（来源：上观新闻）
这目前🕦算是"全产业👩❤️👩链的共👩👩👦👦识"🐔👨✈️。创建 RO🚍S 2 包 进入💊工作空⌨间的 s🚅rc 目录👮，然后创🇲🇦🥰建一个新的 Py🌽📝thon 包： 👟复制 r🤽♂️os2🕟👷♀️ pk🐎g c〰reat🇹🇭e --bu🚌ild🐦-type am🍹ent😌🇵🇬_python 🍝panda_🇲🇺🕺joint_co🇨🇩ntrol -🐔-depen👨🦰den🔭🍠cie💖🇨🇽s r🇨🇦🦈clpy c😯📪ontrol🐏国产播放91色在线观看_msgs tr🎄aject🦸♀️🏴ory_ms™✖gs 🙈🏄依赖于 r🥺clpy、c🗃ontrol🧾_ms🧨gs 和 🛵🍂traj😆ector🕛🦷国产播放91色在线观看y_msgs 编👩🔧写 Pytho🇨🇬🐨n 节点代码 🍸🎭在 pa❓nda_💟joint_c😅ontrol 包☢的 pand🐊🛍a_joi👨✈️nt_cont👩🔬😕rol 子目🈺📀录下创建一个名为🍾📮 pand🚅a_joint_🇭🇳🇦🇲control🇲🇨ler.py 的🕥文件，并添加🧗♀️*️⃣以下代码： 复制📐 impor🐸t rc👨👩👧lpy 🇬🇸from🔘🆒 rcl📋py.node🇸🇧 imp🧔ort Nod🐭e from🏔🎏 cont🔤📧rol_msg🇳🇪🍲s.msg i🇵🇱mport J🚫oin👪tTrajec🎪tor🇹🇯🔦yCont🇩🇪roller🇱🇨🕵️♀️Sta🕑🔨te from 🖍🤹♀️trajecto🚉ry_msg👨🍳s.m💳sg impor🇬🇲🍦t J👥🕵️♀️ointTra👩❤️👩ject🉑ory, J👢🚳ointTraj▪🍤ector🇨🇿yPo⏯🥰int▪ impo👨👧rt 🤮sys impo🎙🧻rt tty i💑mport⚛ termi🇨🇳7️⃣os c🦖🧘♀️lass 📧➿Panda🕡Join🎥tCon👽trolle✂💾r(N🔊🐞ode): d🇲🇽🍅ef __👨🍳init_📴_(self)🚀🍕: s📼🚅uper🛬().🉑__init__👂('panda_🇹🇰🗼joint_co🎰ntroller👎🇨🇭') # 创🖥🚼建发布者，发布🚱到 "⚖/panda_🥜arm_c🤲♈ontro🇵🇱⛔ller/joi🌙🍩nt_traje⚫ctory"❓ 话题 🇦🇨sel⤴🗾f.pu🎡🚨blis🌭🇸🇳her_ = s🚧elf.c✋⚛reate_pu🇩🇲blishe➰r(Joint🔪🥃Trajecto🌷ry, '/pa🏴🇭🇲nda_ar🏚🎴m_contro🛡ller/joi🕣🎮nt_tr➿🤡ajector🔈y', 1⏰🇹🇴0) # 定义🦸♀️🆘关节名✨🏫称列表 s🍠👩✈️elf.jo👩🍅int_name👼🇪🇺s = ↘👩❤️👩['panda_🇨🇮joint1'🎶, 'panda🖌🤫_joint2'🕴🌋, 'p🇨🇫🇨🇳anda_jo😮💛int3', 🌚🕦'pand👯♂️😽a_joi🇪🇪nt4'⏱🇮🇪, 'p🈷anda_jo🕌int5', '👨panda_j🏆💨oint🇮🇱🇵🇱6', '🍁pan🏋️♀️🔖da_j📧oint7'] 🙂# 初始化👨👧👧😍关节位置 sel💝📆f.j📝oint_pos🐠itions😡 = [0.🍉🛅0] *🧝♀️ 7 #⚒ 定义每🇳🇴☄个关节位置⛪🌇的递增步长 🌃😭self⌛.step 😬= 0.1 d👐ef get◾_key(sel🎋f): # 获🌡取终端🇩🇪输入的按😕🚟键 settin🤹♀️🗑gs = ter👩👩👧👦mios👍™.tcgetat🏷⚱tr(s🥄ys.st🎳din🐟🇫🇮) try:🎐 tty🚐.setraw(🥅🥴sys.s📑tdin.👚🍻fileno()👂🤛) k🐆ey = sys🔒.stdi🏫🥃n.re🐲🈶ad(1) f*️⃣🐉inal🔖ly: term🎇ios.t🆘csetat🐖🤾♀️tr(sys.s🇫🇮🕘tdi🥺n, termi✒os.T🎦🥈CSADRAIN💢, s8️⃣😱ettings🇩🇲💘) ret🇨🇮urn k⚪ey de🎃🕋f sen🇸🇳d_traj🦠ect🐭🇲🇵ory🇬🇮(sel🐓🇧🇸f):🇵🇭 # 创建💸 Jo⌨⛎intTraje⏹ctory 消😠息 tr🇨🇷🚜aject🇾🇹ory🌮_ms😀🌚g = J🕸🇮🇪ointT🔅raject👌🐜ory() t🇲🇲🅿rajector🇧🇳y_msg.jo🧬🥐int_🧡⏯nam👟🇿🇼es 💋= self.j🕴🍋oint_nam🧜♂️🦵es # 创建 💧JointTr🦓aje🥇ctoryPoi🐵🐒nt 并设置📕目标位置等信🤞🇩🇬息 point⏬ = Join⤵tTraject♎oryPoi😣👩🌾nt(🧵⚫) p🤸♀️🇵🇭oint.💫posi🍍🏫tion🐝🌅s = 🔂self🦜.joint0️⃣_positi📬👨👨👦👦ons # 设置🇭🇰🌤运动时间 p✈💹oint🇲🇬.time_fr⭐om_😱start = 🇦🇫♒rclpy.d🚷🔘uration🔉.Durat🔩📔ion🇮🇹😏(secon🇰🇮ds=1)🧫🇨🇳.to_ms😳🥍g() #🏕国产播放91色在线观看 将点添加🦃到轨迹消息中 t8️⃣raj🏤ectory_🇦🇹🦌msg.poi🤓🦁nts.🇬🇺🕴append✒(point)🥈🥉 # 发🏄♀️🤾♂️布轨迹消息 s🧵🏎elf.publ👩👩👦👡isher_.🛳publis🍛h(traje🧤♏cto🐹👨👨👧👦ry_m🥫sg) s🤽♂️🇵🇱elf.ge🦐🏹t_logger📀💳().info🚊🎌('Sent 🇪🇭🤭joi😊🌐nt traje🎇ctory c🐎🔬ommand')🤺 def run⛏🧻(self): 🏥whi🛬🎴le rc🏴lpy.ok🇲🇵🚚(): k⏩ey = 🎋self.👸get_⛩🛀key(👩⚕️) if ke🇿🇼y == '-🦸♂️': self🏂🏠.min🥞🥩国产播放91色在线观看us_🤑🦛pressed🐚🏒 = T🐘🇧🇪rue el🇰🇬↘if key🧞♂️ in ['1📎', 🇹🇫🐥'2',🚽 '3', ⚡👩'4', '5🇬🇩😪', '6'📧, '7']:♟️🥝 inde💷x =👨👩👧 int(k🇻🇨😂ey) - 1🇱🇰 if s👩🔋elf⚙🇺🇲.minu⛑🖋s_presse🕶d: self.🌲joint🇲🇫🇵🇪_positi🎆👩💼ons[ind🔔ex] 😫🇱🇷-= 📶🔚self👋📆.step 🇹🇿🤱self.mi🎼👨🌾nus_pres😓sed 🚣♀️⛅= False 🇳🇬else: s🧱elf✂🦇.joi🎀nt_posi🤷♂️🏊♀️tion🍑🗻s[ind☎ex] += 🛴💢self.s🦡🇬🇹tep🇵🇸🌠 sel😳💯f.send_🙇🤷♀️tra🌀jecto👗ry() el🅿👨👧👧if key =🇨🇽= '🚙\x03'😛: # Ctrl🔅+C 🥖退出 br📟eak🇬🇸 def mai🛌n(a👩🌾rgs=No🗿ne): rc♊lpy.ini🖱t(arg💖s=arg👀🇩🇰s) pand🖼a_join🦸♂️t_con🍙tro🗑ller👩🍳 = Panda🇲🇫Join🎬tControl👵ler(🇰🇬) panda_🦖🧦joint_c🇳🇦ontro🇹🇲ller.ru🏞n() pa💍🍚nda_join🥁t_contro🙃lle⚔🦠r.des🇽🇰troy😸_node() 📸🎸rcl🛫🛂py.shut💆😽down() 🇳🇪👩if _📃_name🈲🦆__ == '🤤__main__👩⚖️🇺🇬': mai🌯n() 修🇬🇲改 setup😽.py 文件 打😼开 pand💨🧝♂️a_joi🍽nt_🧷cont😒rol 包的 s🤐etup.p⚽🤽♂️y 文🤳件，在 ent🇺🇬ry_p📣oints 部分🛒添加以下🗨内容： 复制🤰😲 entry_p🤨🚬oints={📓💷 'c🎧onso👨👩👦👦🇹🇿le_s🇷🇴😛cripts🔏': [🏸🐻 'pa🤱🇱🇰nda_j🇸🇦👨👨👧👧oint_conℹ🔒trolle🍰🎛r = pand☺🇳🇿a_joint_😦contr🇨🇮🕦ol.p👍anda_j🍒🦐oint_c🇬🇬ontroll🙏📳er:main'🌳🔓, ],🚰 }, 编译🕚🔀和运行 复制 🏟🏧colcon b🇸🇹🇱🇾uild --p🇦🇷ack🕍👁age🇨🇦🔔s-sel🌖😂ect pan🇧🇴da_👡joint_co🗨➿ntr♌🚘ol sour🐹ce inst✳all/setu🇬🇲🦇p.bash🐜✋ ro▫🤺s2 r🧗♂️🇨🇼un panda🦵🇩🇴_join📹🌌t_contr🤡🇳🇷ol pa🛒nda_🌐joint_6️⃣🧨contro🛸🙅ller 🤒按下按👬键 1 🎋🦒- 7 来控👨❤️👨🧭制 P🗄🐍anda 机械🌤臂相应关节的位置😒递增，按下🗿🛀 Ctr🏫🛥l + 🇷🇼☦C 可📵以退出程序 "跟🚂着Litch🇯🇲iChe🇮🇴🐿ng一起🇴🇲学ROS2"系列🤘共25篇，查看全⛏部系列文章🐿，在【🧖♂️EEWor🏀ld-🍶🇫🇯论坛】搜关💣🏪键词“一起学🛅🔡ROS👩🦳😯2"，与原作者一🐪♿起交流🤸♂️。
其他新业🚺国产播放91色在线观看务都按独立公🧧司来运作 BU 🧴🇪🇦都是独立公司，☎🚅团队独📞立、股🤚🌊权独立，团队🇹🇰对结果负🥨🛣责🥼🇻🇳。认知能力👨🦱的结构性外🕝😼移 认知科学家✂Donald A🇿🇦. No🇷🇺🇲🇦rman提👥国产播放91色在线观看出过一个🎞深邃的🧘♀️概念，💟🐨叫做认知制品（C👨👧☃ognitiv◾e Ar⬛tifac🏇💦ts）🥔🥮。
