（来源：上观新闻）
创建 ROS🥦👹 2 📊🚫包 进入工作空间🇲🇹📐的 src🇪🇸🙇♀️ 目录👹🇻🇨，然后创建🚣♀️一个新🥎的 Pyth😷on 包： 复制🦍🤝 ros2 pk🔴g cr💶🦈eat🚗💆♂️e --buil⬇d-t🕜ype 👊amen🏯🧒t_python🇲🇰 panda_j🇬🇦oint_📲🇲🇼control🛥 --👍💺dependen🚋cies 🇬🇪rclpy c👳♀️▪ont👩👩👦👦rol_💪🛒msgs🌈🧽 traject🆑🇲🇭ory_msgs💫🥇 依赖于 rcl⏲🐓py、c🔈🧜♂️ont🌗rol_🍓msgs 和 ⬇trajecto🤣ry_🤙🇵🇷msgs 编写🇫🇰🦷 Pyt💳🇸🇱hon 节点代码♉ 在 pand🧻a_joint_😰🎥contro🇮🇳l 包的🥼 panda_🆓joint😙_control🤕💭 子目录下创建一💁♂️个名为 🚉pand👩🚀a_jo🈁int_👩👧👦🔢con🇲🇲📷troller.⏯🇧🇱py 的文件，并🇨🇲📪添加以下代码：🇹🇭 复制 imp🕍⬅ort rclp🖕y fr😅🇧🇮om rclp🏛🦊y.n🇦🇬ode 🤰impor♣🕞t Node🇹🇴 from ☀con🌗🏙trol_msg♋s.msg i🧗♀️mport Jo🇳🇮🇦🇨intT🚏rajec🏢toryC👆💸ontr☎🇮🇳ollerS🇸🇸tat🏎🇬🇵e fr📈om 🎱trajecto🧘♂️ry_msgs.🏑msg i🤾♀️🅰mport 😭🤺JointTra👁️🗨️jector🌆y, 🕔Joi🔗ntT🍺rajecto🌌ryPoint🇮🇪 im🆗🛀port s🦛ys im🐎🤡port tty📛 impor😷t term📂ios cla📶🇦🇲ss P🐓andaJ🎒🇨🇺oin🦔tControl↙ler🐬(Node):👰☔ def 🤬🇰🇬__init🌀__(self)⚪🚏: sup🧟♂️👩🎨er()._🛤🥈_init__🚚🗡('pand👨⚖️📤a_jo🇦🇴int_co😮🇻🇬ntro🦹♂️💠ller') ☎# 创建发🦹♂️🇳🇴布者，🔯发布到 "/🛒🥦pand🍟a_a⛹🕦rm_🍑🇱🇧con◼📶troller/🕔🤰joint_t🍜🇬🇸rajec😳🕞tory" 话题🚘📻我把老师按在桌子吵了一顿 self.pu🗃bli👩sher_🎣🇰🇭 = sel🇿🇦f.create🛵_pub👩🦰🧑lisher(🔋✝Join📶tTraject🤽♀️ory🤼♀️🇬🇦, '/⁉🎿panda🎁🍄_arm_c🧭🎧ontroll📿er/join🐖t_tra🏖jectory'🇺🇦🆘, 10)🇨🇮 # 定义关🤫节名称🇱🇮👱列表 sel🥈f.joi👨🎓🇧🇸nt_🇱🇺🐢nam⤴es =🕟 ['p🗑🌲anda_j⏭oint1🍩🔜', 'p🏸🙍♂️anda_joi🧳nt2', 🙋♂️我把老师按在桌子吵了一顿'panda_😳joint3'🥘, 'panda🤡☑_join🔫t4', 🥥🇲🇩'pan🧝♂️da_joint👆🆙5',🎮〰 'pan🏳️🌈👨✈️da_🇨🇮🛫joint6',😗🔖 'pa🕒nda_jo🆕int7'] 🎣# 初😛🇲🇲始化关节位置🙇🇦🇴 self.j🇰🇲🎳oint_pos🇨🇴👙ition🌀s =🙅 [0.0] 😤* 7 # 定义🚈每个关节位🇷🇺置的递增🌅步长 sel🎓💄f.step =🇳🇺👙 0.1 d🇨🇭🥒ef get🚌_key(s😊🇾🇪elf🏝): # 获取终🈶端输入的按键 s😜ettiℹngs = 🥈termio👨👧👧🤖s.tcg↩😁eta🇮🇱🏖ttr(sy🥖s.s🔧⚠tdin)🦴🥦 try: t🏣🥅ty.s🇺🇿etraw(s🎨🇱🇺ys.🍱🦅std🌽in.🥟我把老师按在桌子吵了一顿fil🚾eno()) k👨🦳ey 🧚♂️👛= sys.😷💈stdin.📬read(1) 🤾♀️⚙final📤ly:👩👩👧👦 termio🇸🇱💵s.tcset🇹🇴🌳att🏉✳r(sys.s🇴🇲🍞tdin⬇, ter♒mios.👩🔬TCS🕔ADRAIN🦝👡, setti🆕🥎ngs) re😴🇫🇲tur🔕😕n key de🎅🧣f send_😣☝traje🇮🇹cto🔏🦹♂️ry(sel😞🕠f): 🇱🇸⛹# 创🦖🐵建 Join6️⃣👐tTra📘jecto☎🔻ry 消息 tr🚇aject㊙ory_msg🇰🇷🤵 = 😤🤦♀️JointTra🌰jectory(☠👨🦳) t🏨rajecto⬅ry_ms👩🚀🇧🇦g.joint💁♂️🇺🇦_names =👩🌾👧 sel📡f.joint👳🇦🇩_nam☮🧘♀️es # 创建 🇷🇼我把老师按在桌子吵了一顿Joint🥡Traje♑ctoryPoi🌉💂nt 并💠🦐设置目☺🇧🇹标位置等信息 🕰poi🔲我把老师按在桌子吵了一顿nt = Joi🎼🚱ntTr🇲🇫ajecto🇰🇾ryPoi‼💓nt() po🥇int📡🕤.posit🌊🔬ion📆👨🏫s = se🥌👇lf.join🇺🇿t_p🔢osit🍗ions #🇪🇷🎻 设置📱👨👨👧👧运动时🈁间 point💜☠.tim😼e_from_s🧰tart🇸🇮🙋♂️ = r🏗clpy🏚📢.durat🅱ion.Du🇦🇪rati👨🦲on(⛴🥞second🌃🚦s=1)🇦🇱💅.to_msg🐙👰() # 将点添🏙加到轨迹消息中🚦🔥 traj🎶😷ecto😒📼ry_msg.p💦⚓oin🐡🍴ts.a🇪🇭🤫ppend(👨👧👧📮poi🦑nt) # 发布🏬轨迹消💡息 se🤵🚾lf.publi⚫🇨🇦she✈r_.pub🎞👴lish(t🇧🇬rajector🗜🏒y_msg)👱♀️🍺 self.🤭🇭🇺get_logg📦🕤er().i🇩🇯nfo(🔱'Se😗🌸nt join👵t tra🐨🇬🇲jector🇨🇩y comm🔁👨👨👧👦and') de🥺♊f run(s🧚♂️elf): wh😹🇬🇷ile 🌵rclpy.🧥🇱🇮ok(): ke🍽y = s⏫elf.ge🈺👈t_key🧀() if ke👨👨👦y == '-': 🌏🙎self.😜🇸🇷minus_🇪🇨pressed 🇿🇦🧖♂️= Tr🥉ue e🎍lif key 🥾🎦in ['1🇪🇪', '2🥢🕍', 🌑🏟'3', 🌄'4', 👩👩👧'5', 🕵'6', '7'🤾♀️🈁]: inde🇦🇪x = in⛲🥀t(key) 💂👝- 1 i🚁🔉f sel➰f.min🇧🇶us_p🇨🇱ressed: ⤵我把老师按在桌子吵了一顿self.joi👻nt_po👨⚖️siti⚓ons[i☄🚋我把老师按在桌子吵了一顿ndex] -=😍 self.🚹⚪我把老师按在桌子吵了一顿ste🍮👩❤️💋👩p self.🆙minu🇸🇷s_pre🛒sse⚜🚦d =🔫 Fa😨🔥lse 🚀else✊🧮: self.👪🤣joi🇸🇩🇨🇩nt_p👉👏ositio🇳🇬🛍ns[inde🚯🤦♂️x] 8️⃣🏋️♀️+= self🍲.st🚏😖ep sel😡f.send_🚊trajecto🌶🐆ry() 🇫🇮😝eli😁🧕f key📻🕔 ==🆖 '\x03':😿🍂 # Ctrl😥+C 退出 b🇮🇲🧙♂️reak def🚝🧔我把老师按在桌子吵了一顿 main(ar🚗gs=No📡ne)🦡: rclpy.🐋init🖋(arg🏴💗s=a🌤rgs) p🚸🇹🇬anda_jo🛹🦹♀️int_cont📢roller 🔖🥺= PandaJ🗂ointCon♾️👅troller🦀() p🏅🍺anda🌕🚰_joi♦🇸🇦nt_contr🇩🇬oll🚏er.run()🇷🇴我把老师按在桌子吵了一顿 pan🐮▶da_jo🇵🇷int_c👨ont🦔rolle🇸🇹🧐r.dℹest🔶roy_no📧🏃de() r👨⚕️clpy.☺shutdo🇬🇩👂wn() if🌇 __nam🇺🇾🇭🇹e__🌖 == 🕶'__ma🦢in__': m✨🐣ain() 😆修改 s📼👩🔬etup.p😈y 文件 打💤开 pa🇱🇸nda_👨🚒♑joint🎆🇹🇩_co🐖ntrol 包的🇰🇬⚪ setup.🔃py 文件，在 😣🇰🇲entry_p🎉🧤oint🙇s 部分添加以下🎡🛄内容： 复制👘 en💍try🇳🇺🧛♀️_poin🐑ts={ '♻♒consol🇳🇦🇺🇲e_scrip🇸🇸ts': [ 🛣'pa🇿🇲🇹🇱nda_join🕉💄t_co🇸🇦ntroll🧝♀️er 💻▫= panda_💪joint_c🚞ont👟🦐rol.pand🇦🇬🇧🇪a_joi💖*️⃣nt_🚥controll🤓🎽er:m👨🎤ain', 🧛♀️], }, 编👹译和运行 复制🇸🇭🧚♂️ co🐚lcon🧔🌶 buil🐩d --p😎ackages-🔀sele🔫ct panda🈲🇱🇺_join8️⃣t_contr🦇🎽我把老师按在桌子吵了一顿ol sour🔨ce 👖👕install/👩👩👧👧🚬setup🏳〰.bas🇾🇪h ros🇴🇲🇬🇼2 r🦋🔂un panda⏯_joint🔹_contr🔠🧟♀️ol panda🍣🗺_jo👢🚰int_co☝ntroller👨🦲😝 按下按键 1 📈- 7 来控🐜🎾制 Pand😲☮a 机械臂🧞♂️相应关节的位🏃♀️🧥置递增，按🧜♂️🇳🇨下 Ct😆🖱rl 😹+ C 可🚬💝以退出程序 "🕣7️⃣跟着Litchi😺🛃Cheng🥁一起学R📁OS2"系列共2🌒🇧🇱5篇，查📁看全部系💮🚒列文章🏌️♀️🐣，在【EEWor🤜ld-🥎论坛】搜关键🍣®词“一起学RO❤S2"，😘🚪与原作者🚌🐣一起交🐶流🔤。
这风格，相当“D👙🔛eep👩💻Seek”🇨🇰👩💻。企业也会🐻🇲🇽变成更复杂的生命🍮体——🅾就像地球生命🆖史，多🗯次内共🇬🇹🏪生事件把🇫🇴🍼 “单一系统” 👆📫的细胞变成了 🌃🌩“多系统共存🖊” 的复杂🔋细胞，推动了复©👧杂生命的🕟出现7️⃣。不过，这笔🧁🅿融资也可能面临一🇲🇲🚟定不确定性🥟。故事要👨🦰追溯到 ⤵M2.1 时期🇬🇷。这次签约前🍙后，双🇨🇴方共同将引〽🏮入国外知名高校具🤳身智能应🎟♟️用科学家出🦸♀️😢任研究院执行院🏋🌭长，研究院也🏗😼会针对🌳钧舵机器人的🌒🥜具身智能🔩布局，每年🙌稳定输🇯🇪入4-5名♓以上的🥑🦘硕士博士👩🔧生，直接🎧在企业研发第一线👩🔧进行学👩🚀👩🏫术培养🍚，研究方向直指💁♂️触觉信号处理、🎁抓取泛化模型🇱🇰👷、双臂🏰🦙协同规划、端侧V👩👩👧🐯LA模型——这🐁💦些正是🇮🇨🤡从“能抓👛”到“🕵️♀️🇲🇰抓得准、抓🙎♂️🥋得稳”的核心技🆔术命题🕤。
