（来源：上观新闻）
用户需要自备🕣服务器、配☁🚥置 API K💘🤾♂️ey、部署运行环🔃🐲境、管🇨🇷📂理沙箱安全—🇩🇰—对于开发者来说🏢🧹这是日常操作🦵，但对于 🇵🇬Herm🎨🧑es 社区中大🌹量希望“养🤼♂️一匹马帮自己🗒☮干活”🎤🥊的非技术🧲用户来说，光是🇲🇶☕第一步🚦就足以📏把人挡在门🏰外⚔。跨模块共生👨👩👧👧与演进💮前沿 孤💨🇨🇦立的外化模块🇸🇦🐱无法缔造🕟真正的智能，🅰🕍各个模👘块之间存在着紧密🐥的相互强化与动🐙态共生关系🗻🕗。
创建 ROS🇲🇫🇨🇻 2 包 进入🥩📌工作空间的 sr🗞🦋c 目录🧳👇，然后创建🌄💁♂️一个新的 Py🐦🦚thon 🍜🐵包： 复制 r👨👩👦👦os2 p🗞kg cre🦵ate📭👥 --buil🇹🇻⬜d-type a🧗♀️🏳️🌈men🦎t_py👨💻thon🐷 pa🥭🇧🇶nda_joi🇸🇽nt_con🎅trol --🌙depe🌉ndencies🦛🍞 rclpy c🇪🇪ontro🇭🇲👾l_ms🚡gs t🇩🇴rajec👩🦲🌲tor🥄💋y_msgs 👨👩👧👦依赖于📨🇵🇰 rc☁🆗lpy、cont🇸🇾rol🤩_msgs 和🤴 tra🌽😛jecto☕ry_msgs 🤴编写 Pytho🐝n 节点代码 👄😰在 pan🕴da_jo🐯🛌int🧿🐟_contr😛ol 🇰🇿包的 panda⛩👵_joint_🇬🇾🦉contr🏣ol 子目录下创🇬🇸建一个📀🐥名为 pand🅱🔍a_joint🥰_co🕷ntrol🌛ler.py 🔇🇵🇳的文件，并添加以🎇下代码： 复制 📣👨👨👧👧impor♓💖t rclpy 🎥from rcl↖py.node 🎣🧸import N🇪🇬😤ode ☸🥄fro☸🧵m contr🚵ol_msgs🍑🍓.msg 🇯🇪🍕impo♍🌚rt Joint🍻Traj😃ectory🚅🦇Controll🏚erSta🔃🇬🇭te fr📉💎om t👅🧱raject🍗🇪🇦ory_msg🚶s.m🚓🔜sg imp👇ort J🇧🇦oin👩🔬tTrajec👨👨👧👧🈲tory,🇹🇰 Joint🦡Traj✂ectoryPo🇸🇲🇪🇨int impo💼rt sys 🧪import 🇰🇾tty impo🇬🇧rt 😴termi🦠os c👲lass P🍱andaJoin◀tCont⏹rolle🇧🇪🍐r(Nod❣e): def💾🇯🇲 __init_📅🚆_(self🍼): sup♐🔔er().__✒init__🛸('pa🍙nda_join⌚t_con🐖🔚troller'🤒) # 🇿🇼🥼创建发布者，🛋🥁发布到 "/➰panda_ar🙍🆔m_c🗑⏭ontroll🇵🇰er/🇧🇦joint_🍋traje🇪🇪☣ctor🤼♀️y" 话题 🕢🍨sel🇧🇱免费看性f.p🤲👨🚀ubli☂⚱she💰📅r_ = se📼lf.crea🚂te_p🙏🥢ubl🍓⛎isher(⏬👨🦲Joi☠🍂ntTr🇬🇳aje❣ctory,🦙 '/pand🗨a_arm🧗♂️🌝_contro🐈ller/j🧸🇭🇰oint🕵️♀️🔈_traject👽ory', 10🇰🇮) # 😍定义关节名👨🔧称列表 sel🇾🇪🇮🇩f.joint_🤒🍸nam👳♀️es = [🇲🇲'panda_j🥗oint1'🔔🇸🇧, 'panda🥮🌅_joint2⛪🤘', 'pand🇪🇷a_j☦🌻oint3',✖ 'pa🥕nda_🇹🇻joi🇨🇨🔼nt4🔟🌴', 'pan🍎😩da_🥩🥁joint5🌵🇺🇬', 'p⛲anda_jo🐮int↩😋6', 'pan🇩🇲📠da_j👟oint🦃🚄7'] # 初🚜始化关节💮✝位置 se🛠🇬🇮lf.jo⛑int🗼🔩免费看性_po🇻🇨sitions 5️⃣= [0.0]🏊 * ✡🏩7 #🏴 定义每个关节🛶🇶🇦位置的递增步长 🚺self.👨🏭🙌step = 🌨0.1 d🇮🇳ef g🇵🇱et_key🔸🇲🇨(sel🛷☂f): # 🕵🦀获取终端输入的⬛免费看性按键 se🍆🇳🇵ttings 🔛= term🔞🤐免费看性ios.🖥tcge🌓💻tattr(sy🔈s.stdin📠) try: 🥧tty.se🎊tra🚓🕝w(sys.s🏒🛏tdin.fil🔃eno(🇧🇶🍖)) key🤟 = sys🚏.std🏚⏹in.read(💇♂️1) final♨🐓ly: 🇩🇰termi🎼os.tcse🙅♂️🇪🇺免费看性tattr🌵(sys.s⏫tdin, t👆ermi🇺🇬🍽os.🤜🇻🇦TCSADRAI🦢🔜N, se🇹🇴↙ttin🇰🇿👨⚕️gs)🐑 re🇻🇨🔴turn📷🇦🇼 key d🔇😙ef 🎮🕙send_🇦🇮traje🦘🗝ctory(se😲🥠lf): # 🇦🇨创建 Join👩✈️🇨🇼tTr🙏ajectory🥵🕤 消息 🕺📳trajec😖tory🇺🇬👑_ms👫g =🔵🦑 Join🔁tTraj🧀ectory(👩⚖️) tra🦸♂️jecto❔ry_msg.j🧖♀️oint_na👩👧👧🚹mes = se⏭😒lf.join🇬🇦t_names 🚿🐣# 创建 Joi✅ntTrajec😡toryP🖇oint🇫🇲 并设置目📬🍲标位置0️⃣等信息 poi🇵🇳🇰🇳nt = Jo🗝intT🤩☀rajecto🦟🌃ryPoi🚞nt() poi🌌nt.posit🇹🇯🕢ions = s👩❤️👩🐊elf.joi✨🗃nt_posit👼🌰ions #🔆📂 设置运动时间♐ point🇳🇵🦵.ti🥖🥂me_🧞♂️⛴from_s🍔🔡tart 🔇= rcl🤕🧜♀️py.d🔑👐uration🔜.Durat🤚🗝ion📀(seco👱nds=1🌾🔶).to🏧_msg() #🤓👢 将点添加🐨到轨迹消息🕟🌀中 tr✖✅ajector💶免费看性y_ms💜g.point🏏s.appe🎣nd(poi⭐😉nt)🔁 # 发布🎏轨迹消🏡🏦息 self.p🚡⚒ubl🎆ish🧭er_.pub📲lish❕(trajec⚪❄tory_msg🏑) se🏗lf.👨👨👦👦get_log🚰ger(☎).i🍱nfo(🇼🇫🆓'Se📃🐺nt 🇺🇿joint tr👧ajecto🍍🇨🇲ry c🇹🇰ommand')🥿 def 🖨⏳run🇲🇸🇨🇵(self)🇨🇴👩🌾: whi👩🚒le 🔷rclpy.🚶♀️ok(): 🈸😈key🗳 = se🍿lf.ge🔖🐗t_ke🦶🇪🇪y()🇪🇹👨👩👦👦 if key🇳🇺 == '🤘-': 👪self.mi🕰nus_pres🧣🗓sed🕠 = Tru5️⃣👏e el🇧🇾🇨🇼if key👩👩👦👦🥵 in 🍇['1', 🇵🇭🔑'2', '👹3', '4📼💕', 🧱🌨'5', '6♑', '7']🇲🇪🥏: index💫 = int(🐧💙key🎹) - 🌵🙇1 if sel🙅♂️f.mi🌂🗄nus_pres🧛♂️😴sed🍒: se🈂☝lf.jo🥅int_pos😃itions🤷♂️🇧🇱[index😖] -= sel🇸🇷f.step s🤫elf.m🇧🇾inu🔏🇫🇰s_press🕐ed = F🎉alse🇪🇺🛬 else: 🌕🇰🇿self.j🖨oint_po🇨🇳sit🍆ion✋🕰s[ind🐚ex] += 🐂self.ste🎈p sel👨👨👦👰f.s🇺🇾🍛end_t🐞rajec🚻🗻tory(🇵🇼) e🦞⏫lif 6️⃣🐲key == 🤳🧚♀️'\x🌎03': 🇦🇮# C🇭🇺🔋免费看性trl+C 🦈✊退出 bre🥎ak de🔱f main🇰🇷(args🕰=Non😭🇦🇿e): r🗓clpy💯💖.init(⚛🚛arg🏋👾s=args) 🚈⏪panda_j🧧免费看性oint_c🕔ontr✊🕧oller 🙇♀️免费看性= P⚙andaJoi📫ntCont🇮🇹💤roller(🤼♀️) pan🦅da_♒joint🕳🐯_control🤴🇦🇸ler👀.ru🏄😕n() pand🙉🧜♀️a_jo💂免费看性int_cont🇸🇦roller.d🥦est🗡roy_node🧚♂️🙁() r💴clpy😵.shutdo👛wn() i🅾🕢f __↘🛄name__ =🔋🇿🇦= '__🇵🇷🇲🇻mai🥳n__': 💘👲main() 🇱🇰修改 🌯🇬🇶set📊up.p⚱y 文件 🇸🇹打开 🌨👨🚀panda🇪🇨🐑_joint🇨🇫_con🥛🥄trol 包的 🤽♀️🇮🇲setup🇬🇦😃.py 文件🥧💁♂️，在 ent🗂ry_point🏏免费看性s 部分添加以◽下内容： 🇧🇾复制 ent🕧ry_🇱🇹⬇point🇪🇨📂s={ '🦖conso🦃🥣le_sc💡ripts':🦉🥎 [ 🇦🇺⛱'pa🇰🇳nda_join⚰t_cont🇹🇨roller🕣💖 = pa🎈nda_joi🇦🇷nt_🇨🇼control🇲🇸.panda🌛_join👀t_contr👩👧🎵oll✒er:m🔮ain🔃', ]🇨🇻🔞, }, 编译和🤐运行 复制 co🎪👨🚀lcon bui🏧ld --pac😺kages-se👜lect p🥥👩🔬anda_jo🚙👒int_😲control 🍰👸sou💗👛rce🏏 in🇻🇳stall💧/setup.🏝😊bash ro🚞s2 run🧐🍷 panda📍🦵_joint_c🇲🇹🙁ontr🍍ol pan♊🥶da_jo🔻int_c👨❤️💋👨ontroll📽er 按下💹按键 1🥣 - 7 ™💡来控制 Pan🍼🌙da 机械🗡🏣臂相应关😰🧛♀️节的位置递增🇧🇿✈，按下 🇳🇴📬Ctrl🦌 + 🐤🐽C 可以退出程🔻序 "跟着Lit💖chi🚚Chen🏖📷g一起学ROS2🤙免费看性"系列共25篇，↙查看全部系列🛋🛃文章，在🎎【EEWo🇧🇸🏟rld-💄🔔论坛】搜🤘💵关键词“💤一起学🇫🇷ROS🥜2"，💟与原作者一⏰起交流🎽😤。
