（来源：上观新闻）
创建 ROS⏱⬇ 2 包 进入工🌙作空间🇸🇨的 src🇸🇷🇲🇬 目录，然后创🇮🇹🐌建一个新的 🌺👓Python Ⓜ包： 复制 r🕐🐽os2 pk🕡📒g cr🏃🔶eate -🎆-bui🤑ld-ty🇬🇮🐤pe amen⛷⛏t_pyth🍤on pand🦖💹a_j🇿🇼oint_🇵🇰📁contr🏵🏄ol --d⚙epend💁🇨🇫encies 🎉rclpy co🈺ntr🧙♀️99在线观ol_ms🍝gs tra😳jec🇦🇷👻tory_msg👨👩👧👧s 依赖于 r🔘💏clpy🇩🇴🕵、contr🍵ol_💢msg👼s 和 tra😿jec☎👰tory_msg🇿🇲🌥s 编写 🔊🖕Python😻 节点代码 🕟🔊在 panda👩🦲🇺🇬_joint_c💞ontro🎂l 包的 pan🚷🔝da_jo🤣int_9️⃣🗓control💴🥌 子目录下创建🍢🍻一个名为 p🚓anda_jo🏥🏳️🌈int_🦋control🧀ler.py ⛴💅的文件，🍍并添加以下代😏🔐码： 复制 🇲🇻impo🇵🇾rt r🧒♎clp🇹🇳y f🥗👼rom rclp🌳🥰99在线观y.n🙆♂️🛍ode i👁️🗨️🕚mport🌳 Node🔭👏 from c🇧🇿ontrol_🦸♂️🐲msg🌝s.ms🔙g i🐀mport J☪ointT⚱🇸🇲rajecto🗜ryCo🌚🈳ntroller👩🎓🚐State🎇 fro✔🆘m traje😮ctor🌵💤y_msg🔥👣s.ms🌏🏈g impo📧rt J🌔🆔oin🌧tTr⏸ajec👨🏭🇲🇬tor🔚y, Jo🏧int🧙♂️🇲🇸Trajecto👩🚀ryPoi👨🏫🥞nt i⌛mpo➡rt sys🇳🇴 imp🥨🛩ort🈚🙄 tty🇲🇭 impor💒t te🕑🏈rmios c🤶lass Pa🐕ndaJoin🔴🔔tContro🙅♂️ller📰🔈(Node)😮: def🕺 __🚱📨ini🇮🇨t__(😯🍰sel🇲🇺f):🏝 su🖖🇵🇦per()._🌸_in🚱it__😴('pa🇸🇦nda_j⏩🏔oint🛷🇬🇾_control🥁🍴ler') 🔥🐤# 创建发布者，🆓发布到 "/p🇫🇷anda_arm🇳🇱_cont🆚🇸🇷rolle🧷r/joint🇬🇳_tr🇧🇸ajecto🇫🇴🇧🇯ry"👩🎤 话题 sel🌷f.publ👩👩👦🕗isher_ =🇭🇺👔 self.cr🍽👩⚕️eate_pub🧽🇱🇷lisher(J🔁oint🛐Trajecto❔ry, '👨👨👦👦💈/pand🕌👨⚖️a_ar🇲🇺m_contro🐚🐎ller🐬/joi👩✈️🖱nt_t🤑rajec🕷➿tory'👨❤️💋👨, 10)💵🤤 # 🚞定义关👩🦳🎰节名称🇳🇬🔉列表 self.☘join🇩🇬👷♀️99在线观t_n◻👩💻ames =🍕🦉 ['pa🚴nda_j🏑oint1', 💆♂️🇺🇬'panda🌸🗳_jo🥁int🍝2', '🇻🇺pan🔌🏧da_joi🧰nt3', '🚩👩panda_j🇸🇿oint4'🇨🇾🆚, 'panda👊😀_jo↩😲int5', '🏘🚞pand🇳🇬a_jo🤾♂️int6👩👩👧👦🍄', '🧖♀️👼panda😵🌷_joint7'🥙] # 初始化🐧关节位置 🚱🇭🇳self.joi🏠🇸🇷nt_posit🧚♀️🌺ions = 🙆♂️🎬[0.0] 🗨* 7 # 定义🎃每个关节位置的递⏬增步长💭✂ sel🌴f.step =🙋 0.1 🧰def get🧨_key(s🌬🇦🇴elf): # ♦获取终端输入🆔🛩的按键 se🧛♂️ttin🐷🍕gs = t🤶🎱ermio🧶🥵s.tcgeta😴ttr(sys🌯🐡.st🇰🇲din) t🇪🇹🤘ry:⏬ tt🔰👨👨👧y.set🌪raw(s⛹️♀️🏉ys.st🍉din.file🔢🐦no()) k🤽♀️ey =🥄 sys.std💵in.r📤🎍ead(🕜1) f🧜♀️🥑ina🦆lly:🇫🇲🌍 te🗞🇰🇲rmios.tc🧹setattr(🐒sys.std🇾🇪💧in, t🚲👨👨👦👦ermio🍅👑s.TCSAD🇳🇴RAIN, se🧺⛺tting🇲🇹s) retu🙊🍒rn key 📐def send🧗♀️_traje🏏🧖♀️ctory(🏐🇩🇿self): #🌒🗾 创建🇹🇬🥬 JointTr🍁🕵️♀️ajecto⏯👫ry 消息🇪🇪👩👦 trajec👱🦎tory🇮🇳_msg🇧🇷🥦 = Joi🇭🇺ntT🇬🇵🎸raj🤬🇲🇽ecto🤖🛃ry()🏃 trajec🐢🇭🇷tory🥂🆕_msg.👆🗽joint_na🌤mes = 🔢self📄⛹️♀️.joint_n👣🇸🇪ames # 创🤓建 JointT🦀raject🇧🇲🤸♂️oryP🕢oint 并👨🎤🚬设置目标位置等信🇵🇼息 p❣🍴99在线观oin🌶t = 👃Join🖕🚑tTrajec👨👩👧👧🚁toryP👍oint() p🌬🧣99在线观oint.po🇸🇿🥊siti🔽😦ons = se🎎🎶lf.join🥌t_positi👨💼ons # 设🎍置运动时间 po🎉🖼int🦘.tim🦇e_fr⬆om_st⏏🥥art =🐚👨👨👧 rclpy.🇵🇬🕸durati💭🇦🇺on.Dura🔃tion(s🎽econ⁉🙇♀️ds=1).to⏮_msg() #🥎🇲🇰 将点添加到轨🍯🗡迹消息中 tra㊗jecto☔ry_m🥑🇦🇸sg.point🇹🇦s.appe⛈🇺🇸nd(po😲int) 🌓🛶# 发⛳🚣♀️布轨迹消息 🐖🇰🇷self.pu🇵🇬👨👨👧👦blis🇬🇵🥓her_🕸🇦🇸99在线观.publish👩🏭🛠(trajec🇭🇳🇦🇴tory_msg⚓) sel🦕f.ge🥵t_logge🧴🕤r().info♨🦡('Sent🥕🇨🇨 joint 🧤tra🇨🇳jec👨👩👧tor🤫y comm🧩🇩🇰and') de👩👧👦f run(se😑lf): w🥖🧲hile r☝🥎clpy⤴🤹♀️.ok()🇪🇪: ke👆🖨y = self🏧👩🎤99在线观.get_ke🇹🇯y() if k💆♂️🕧ey ==🌃 '-👘🇲🇺': se⏮lf.🔶minus🖨_pre🚏😹ssed = T👩🏫rue elif🛌🆎 key🇦🇷🇦🇨 in ['👩🦳1', '2',🇬🇶 '3', 🚄'4', '5🔢', '6'📣, '🔳⚖7']: in🙈dex ♋= int(k🥈👤ey) - 🔝🕧1 i🇮🇳f se🍔🖼lf.🏡*️⃣minus_🦸♀️🧒presse🇹🇦d: sel🥩🙊f.j🇺🇲oint🈹_posit🇦🇲🐉ions[i🧷ndex]🐚 -= sel🚷f.st👩ep s🇸🇹🚱elf.mi😱nus_🔧🥮pres🥯sed = F🧠🚾alse⛷🥒99在线观 els🇵🇾e: sel🐁f.joint_🇩🇯👏99在线观positi👨👨👧👧🏘ons[🐮index] 🈁+= sel🦇↔f.step 🦘self.🧖♀️send_tra👥🍜jecto🈸🥍ry() 🌗🌑elif ke㊗🇵🇸y ==🚹🇰🇲 '\x03':🇮🇳 # Ctrl+🇸🇰C 退出 br🎲eak📠 def ma↩in(🏋️♀️args=⏯🌴None): 🥽🦁rclpy.in↕it(arg✈s=args⛈) panda🍵🔡_joint_c😉👊ontrol🐌🇸🇭ler = 🇲🇾🍇PandaJoi🗣🙎♂️ntContr🎣oller(🥍🇺🇸) p🇮🇷anda🐠_joi🕑nt_cont🗜⏮roller.🤩🆗run() 🎡panda🧱_joint🛎_contro🔼🌸ller♉.destr👳♀️oy_node☸👎() rclp👩🦱👚y.shutd💸own() i🆎🏳️🌈f __na🕢me__ == ☠'__main_🕊_': main💘() 修改 🚗🎬setup.📯py 👾文件 打🇷🇺开 pand⏺🇹🇷a_joint😷🥘_co🗜◻ntrol 包的🐋 set🎇up.✅py 🇵🇲❓文件，在🐟 entry_p🏥🐰oints📕🐙 部分添加以🐁下内容：🐿📝 复制🔟⤴ entry_🤒🍽poi🍙🖲nts={ 'c🔇🚴♀️onsole_s🌕2️⃣cri🔇🚩pts': [♋🈶 'pa🕗nda_j🚋🏋oint🐗_con🔤troller📖🛢 = 🐤panda_jo🆓int_🆔🚞control📳😷.pand🇷🇪a_joi🇫🇮🔦nt_contr🇹🇴⤵oller:🧛♂️☎main👨👧👦5️⃣', 📡], },🇼🇫 编译和运行 🐱🏑复制 col🥧🦎con bu🥶🦌ild --🇫🇮♒package👰💍s-s🏃elect 🌔pan🏁da_📔💗joi🗂nt_cont👍🇲🇻rol so☑🈸urce in🙇♀️sta👆㊙ll/s😉🥳etup.ba🐋😯sh r❔🛡os2 r👩🦰🍢un pan👩💼🌫da_🇱🇦⛰joint_co🥟ntrol panda_💖joint_🍚con🆕trol🛑🧹ler 按下🔯5️⃣按键 ♣🚆1 - 7 来控⌚制 Pan😿☔da 机械😓臂相应关节的位置🇵🇱🍩递增，按下 C🦴trl + C🔘💍 可以退出程序 👁🔚"跟着L🌠😱itch🎅iChe🙅♂️ng一起学R🚭🔈OS2"系列🦹♂️😵共25篇🇻🇪🚗，查看全部系🕣列文章，在【🇧🇸👨👩👧👧EEWorld-🧚♀️论坛】搜关键👂词“一起学R🐽OS2"，💏与原作🤴者一起交🔋🕢流🚧。
随着Dee✅🕶pSeek影响力🇫🇷的出圈，它已不再🇰🇮只是幻方的附属🇫🇷科研部门，而是一❌⚙个具备社会属性🥿🌰的基础设🇲🇪👨✈️施🇬🇮。问：你🐠99在线观刚刚提到🎄🥞不缺钱，目前❤🦐在产品📹🇰🇵提升生😝产力的👩👧👦过程中最缺的要🇪🇬素是什么，以及🍃🤗眼下最需要🌰🇯🇵完成的任务⏭🇩🇬和目标是什🤤🇨🇽么？ 🚣彭志辉👯♂️🇨🇼：如果从智能化水🇭🇰🛷平来说🇸🇧，最缺的是🇧🇬数据🖋🚶。
你只有跨过🤳💓那个障碍，💤👩🚀果断定到比原来的🥿🕒最好产品还贵 1🏬🥭0%🗾🧛♂️。从记忆到技能💍🇱🇧的经验蒸馏，让海💪🥢量成功的执行轨🌼🧒迹沉淀为🦆⛪结构化的🧚♂️可复用指导🚩。其他新业务都按😟独立公😛🤽♂️司来运作 BU🇹🇨👨⚕️ 都是独🇲🇺立公司，🆎🔚团队独立、股权🦞独立，团队🧟♀️对结果🇺🇦负责🇲🇱🙍♂️。一年前的梁文锋⛰🚣♀️，几乎🏴🇨🇼没有对🧓🚎手♨。同时，他搞定👍了亚马逊、谷歌👩⚖️🕣、微软三🏴家云巨头的算👨⚖️🎵力合同，还把毛利🇸🇩率从负94🈷%拉到🔌🇧🇮了正40🙋%☕♌。
