（来源：上观新闻）
中青报·中青网🏢💁记者 赵迪/摄 🇻🇪🦙4月19😮日， 北京经济技🖍❗术开发区，智🚀🛋能机器人主🙅🇧🇫题2.0餐厅☃🇰🇷，一名机器人🍕服务员🇸🇹。创建 ROS🤸♂️ 2 🍯包 进入工🇸🇻🏺作空间🕑的 src 目🧪💔录，然后创建一个Ⓜ新的 Pyth👨🔬on 包： 复🇧🇱👳小泽玛莉亚一二三四区制 ros2 🦁🤚pkg🚵♀️ cr🌷🤣eate --✔build🇸🇰🍇-type a🛢ment_🇪🇺python🤶 panda_j📧oint_c👨💻🍔ontrol -🕠🥾-dep🖱enden🌅cies 🇬🇾🇸🇻rclp🇨🇦👮♀️y contro✳➿l_msgs 💩🕣traje0️⃣🚻ctory_ms🇧🇲gs 👩🦱🥶依赖于 rcl🏉♨py、contr👶🇩🇴ol_msgs 🚷🌰和 traje🥢🧤ctory_ms✊💁♂️gs 编写 P🇬🇳ython 🧁节点代🇸🇪码 在 p🥄↘anda🇨🇵🇪🇬_joi🖲⛔nt_cont🆕rol 包的🇲🇶▫ pan🧱da_jo⚛🐏int🎴_cont🚨🎪rol 🧢🇹🇩子目录下创💔🇲🇪建一个名为 pa📔nda🧭🦵_joi🌤⚙nt_con🧦tro🥵🇦🇱ller.py🏴🧷 的文件🚊，并添加以下🥣代码： 复🌐制 import🔰🎩 rclpy f🎓rom rc🈲lpy.node🤗 import👨🦱🇬🇺 Node fr🇫🇯💢om c💹🇱🇮ontrol👀🚲_msgs.ms📌g imp📅ort Joi📉ntTra🛐💆♂️ject✅👯♂️oryCont😂rolle😔🤳rState f🇲🇱🦓rom 🕌traj🤰🥉ecto🇺🇬ry_✏🛣msgs.msg🔽🍱 import🇺🇿🇰🇼 Join👨🍳🗿tTra🐡♾️jecto👯🤱ry, Joi🚣ntT😽raje♎🏮ctoryP🚀🦚oint i🍒mport s🇴🇲😵ys impor🐒🍥t tty 🇵🇹imp🇽🇰🐇ort 🏤🔺ter👩🏫👨🏫mios cla👩🦰🇨🇳ss Pan🏩daJoin🎫tContr🤣oller(N🍂ode): d🖌ef _🚭_init__(🆓sel🇦🇸🤺f): 👩🏫👨⚕️super(🔁).__init♎🎱__('pand🎇🤝a_joi🎸🐝nt_c📯ontroll🦷🛶er') 🍡# 创建发布💛🏝者，发布👨👩👦👦到 "/p🇦🇼anda_a📿rm_co🧼🏁ntroller⏸/jo🦷🏃int_tr🔓🇬🇼ajecto📹ry" 话题 📇self.p®🌎ublisher🇪🇺_ = sel💜f.crea🙈🥿te_🍂publ🈲isher(Jo🇳🇷intTraje🦜🦜cto❔ry, 🐣🕛'/pa⚡nda_🖐arm⛄_con💌troller/🇵🇷joint_tr🍨📔ajecto🛷📧ry', 10💘) # 定义关节🇪🇹名称列表 se☂🔶lf.🥑🇨🇴joi🥤💫nt_nam🔞🇧🇼es = ['☃🧬pan🐃🛸da_joi🛠nt1', '🇱🇰panda_jo🉑int2', 🥃'pand⬅a_joint🎉3', 🌵🔠'panda♍_jo🇵🇭int4',🇸🇸🔌 'panda🇨🇵🇸🇽_jo🏪int5🐾🇵🇼', 'pa🧼nda↩_joint6'🇱🇷, 'panda🇪🇺_joint7🔪👳'] 🐎# 初始🇱🇦🇦🇿化关节位🥾🇲🇫置 self.🇰🇪🇲🇺joint_po💟sit👩✈️🆓ions = ❌[0.0] *🏔🙍 7 # 定义每☦🇮🇨个关节位置的🐀🌻递增步🇳🇱长 self.s🐼tep =🐯 0.💧😳1 def🍮👨👨👧👦 get_k😠😽ey(🤙🤱self⭕): # 获取终🕛🗾端输入的按键 s🇷🇴etting🇩🇯🎹s = ter🥫mios.tc📋getattr⚙👖(sys.🌇stdin) t🇫🇲ry:⛰© tty.set💽🛵raw(sys🎪.stdin.🍗fileno⚔🎌小泽玛莉亚一二三四区()) key 🇧🇹= sys.st📕🇳🇦din.re‼ad(1) fi🚉nal🥗⏲ly: ter🤒mio🤸♂️🏐s.tcse🗄tattr🐯🈲(sys.st😘din,👋🏞 termios🌐.TCSAD👱RAIN,🗓🎮小泽玛莉亚一二三四区 sett🎠ings) 🍔return k🥦🕥ey d♦🐝ef s🍸📀end_t🔗🚶rajecto💊ry(se🇬🇭❔lf): 😉# 创建 🎗JointTra🎒💧jec🏘tory 消🦓😜息 trajec🇱🇧😯tory_🗿msg =🌮 Join🏄♀️tTraje🤧6️⃣ctory() 🏁traje🌄👨🎓小泽玛莉亚一二三四区ctory🤸♀️_ms💺g.jo⏱int_name🏌️♀️s = sel🛴f.joi🇸🇸🐸nt_names👞🕤 # 创建 🔱🍑JointTra🌸ject🐕oryPoint🧽 并设置目标位置🧹等信息 🚂point =🐅 Jo💍intT⚗raject🔨👮♀️oryP👘oint(🤭) point.🇫🇰🙉posit🎋🔆ions 🍌🇬🇼= se👺🎫lf.j👨👩👧👦▶oint_🇰🇷positi🏨ons #⛱ 设置👣运动时🚻👨🦲间 p👩❤️👩oint🥅.time🔼_from_s🐔🇵🇳tart😁↔ = rcl🇳🇴py.durat🇲🇸ion.Dur📐atio➗🐇n(second🔺😙s=1).to🚐_msg() #😁🧾 将点👀添加到轨迹消息🤽♂️🚡中 traj🏺ector🧩y_m🇫🇮⏯sg.point🎐➰s.ap💰👨👧pen🖥小泽玛莉亚一二三四区d(po😻int) # 🇰🇮发布轨迹消息 🍝sel🥜🛢f.publi✌she🇲🇳r_.p⛸🌸ublis🇰🇵🍪h(tra🤾♂️ject🆔ory_🇲🇫msg) sel🗄f.get🏫_lo👨✈️😳gger().🇻🇦info('Se🔴nt jo⛪🅾int🉑🇬🇧 traje🇱🇸ctor🧖♀️👳y com🌼🎪mand'📀⛔) def🇨🇵 run(se🐭💇♂️lf): wh🏌🇷🇸ile↘🔯 rc🏊♀️lpy.ok🇪🇨(): k🐨🧜♂️ey =🏋💌 se💫lf.get🚌🇮🇷_key() 🥉if key 🔗🔑== '-': 🌠self.mi🔸nus_pres🏋️♀️🐜sed = 👨🦲True 😝🕒elif 🍒🤙key in [🎹'1', '2'🎐🎗, '🌋3', 🇵🇷🇧🇪'4', '5☢👨💻', '6', ☠'7']: 🤘index 💵🇫🇰= int📙(key)🦂 - 1 i♓💹f self👑🏷.mi🇳🇴🎮nus_pre🤒sse📈d: se💧lf.joi👨🎓🎇nt_posit🏣ions[🛠🔳index]⛱🥢 -= se🍁🇧🇧lf.s👨👧🇨🇺tep 🌔sel🏢⛸f.minu➗🤜s_pre🥎ssed =🆘🌿 Fal📷🌈se els❔e: s🕴😩elf.join🕳🕴t_posi👨👨👧✖tions[i💦ndex] 🌒👗+= se🇫🇴lf.ste🇮🇶📩p se🎧lf.se🔋🖇nd_tr🗞aje🈶📲ctor💄小泽玛莉亚一二三四区y() elif🦁 key =👊= '\x0😬👉3': 🏖# Ctrl+🇹🇹C 退出 bre🌚🥫ak def m✊☠ain(💍🚴♀️arg👩🤹♀️s=None):🈁🌡 rc🥞🦶lpy.in👳it(🇲🇭args=a👯rgs) p©🍜anda_jo🍈int_co🚎⏹ntro🥡🚾ller =📭🙀 Panda🛣🔄JointC🥮ont🇧🇼roller🇲🇪() pand🇨🇵a_joint🇨🇬👢_control🇸🇱🗄ler.run(📮↔) pa🙇♀️nda😉_jo🇮🇹int_🌬contr🔷oller💴🇹🇱.destr⏬oy_n👨👩👦👦ode() 🇩🇿💊rclpy.sh🆎utdown()🌸🤫 if __n♋ame__ =🇪🇺🚜= '__ma😳in__': m📀ain(🇹🇱❇) 修改 🇺🇲🎒setu🛃🅱p.py 文✳🏦件 打开 pa🌭nda_🤯🏎join🏘t_c🧿😸ont😡🏌️♀️rol🇦🇮🇨🇭 包的 se4️⃣tup.py 🤐小泽玛莉亚一二三四区文件，在 ⌨entry🏺小泽玛莉亚一二三四区_points🦃📗 部分🇹🇦❣添加以下内↘容： 复🇵🇷制 entry_🏛points=😑{ 'c🍠onsol🇲🇻🚴♀️e_script🌬🇱🇨s': [ '📽👨🚒panda_j🥺oint🎰🥒_contr😻😼oller 📠🖇= pa🍂🦂小泽玛莉亚一二三四区nda_📥🇸🇮join🌝♟️t_co🧥ntr🃏🗿ol.panda🇬🇱_joint_🔩con🇦🇽trolle😙🌁r:m🇵🇫🍂ain', 🏹🍪], }, 🥍编译和运行🇲🇷 复制 co🌿lcon b😚🛒uild --♈🌸package🛫🐦s-s🇫🇷ele🤝ct panda🏸🥔_joint🗽👏_con🇩🇬🦡trol 🇮🇳🚱sourc🛅⭐e inst🦸♂️☢all/🚴♀️🇰🇳setup.ba🍍👁️🗨️sh ros❕📗2 ru✔🇱🇧n pand📂a_joi🇫🇯nt_⏪control🕕 pand👜a_joint_🦵contr☑👂oller 按下👺按键 1👩👩👧👦🇮🇲 - 7 来👨🦰🚊控制 Pand😣a 机械臂相应🚢➗关节的位置递🚣♀️🙁小泽玛莉亚一二三四区增，按下 Ctr7️⃣🖌l +😤 C 可以⛸退出程序 "跟🎤着Li🦖tchiC⁉heng🎩💴一起学ROS🏇🚶♀️2"系列共25🇸🇿💫篇，查🚪🈶看全部系🏮列文章📽😮，在【EEW🍄😨orld-论🇭🇳坛】搜关🈴🇻🇦键词“一起学RO🔀S2"，与原作👨💻者一起交流👩👩👦👦🇯🇵。
但我一辈子🚴😅都在突破，寻找🦗🏩 “大胆”👨⚕️🦊 和 “谨🕤👙慎” 之间的平🦊衡📔🇧🇳。政策红利之外，让🚤💏“未来星”OPC♾️🇸🇩真正点亮山城未来💬👹，重庆🇮🇷⏳也同样具备潜力🅰与底气🌫💇。这引起🌧🇧🇿了啥连锁反应呢🇳🇬： 很多👨🍳🇨🇻消费者觉得：充电💜头数字👽🚻越大=充电速🏸🇵🇳度越快🛢。这种转向🤷♂️需要极大的工程量🚢和研发成本🦛。
