（来源：上观新闻）
多家科🏠🌎技公司近期纷纷🐞上调产品😕🎥价格👈🇵🇸。我们今天也讲了，👵可能会🇧🇦🇵🇬投1%到🇧🇫2%的钱做生🇫🇮🤸♂️态建设，包括🚵📒早期的数据建🎶设，算力建设，🏛🇦🇷这个资金消耗都是🔰🇺🇬非常大🚏的📂。R1核心研究🏦🍨员、DeepSe🍃ek-C🏬oder👪第一作者郭达🐺雅加入字节跳🏳️🌈🤚动Seed团队，🇱🇹担任Age🇧🇧nt负责👘人之一🕚🎁。平台的角色，🇧🇴则转向提供技术能💍🤾♂️力、分发体系🇸🇷💄和基础规🥵🍏则💫🎀。再考虑到售💚🎽价… 私密🛍马赛，打🏋️♀️🇦🇬扰啦🇿🇲🇨🇳。创建 R⚰🤰OS 2 包 进🐹入工作空间的 🈂src🎶⏲国产欧美在线手机视频 目录，然后创🎨建一个新的 P🎙ytho👜n 包： 复制🌥 ros2 p🥂kg c🇳🇷👮♀️reate 😍⏹--buil🚑d-ty🔘pe a🚪ment_py😇tho🚒🇵🇰n p🤧and🚚a_jo💾int_c🇩🇿🏇ontr😊ol -🇮🇶-depende👩🦲🚋nci🕐🍮es rclpy🦌 control👨✈️_msgs t😌rajecto🗃ry_msg🇳🇮s 依赖于 rc🧛♂️lpy、🍄🍩cont🇬🇱😡rol_msgs🏡 和 t🕳👨👩👧rajector📨🇹🇰y_msgs ⛏编写 Pytho📬🀄n 节🍧☝点代码 👷在 pa☃🏐nda_j🌒🤘oint_co🎺ntrol 🧽包的 pand🥰🌏a_j🐿🌹oint_c🇵🇼🇺🇳ontro🚌l 子目🐰录下创建一个🇲🇷✌名为 pan🔷da_🛑🎞joint_co🌛ntroll🕵er.p📶⚔y 的文1️⃣件，并添加以🚶🗽下代码： 复😪🖊制 i☣🚖mpor🏍t rc🥉💏lpy fro🙍♂️m rc👩🍳📫lpy.node👨👨👦🍱 imp🍔🏏ort🇼🇸 Node🚙 from c🎡🎼ontr📚🕊ol_msg👈🇧🇸s.msg im🏪👨🦱port Jo💲intT👨🦳👝rajector🇬🇼🇱🇦yCon🎻🌨trollerS😟tat🇭🇹e from✅ traj🤓📏ectory🧗♀️_msgs.m🗼⏳sg impo🎗rt J⏳🦆ointTra📓jector🇪🇷🧧y, ⏰🌔JointTr😩👇ajecto🐭💻ryP♉🚯oint im⚡port🏀 sys🇨🇩🍓 im🎈port t🇦🇷国产欧美在线手机视频ty i💆mport 🗑ter🇸🇭💆mios cla📇🏨ss Pa🙉ndaJo🌹⭕intC🇬🇵🛫ontrolle🚴🔳r(Nod🇰🇪🇧🇩e): 🇮🇪def _🚈_init__🇪🇺(self):👻📍 super()🚖.__i💜nit__('👦panda_jo🔮int_cont🐮📥roll🔴er')🚅🕶 # 创建发布者🤼♂️👨👧👧，发布到 "🌖/panda_a🇰🇲rm_cont⛸rol🎄ler🤯🤷♂️/joi🤘😲nt_t💙rajec⏫🎗tory" 话题🛁🦛 sel🥝🎇f.pub👨🎓🇲🇲lisher_ ⛩😱= sel🐨🇵🇫f.create🇲🇷👒_publi⚙🥝sher(⌛JointTra🇵🇫🧛♂️jector👮y, '/⛺🥇pand👵🌚a_arm🌉_co🇪🇦🤾♂️ntrolle♥🏜r/joint🧗♀️_traje🌖🏗ctory'📈, 10) # 🍗定义关节🚹名称列表🇹🇴 self.👏😋joint_👩⚖️👧names 😠⛺= ['p🛹anda_🥰😁joint1',🌾🛂 'pa♨🧩nda🐒_joint🕗2', '🔖panda_j🛰💦国产欧美在线手机视频oint3',📑🐢 'pand👐🍞a_joint4🗨', 'pand🦛a_join🧼t5', 'p😋🖼anda_j🎩oint🦘6',🏄♀️🥡 'pan👨👨👧👧da_joint🧻7'] # 初🤼♀️始化关节位置 s🚞elf.joi🐣国产欧美在线手机视频nt_posit®ions = 😦📲[0.0] *⏩ 7 🐰5️⃣# 定义每个😘🛎关节位置的递增🧓🏝步长 self.☀♣step 🦉⚗= 0.1 de🧐f get_k🐨🚮ey(self👨👨👧): # 获取🐾国产欧美在线手机视频终端输入🇺🇸的按键 set🏳tings 🎢= term🛹ios.tcg✨etattr(s🇨🇾💳ys.stdi➗❤n) try🇹🇲: tty🔑🗓.se🍣traw(s🐗🔞ys.stdin🥃⁉.file🥝no())🇾🇹 ke🚳y =🦓🤤 sy🔀s.stdin1️⃣🌧.read(1🌖) f🏴inally😰: te🥓rmi🏭os.tcse🏟🌝tattr(🇵🇰sys.st🚿din, t🇪🇬👨👩👧👦ermios.T👽CSADRAIN😗👨, settin🎮gs) ☯ret😅🌠urn👩👦👦🤨 key 📟def s🇲🇾end🆒🇦🇸_tra🧡jector🇪🇭y(se🎧lf):ℹ # 创🛅建 J⏯🥀ointTraj㊗ect🦴ory👠🇳🇷 消息 t😣📫rajector⏮y_ms🧠g = J🇱🇰ointTra🍳😡jecto🚋ry() 💿traje🍻💡ctory_ms🗾🚏g.jo🌐🔇int_nam💖es =🇺🇾⭕ self.🎂♿joint_na🇨🇲🎓mes # 创⭕🍾建 J🇵🇦ointTr🍡ajecto⭕😍ryPoint⚾ 并设置目标位🇷🇺🥶置等信🏓息 poi📳国产欧美在线手机视频nt = Joi↕ntTr🆓aje🐽ctoryPo🤼♀️🇵🇾int⏰🌑() point🧲.positio🔳☄ns = sel⏳f.joint📗_pos©↔itions ™# 设置运动时🏏🍥间 p🤐👩🏭oint.🙏🤲time_fr🌲💤om_🚫👩👦👦start 🎹😴= rclpy📖.duratio🕧n.Dur🇨🇨ation(🙋♂️🚰second😳🏓s=1).👨🏭🇬🇸to_m🇵🇷🌜sg(🧺😢) # 🖇将点添加到轨♏🍶迹消息中🥵🇸🇦 tr😛🤘aje🅰ctory🏥💺_msg.po🇸🇯🔥ints.⛹🐯append(p⚠👨💼oint) #🦕 发布轨迹消🚴息 sel🇹🇨f.publ🎒ish🇵🇼er_.🗾publis❤🚋h(t🌬🇺🇿raje🕊ctory_ms👨👩👧🇨🇷g) 🥿self⏩.ge🚏📆t_logg🦐er().👧info(🧙♂️♥'Sent jo🏌int t⛰🚼rajecto👩👧👦ry co🌕mmand'💂♀️↕) def ru🇱🇨n(s👯🎸elf🌻💆): wh🚉ile 👩🎨🎐rclpy.o⚛k()👅🧴: ke🧚♂️y = se🚘lf.get🐔🥭_ke🏖y() ✉if 🌔🏙key == '🔸-': sel🏦f.m🤹♂️inus_pre🥉sse🍘d =⛱ Tr🇱🇰ue elif🥓 key in🦑国产欧美在线手机视频 ['1', '👱2', '3',🇹🇭👶 '4', '🇷🇴5', '🏖🇳🇫6',🇸🇽🦏 '7']🌇: index ♏💒= int(ke🧧6️⃣y) - 1🐘🤝 if se🇼🇫国产欧美在线手机视频lf.minus🌵_pressed🦝🌍: self🚾.join😲☄t_pos😭🔬iti🥜ons[inde🎎💗x] -=⚱ self.🎶🏧step s🇸🇯elf.m💍inu🍖s_p🌷⛳ressed🥣🏖 = Fa🌠🍒lse els🛴🏔e: sel🚂👨🔧f.joint👒👮♀️_positio🌝🇸🇰ns[in🐖dex]❄ +=😪 se🥤lf.ste🇭🇹🦘p self💛.send_🕊trajec📚🚵tory(❗🇲🇵) el😅if 🔡🇬🇺key == 🐼😉'\x03':🇬🇦 # Ctr🧷l+C🔌🙅 退出 b🚼reak de🏍🈴f ma🤢in(args🌎⏳=None🐽🕟): rcl👤py.ini🐝t(args=🍚🍄args🇹🇯🎚) panda💲📿_joint_🇬🇼contr👩👩👦👦olle👩🍳👨💻r = Pan🇬🇹🏦daJointC👂🧘♀️ontrolle♒r() pan🎗da_🥗joint_⚗⏮contro🧥♓lle🕸r.run()🇹🇭 panda_j🦊🇧🇼oint_c🇲🇾🍚ontrol🇹🇱ler✋.destroy🔈👄_nod👨👨👧🇵🇱e()☎ rc😓lpy🗂😅.shu⚱tdow😍🏎n() if 🥧国产欧美在线手机视频__n🏵🇲🇺ame__ =⛓📢= '__m🌽ain💍🐓__': mai📆n() 修改 s📻🏔etup.py🐪 文件 打开 p👩👩👧👧anda_joi🈸nt_co🌯ntr🇦🇸ol 包的 se♌🗻tup.py⛲🇳🇵 文件，🍑🅰在 entr🍼y_po🇾🇹🔀国产欧美在线手机视频ints 部⛹️♀️🗃分添加以💈‼下内容： 复制 🎳entr🤱y_po🤫ints=📄↔{ 'cons📇🏅国产欧美在线手机视频ole_scri🇨🇻😂国产欧美在线手机视频pts':🚻 [ 'pa🇫🇲🅱nda😸_jo❕🎞int_c🏁国产欧美在线手机视频ontro👩🦲🇲🇰ller = p✍🇮🇨anda⬛_join🏘t_cont🇳🇿🚳rol.pa⚱1️⃣nda_j🚗🚭oint_👩👧👧8️⃣control❕ler:🆒main🐔', ], 🚸}, 🙎♂️🥋编译和运行☣ 复制🎁👨👩👦👦 colcon 🎎build 🦖☂--p〰🍋ack👨👨👦👦ages-sel🐖ect🌳 panda_j🇵🇰oint_co🔨ntrol🔩🌐 sou🚮🐎rce in🙅♂️🎊stall⛅📩/set🐛🥕up.b🐨🥤ash 🧦🎞ros🛣🏺2 run p🗃🇰🇿anda_jo🦛int_co🏜ntrol p🍲❗anda🤽♀️_join🇧🇿🇫🇴t_cont🤹♂️rolle🔶🧖♂️r 按下🚯按键 🕤1 - 7🎩🚴♀️ 来控制 Pan🎢da 机⛅械臂相应关节的⏭位置递增，🇩🇴🎵按下 Ctrl🎨🇿🇦 + C 🗿🐱可以退出程序⚓ "跟着Lit💝🔧chiC🕹heng一起学R🧗♀️OS2"系列共2💝5篇，查看全部系💱列文章，在🇹🇻🔳国产欧美在线手机视频【EEWorld🇹🇯👩👦-论坛】搜关键🤯词“一起学🌵🔤ROS2"🙊，与原作者一🦷💴起交流🚽🥛。
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