（来源：上观新闻）
晚点：追觅最早🐲🦹♀️是小米的代👥工商，可🚣♀️能连 D 都🌒😮算不上，只能算🛑 E🕢。以为只是拿🥬来感动自己的产⛪品🔸。“我们🗨欣喜的是🌲🇸🇬看到了整个行业🖇🙌的蓬勃发展👨👩👧👦。创建 RO♨S 2 包 进📳🥟入工作空间的🇶🇦 src 目录，👫然后创建一个🐯新的 Py🐤thon 📰📣包： 复制 r🎰🏈os2 🤺看片网址你懂的pkg cre🦒🗃ate 🆑⏯--b🗒uild-t😘ype a🥡🗝ment_p◽🗺ython p⏺🇰🇾anda_j📴🇱🇧oint_c🔮ontr🔐🇴🇲ol --dep🥦🇹🇴endencie🎉🧙♂️s rclpy🎊 cont🇧🇳🦘rol_m👧🇰🇪sgs 🚃🇿🇼traje🇯🇴ctory_m🌌🚂sgs 依赖于 💭rclpy、👘control_👨👦msgs 🥫和 t😭👨💻raj🇳🇷ectory_🔲msgs 编写 🇽🇰Python 节🦙点代码 在 pa❗🥰nda_joi🔺nt_contr🖥ol 包的 ⛱🌳panda_j🇬🇶👩🎤oin🍖t_c🦀ontrol 子🇲🇵目录下🕵️♀️创建一个👩🚀名为 pand🦀🌪a_jo🎩int_con🔅🕠trolle😠🆙r.py 的💽👨👨👦文件，🆔并添加以🚎🦏下代码👠🧝♂️： 复制 im🕚😦port🕶 rcl🥈🎂py fr🌲🦄om rclp🇿🇼y.nod👧e imp☪🇬🇪ort N👺👩🔬ode fr🇰🇳🤤om 🍢cont🇲🇸👨🦲rol_msg🍏s.msg i🏹看片网址你懂的mport 🇹🇱🐛Joint🎃Trajec🇵🇳toryC🔽🕶ontr🍩🔁oller🔔👩❤️👩Sta🥙te f🌯😫rom tra🇲🇷jector🌝💹y_ms♌gs.msg🇸🇰🎳 import🏈 JointTr🤾♀️ajec🌳tor🔢🈸y, Joi🇹🇰ntTrajec↔toryPo🎩📷int im💛😗port s🌚🌃ys im🔏🧟♀️port 🍯tty impo👩🦲rt ter🇲🇹❄mios cl⚓ass P🥉🍎and👠aJoi💓ntC😃ontr🛰oller(🥁Nod♍e): def 👗🐵__in🗳👂it_🔆_(self):🇸🇱🤡 super(🥘).__init🇺🇳__('p😂🇻🇪anda_jo👢🧺int_c🎌ontro🇹🇭ller'🇪🇹🗿) # 创🎖建发布者，发布到🐺🌮 "/p🍞🧷anda🌥_arm_c😡ontroll🥛🇬🇸er/jo🧹🛩int📉_tra🧑🈺jector🕵️♀️y" 话题 se🤰🧷lf.🌻👩⚖️publishe*️⃣r_ = sel🕧f.crea✏🌒te_pu🤨blishe🇷🇴🏪r(Join🥃tTraject📤🏇ory, '🇭🇳🎶/panda💃_arm_c⚖🥩ontroll㊗🦞er/joi🚄nt_💓🍯traject🤖ory👨🦱', 1🚹💒0) # 🛸🈸定义关节❓🚾名称列表 s🇿🇼🧀elf.joi🐚🏴nt_🇮🇨names 🏃♀️= ['😗panda🎵_joint1🎵', 'pan🇪🇸da_joi👩🚒nt2', 'p🥊🛳anda🇰🇳_joint3'🌕, 'panda🖲_joint4'🇰🇭, 'p🌋🌄anda_🥉🈵joi🥖nt5', 🔫⤴'panda_👧®joint➖看片网址你懂的6', '⚖🦙pand🔣😶a_j🆕🏜oin😄t7']🇦🇼♌ # ⬇初始化关😆节位置 se👣✔lf.join👨🦲t_positi📩🎊ons😽 = [💳0.0🐹🥩] * 🥎7 # 定义每个🇪🇷🐐关节位置的🔣递增步长 sel🍈😩f.s🔄🤩tep🇮🇩 = 0.1 🏘def ge🧬🕓t_key(🔚self): 🇬🇺😌# 获取终端输入🎿的按键🥤 settin👨👨👧gs = 🇸🇩ter🅱mios.tc🚿🧞♂️getattr(🥣🚚sys.std🍸in) t🤫↩ry: t🥣ty.⏳🧟♀️setraw(💶sys.🦹♀️stdin🇵🇷.file🔟🇩🇪no(😧📮)) ke💩y = sys📻.stdin📴.read(🌹1) final🙅♂️ly: 🕚➕ter☁🎑mios.tcs🧩etattr(s🕚ys.st🖊🥺din, t4️⃣🚛ermios👩🎨🏕.TCSA📴💰DRAIN🗃🐰, settin⚰😻gs) 🤛return 🗃key def 👨👨👧send_tr🎦aject💼ory(self🛍): # 🐷🚆创建 Joint😆♑Traj㊙ectory 💢🥇消息 t👩⚕️raject🐲ory🇨🇮_msg🎯🏷 = 🐋Joint⏳Traject😂ory() t⛳⛄rajec🥯tory_ms4️⃣🌙g.join🛫👐t_n◼ames 💱= self.j🧾🛄oint🍙_name🕙💅s # ☕🐖创建 Join🎥tTrajec🍋🇦🇲toryPoin🇪🇭t 并设置目⏱标位置等信💹⛪息 poi🚁🈶nt = Jo👼int🔣Traje♥ctoryPoi🏰👩👩👧👦nt() p💚oint.po🎇🏫sition📠s = se👲lf.joi🔕😀nt_posi🤼♀️看片网址你懂的tion⛏🇬🇸s #🤥🕊 设置😫📡运动时间 ☪🈺point🏋️♀️📵.tim🎂🛸e_from⏏_sta🇬🇲rt = rc🛡lpy.d🤚uratio👩🎓n.Du🔗ration🥎(seco🍉🔭nds=1)🛑.to_👩👩👧👦msg(❣🇳🇮) # 将📊点添加到轨迹消🦐息中 tr♋🔂ajector☹看片网址你懂的y_m🇧🇻🍧sg.point🐏s.append🇫🇲🦷(point) 🐵# 发布🎮轨迹消息 sel🅰f.publis🏩her_.💰publish🇵🇰🤩(traj♍ectory🏴_msg)🅿🇧🇷 self.g🛤🥚et_log🏈🇱🇨ger().i🎰nfo('🌜😂Sent🇬🇬🇻🇪 joi☺nt traje🌧ctory🚂➖ comm🐑and🇬🇱') de💴🧾f r📉📔un(self)✉🤘: whil🚣🏙e r◾🌊clpy🇧🇫🕟.ok()🗣: key =🚏 self.📇get_key🧯🇹🇨() if💌🍚 key == 🔚🕤'-':👨👨👧👧 self.mi⏫🕙nus_pre🌴🙆ssed = T✊🍾rue elif↕ ke👞y in [⚙🙉'1', '2'👘, '3'🔻, '4', '🧵🐐5',🍸 '6', '⛪🗨7']: ind🏜ex = in🧫🦀t(key) 🛸- 1🇦🇽 if self☦🇹🇲.minus🛀_presse☺😀d: self😻.joint_🐕🥟positio📈🚍ns[🌅🍮inde🇧🇶👩🎨x] -=👨🎤🎖 self.st🐍👨ep self🐪.min🐗us_pr🦌🇬🇲essed 📬🦎= Fal◽🇰🇮se 🇧🇷🕍else: se🇲🇸lf.joi👮♀️看片网址你懂的nt_po👷🚡sitio🙍ns[ind📩🇻🇨ex] +=🇰🇮 sel🔚👳f.ste🏸⚱p s🍕🔳elf.se🚿nd_traje🚂🎾ctory(👮♀️) elif 📜key ==👤 '\x📤03': #🔻 Ct🏃🇲🇵rl+C 😴😓退出 br🌺🆎eak def🇲🇩 main🏭☘(args=N🌥one): rc🐲🥤lpy.✅🤢init(a🎹rgs=ar®🦈gs) pa🔔🚜nda_joi🈯nt_con🐣tro🙀🛸lle🖖r = Pand💂♀️🎍aJointCo🇱🇸🔣ntrol🔈ler(🔪) pa🐈nda🌆🦍_joint🇨🇫_co🔀🇰🇮ntro🏯ller.ru⬆☣n()🇩🇪 pan🛩da_joi🖌nt_c💩🐯ontroll📤🍧er.👨🍳des🏧troy_n⛅ode()⏺🎎 rclpy.🙏shut🌾down()🐈 if __na😿🚉me__↩⛈ == 🇧🇴'__m🤐ain🇦🇹__'🐲: main(🕛🔶) 修改 se🚢tup.py💢 文件 打开 🇦🇴📠pan⛹🌭da_joint👩🎓_contro🤗l 包的 se🐉tup.py 文🎸🍙件，在 ent🥜ry_p🦸♀️oints 🍲部分添加🐧以下内容： 复🚮🏜制 entr🎗🔸y_poin🤷♀️ts={ 'co🚀nso🇹🇭le_scri🇹🇻🇲🇴pts':🗽🏇 [ 🧦看片网址你懂的'panda_🇸🇳🧝♂️joint_co✡↪ntro👳🥬ller =🧜♂️ pand😞a_join🎧t_con🇪🇨🏴trol.pa🦊🏌️♀️nda_join👨🦰⏳t_contro🛑🚺ller🇧🇫🌙:main',⏹↔ ], }🇰🇬😝, 编译和运行👨🍳🐷 复制 🥜colco🐈⬛n b🇪🇨💌uild -👨🔬🕯-pac👨🔧🏬kage🛅s-s🤤elect👮👨👧👦 panda_j🍯🏅oint_c🇧🇶🏂ontrol ☢sour😵ce 🍇💹install🚮/se🏎♊tup.b🐖🔱ash ro⚰🔼s2 run 😘🎏panda_j❕🚅oin🕔👩🚒t_cont🌚rol pa💄nda_jo🤫int_co🍫ntroll🧚♀️🇵🇬er 按下按键🥩🤕 1 🗑😴- 7 来控制🐮 Pand🇬🇮🧒a 机械臂相应🍖关节的位置👨🍥递增，📓💞按下 4️⃣🇶🇦Ctrl 👱♀️🇨🇷+ C 可👩🎨以退出程🎾序 "跟着Li🦕🇻🇺tch🎨iCheng一💌🎺起学R🤷♂️🐨OS2"系列7️⃣共25篇，查▶🧔看全部系列👨⚕️🇻🇺文章，在【EEW♋🇳🇨orld-🇲🇪👳论坛】🕸搜关键词👨👩👧👦“一起🇪🇪学RO☦🚆S2"👩💻🥍，与原作者一起交🗓流🖕。
专注当下，多在🏮户外洗洗阳♐光浴，🏊或者陪陪自己🧩🔹的家人🔉📯。在傲意科技展👨👧👧位前，诸多💷🤳欧美客商🥿🐱对现场的脑电👴传感器🇲🇾🇹🇷灵巧手展示👅出极高兴趣🚤🇹🇯。AI只💙🎒是让他把🏊这些认知变😜🎢现的效率提😊高了十倍👑🎃。这不就是个伪命🥕🍞题吗，谁说🐂🚶♀️得非买🇬🇫戒网瘾手机了，我😲🌖下个禅定模式🚝🇺🇾不也一🆓样？ 🚋💄其实机哥也是这🚓样想的✉。它本体的降本做的🐧🇬🇭非常好，产品量产💂🏒规模和效🦓率都非常高，然👩👧🇻🇺后它的运动性能🍨绝对是第一梯队🏃。“我们不缺钱”，🇨🇫在4月17日的媒⚰体群访中，智🥁元联合创🌒始人、总裁彭志辉🚏多次说到这一🛷点🛥🏣。
