up.py🦒🚘 文件 打开 🏋panda_jo🥁👨👩👦👦int_con🇸🇱🤝trol 包的 🦐setu🚴♀️🏸p.py 文💹件，在✒ entry🎋_points 🇺🇲部分添加以🎚下内容： 复🦂制 entr🚻💃y_points🙈🧦={ 'cons👡ole_s🥣crip🔂ts'🦞: [ 'pan🇸🇧da_🕦joint_co🦌ntroll🈚☠er = 🧧pan🧁🐋da_join⬅😈t_cont🤖🤪rol.🛣panda_🍩joint_co😩🥇ntrolle📦😔r:m🦐🧨ain', ],😴🚍 }, 编🔦🥊译和运🍂🇸🇹行 复📌制 col🤧con🦔 buil🇸🇷d --🏴🎖packag🏥⭕es-se🕝☮lect 🌼💈pand🦷a_joint_🙄contro🎍l sour🔝💋ce in📠🇦🇽sta🇺🇦ll/se👨🎓tup.b♑ash ros2🗝📧 run p🐜anda_😹😝joint_co🤣🐨ntr🤢🚒ol p🇧🇼anda🃏👨⚕️_joi🇶🇦🏹nt_cont🙏rolle💿🇱🇹r 按下🐲按键 1📌🏅 - 7 🍰🦅来控制 Pan😀da 机械臂相🕓应关节的位置递增👼，按下💼♑ Ctr🇬🇶l + 😇📸C 可以退出程序🇦🇺🥉 "跟着L🔅🍎itchi🇦🇷Cheng一起🎫🇵🇬学ROS2"系列🛑🍃共25篇，查看🎃🍕全部系列文🇦🇨章，在【👸EEWor📳🇧🇧ld-论坛】🌎🎊搜关键词“一起学🏴ROS🈴2"，与✴原作者一起交流👗。
所以自我造血🖖不只是一个财务问🇰🇿👱题，而是一个关乎🍐研发自由度的👥🥚问题⏯。这是AI🙉⏪时代最值得珍🐁📘视的礼物之一🇰🇵。这种状态下，当字✊📆节开出由现🥚🙆♂️金、字节期权和豆⏳👩👧👦包期权组成的🏝薪资总包，当小🅿➖米用千万年薪♑来招手，当阿里🚣♀️甚至开出后训💫🚣练负责🐊人的职位🤬，当一些竞争对手🦶开出2-3倍的收🈸👠入挖角之时——很🇪🇨难不让🈵让95后研究员💍🇸🇨扎堆的🎹🈸Deep💂Seek面临☦🧸人才困境☢📎。
自研的空心杯电🙇📋机和行星减速器，💰🌼让这套矩🐷⏮阵拥有了🌚成本与供应链✒🌬的护城🎪🦈河👩👩👦🍸。也正因此，🇬🇹🇳🇬他推出了♥😂新作《我的AI分🇦🇿身：手搓O🍡🇲🇰penClaw龙🐋虾搭子》，将🌁创作重心转📤🤢向个人AI分身打◾造，希望↔带领读者真正动手🌧🤚实践，🍖🔱“在前者的思👋考基础上😻，真的动手去改💯变世界🌯。
