（来源：上观新闻）
创建 RO💌🥴S 2 包 进🏷入工作空间♈的 src 目录🏨🎻，然后创建一个新📩💺的 Python✏ 包： 复制 🕦📎ros2🔋👨🦱 pkg 🌤🧠creat🇸🇯♟️e --🎓🌦buil🅾久久夜精品综合缴情五月d-typ🔔🌅e amen🍑🗨t_pyt🐂hon pan🚻da_join🇻🇳t_contro🧫🏝l --d🔁🧓ependen❇🥰cies 🧿rcl🌺👨🔬py 🚂con🛳🏄trol_👁🇬🇶msgs tr🇩🇿🥶ajec🚾tory_ms🍵🍻gs 依赖于 👩🌾❤rclpy、🌝contr🏹💙ol_msg🌏s 和 t⬅🇷🇼rajecto🕥🇬🇫ry_msg🧿🔠s 编写👩🔬🍛 Pytho👟n 节点代🍻👅码 在 pand📙a_j⏹🥃oint_c🇰🇵ontrol🔻 包的 pan🐟🍯da_jo🐓🇸🇹int_c🏩ontro👩👩👧😥l 子目录下创建🎇一个名为 🇺🇳🏋pan㊗👵da_🎿🏳join♾️👨👩👦👦t_contr🦸♂️oller.py🌓 的文件，并🇲🇽添加以下⚪代码： 复制🇪🇪💏 impo♟️rt rclpy🔺🇳🇮 fro🏴m r🛃clpy.n®🧣ode🇬🇬🥎 im🇵🇳por🍢😞t Node f👘🥉rom cont🇩🇿🐹rol➕🇰🇾_msgs.ms🇻🇨g im🏩🏆port Jo🇹🇻intT🍐🗂raj🚾✅ectory🌮Control🥦🎂lerState🇷🇴🛋久久夜精品综合缴情五月 fr🇨🇼⛷om traj🛬🇬🇾ectory📃_msgs.👩🚒🖲msg👨🚒 import🇭🇲👉 Joi📕ntTra🛎ject🍖ory, J🌗oint🇬🇼Trajecto⏏ryPoint🗳 import 🆑sys imp👩👦ort tty🇰🇲 import🚒 ter📅mios cl🏀🍤ass🇫🇲💧 Panda㊙❌Joi🇻🇦🐗ntContro🤱🇬🇮ller(N🧫ode): de🚧🇦🇴f _🎊_ini🇧🇮🐘t__(🇬🇸🔑self): s🍘upe🐣⛅r().__⛹️♀️✌ini☎t__🗓('pand🔆a_jo😫🇪🇬int_co🇸🇽💖ntrol🍹🌪ler') #😔 创建发布者，🇱🇹发布到 "/pa🕛🇬🇵nda_a🅰🧖♀️rm_c💻ontrolle🐶🏌️♀️r/jo🤣int_tra🦵🇪🇹jector🇵🇳🐢y" 话题🧝♂️ self.p🏦🇻🇦ubli😼sher_ 🏞= se🍎lf.creat🇳🇴🦹♀️e_pu↘💆♂️blishe🇫🇲r(Jo⛵🤹♂️intTra🛰jector🈶⛱y, '/🚲panda_ar🛌🙄m_c🛩🇦🇷ontroll⏸🇾🇪er/joint_traj♈ector🚦y', 1👩👩👦🌩0) 🙇♀️🦁# 定义🚲🇸🇷关节名称列表 📌self.jo⌛🇪🇬int_nam🖌es =👯♂️ ['pand🧠a_join❕⏬t1', 'p👥🇵🇲anda_j🥳🇨🇦oint2',🆚 'panda_🇵🇹📙joint🇲🇰🇬🇵3', '🇲🇹🇨🇼pan🇳🇮da_joint💛🎶4', '🇰🇾🐽pan🍊da_joi🔱nt5'🥕💫, '🤺🚣♀️panda_jo🈴int6', '🇧🇫pand☦a_joi🍖💻nt7'] # 🔓初始化关节位置🏤 sel🎖🇨🇾f.joint_🇫🇲🇩🇯position🇲🇸📟s = 🇸🇴[0.🍊0] * 7 #🙅♂️ 定义每个🌔🐺关节位置💖的递增步长⚱ self.st📼ep = 🇱🇮🥑0.1 d❗🌠ef get_k🇸🇬🕯ey(se🍹lf): #🔸⛲ 获取终端输入的🇫🇰按键 se👩🎤ttings ⚰= te🦙🚘rmios.📢☄tcgeta🔢🦶ttr(sy🏴s.stdi💑n) try☢🌊: tt😴y.setraw🐚🏌️♀️(sys.s🙍♂️tdin.f😈ile🦔no()) 🔕🌵久久夜精品综合缴情五月key🧠 = sys.s👩👦👦💓tdin🕥🔸.read(1)🍩📼 finall↪⬆y: term🐔ios.tcs🖨🐤etattr(s👪🚑ys.stdi🇸🇾n, 🦙term⛱✅ios🎚🤾♀️.TCS🇲🇪🚚ADR🕙🔯AIN, 🇲🇰🔍settings🏯🔼) retu👩💼🕉rn key😝🏕 def🌄🏵 send_t🍼🇮🇲rajec🎹tory(se6️⃣lf): #🐄 创建 Joi🆎ntTraj🦏ectory🍛🧜♂️ 消息 t🥄rajec🥚tory_msg☂😓 = Joint🀄📣Tra⏸jec🙇🤱tor🦒💵y() t🦕rajec🤖tory_msg🇧🇩🔹.joint_🦝nam🛳🐭es = s🐿elf.jo👷int_na😴🍹mes # 创建🤽♂️🏛 Join☃tTra🏘jectoryP🤾♀️🇧🇮oin⛩🇵🇲t 并设置目标位🚡3️⃣置等信息 po👯♂️int = Jo🐺int🇸🇽🤨Trajec🤗😞tor👨🎤yPoint(🇱🇮) po🔄🔓int.p🛰🧮osi🏸⛴tions👘 = 🇩🇪🐤self.jo🐃✈int_posi🥶🏴tions #⚫ 设置运动时间 🥬💳point🏌️♀️📔.time_🍊⛹from_st🌜❔art = r👣clpy.du🧡🙀rati🏢🗓on.D⬆🦸♂️uration(☁😘seconds=🎊🥼1).🎬to_msg()🇲🇻🎿 # 将点添加📛到轨迹消息中 👩🦳tra🐢jec🥬🇦🇩tory_m♟️sg.poin🏭ts.app🤛🇪🇺end(🏒poin💆👧t) # 发🈳布轨迹消🇩🇰🇭🇲息 se😘🕵lf.publi☹👰sher🖱_.pu😿bli🤸♀️sh(traj🇸🇯⛺ectory🇭🇷🏄_msg) 🇮🇸self.ge🛳t_logger🔬().info(😨'Sent🧝♂️😞 joint⏲😼 tr🇵🇫aje🔤ctory 👩🔬comman🛹⚔d') 1️⃣def ru🔍n(sel🏸🇸🇮f): w🤞hil🗞🇬🇾e rc🌝lpy.ok()🥣: ke👩👩👧👦👩👧👧y = se🙈lf.🇫🇮get_ke⚒y() if 🤪🙎♂️key =🥁🤪= '-':🏴☠️🏌️♀️ self.m🚏🇸🇨inus_pre🕐⏯ssed =🚑😚 True e🛄🍆lif k🈹ey 💟in ['1'🛠📄, '2', '🦀3', 📖😡'4',🙅🎬 '5', 🇴🇲🔗'6', 🇨🇴'7']: i🇲🇺🤹♀️ndex = i🙂nt(key) 🕹- 1📮🇲🇦 if 👩🏫🔘self.m🧜♀️🙍inu👨🚒🐣s_press💆ed: 🎅self🙋.joint_p⛱🐑ositions👈🍓[in🚋♣久久夜精品综合缴情五月dex] -=🇮🇶 self.st💾ep self🐝.min⏲us_pre⚓ssed =🧹👇 Fals🔐e els🇸🇱🛤e: se🥬🕴lf.joint🏚_positi🥦⏰ons[ind🗽ex] += s🏀elf.st🍻🤽♀️ep self.🦐🇲🇾send📫✅_traj⚔🐋ectory()🌞🌾 el👤😀if key =🏴= '\💱⚪x03': 🥅🇨🇫# C🚛☠trl🧂🏴☠️+C 🚵👂退出 break⚗ def ma♣in(a🇺🇳rgs🅰🌘=None): 👨🔬😃rclpy.i🇷🇸nit(ar🔮🚨gs=🤛🇩🇯args👥) pan🕶da_joint🏭_co🎰ntrolle‼👖r = P🧛♀️anda⤴JointCon😌🇯🇵tro🇧🇪ller() 🏋🚶panda_🇷🇪joint🔛🔥_cont🍠🇦🇷roller.r🤝un() 🇨🇴🧘♂️panda_j🇸🇰🐩oinⓂt_c➕🇪🇭ontrolle🇬🇬😾r.de🙉🔻stro🧳🚷y_n🎸久久夜精品综合缴情五月ode() r🚑clpy.s🐎🎞hutdown(🇮🇩) if __n👩👩👧👷ame__ =🌗= '__☸mai🌅🎚n__': ⏪main()🙆♂️ 修改 📐久久夜精品综合缴情五月setu🍿p.py 文件 🏅🤑打开 pand💢a_joint🇨🇳_contro🤟l 包的🏹🌰 se🇸🇦🦀tup.py 〰👗文件，在💄🐽 entr🇲🇦y_p🔈oint🌰🇳🇫s 部分添加以下⏺🇬🇾内容： 🔉🧒复制 e🙄👨🎤ntry_🇩🇯🛄poi👩🔬🔄nts=🐆{ 'con👱🇪🇨sole_scr🇸🇿ipts': [❓🎅 'panda_🛠😘join⚠⤴t_contr🥨oller = 🏬pand🏟a_j🇷🇪🦙oint_c🇬🇺ontrol👬👩👧👦.panda_🙀久久夜精品综合缴情五月joint_c🇦🇩🏘ontrol🥄ler:main🇸🇻🏨', ], },📖 编译🇵🇸🐅和运行 复制 c👛💒olcon 🧡👨🎨buil🏌️♀️✖d --p♾️ackage🍝s-s🐱elect🐟🧑 pand🇸🇮a_joint_💥con🥛trol⛰ so⏬urc🐤🚣♀️e in🇵🇹stall/🇨🇿➗setu🕖p.bash🏨 ros2🇹🇲 run pa🔄nda_j🤼♀️oin💇♂️🏝t_contr🥟🇨🇵ol pa👒😶nda_j✌🇱🇸oint_co🐙👩👩👦ntrolle👨👨👦r 按下按☔键 1 - 7 🎉来控制 P🔚👩👧and🔪🏩a 机械臂相应🚅关节的位🇧🇸👩👦置递增，按🇱🇾🌳下 Ctrl ⛏+ C🥖 可以退🍑出程序📁 "跟着🤲🇩🇲LitchiCh🔵🇦🇫eng一起学🇸🇭🧶ROS2"🥧🎆系列共25篇🗽🔥，查看全部系列文🇿🇼章，在【🥜EEWor🥟ld-论坛➿🏜】搜关键词“🏮一起学ROS2"🏓，与原作者🏴🆓一起交流4️⃣。
灵巧手方面，从5🤽♂️🖍指通用🤸♂️的Mozar🐒💽t系列，到👶👷3指专用的Ja☹🏄♀️ck系列，再到🚌♣24自由度👣久久夜精品综合缴情五月的绳驱🈸🐪灵巧手，钧舵构建🚬了覆盖通用工业、🐃🐣专用场景🌞、精密📖操作的完整产品矩👵阵🌴🧛♀️。Anthro🍺pic 的收入🐸🧣最近增长✋🧺迅速，其两👱款最近🧚♀️🤕的爆款产品🗺 Claude 🚺Code📷 和 🤸♀️⏲Cowo🔈🏠rk 推动年化🏴🏉收入在本月早👨🦱💯些时候突破🇿🇼➗ 300 🤚亿美元 ——是年5️⃣底时数字的🗄三倍多，可能略高🔨于 Op🧜♀️🐻enAI▪ 的数字📊。
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