（来源：上观新闻）
一旦错误的执🇵🇬📋行记录👭😤或冲突的前提🌱🥤条件被写入持久🇧🇫🥥化存储🐚，记忆😃🍟投毒会在未🇨🇫来的检索⛄🍸中持续污🚢染模型的推🏣👤理基座🕍。徐洁云微🚄🐧博正文 小⭕米CEO🧿雷军于4月17🧑日开启小米S🧙♀️U7 Pro续航↔🎴测试直🤣播，从北京出发前🇦🇺往上海，满电↕💨出发中⏳🐥间只充一次电😍❔。
随着行业前沿的模😢🏠型参数规📍模正在从千亿级向💺万亿级跨越🕤。创建 💦ROS 2 包🎓 进入工作空间🔝的 src 👇目录，然后🚔创建一个🗳新的 Pytho🔳🤺n 包： 🧞♂️👸复制 ros🎱🚝精品一区二区全集2 pkg 😦create 🥊🚆--bui🎪👨❤️💋👨ld-ty🕘pe a🇰🇳🛋ment🏘_python🕥⚾ panda_j🔚oint🇬🇪🦀_cont🤰🥕rol --d☑💘ependenc🇩🇿ies🇭🇷🕶 rcl⚒🇩🇬py cont🤙🗒rol_msg🇧🇧s t📇🕰raject🇭🇰🇺🇲ory🛶🗣_msgs 依🍚🤽♂️赖于 🇧🇭🇹🇰rclpy、🖍contro☮🤓l_msgs ☕和 t🧱🌦rajec🕷🍚tor💴🚎y_ms⛲🆎gs 编🐋写 Pytho🌿n 节点代码🚆 在 pa🌦◻nda_joi🏭nt_🔼cont🏉rol 包的 🐰panda_j↔🏟oint_c👁ontrol😸 子目录下👌🔂创建一个🐺名为 p🤼♂️anda_j💭oint_co👩👧⏪ntroller🥓🏄♀️.py 的文件🎲，并添加以下代码🧝♀️5️⃣： 复制 💻import 👨💻🛤rclpy fr🇻🇳om r🕡clpy.nod🇮🇴🇲🇦e imp😨🚭ort👨👦👦▫ Node f🚐rom 🍴👠contro🚔🛳l_msgs.⛅msg i⛽🇬🇼mport Jo🀄💁♂️intTraj📫ect👨👨👧👦💓oryC😶🌅ontro📋精品一区二区全集ller🇽🇰🗨Stat🇸🇪🇻🇬e f👀🌇rom 🏔🇪🇹traj🇼🇫👩🚒ect🌑ory_msgs↗🦇.msg i🕺mpor📧t JointT🎎raj☣ectory, 🎥👘JointT🔀🎀raje🎎🇲🇱ctor👨👦👦yPo♏int im👁💠port s🇲🇫🇸🇦ys i🖍👜mpo🎠🥣rt tty 👌imp☁👹ort🤓🦃 termios🗂 cl▶ass 🚛🇷🇴Pan😱daJoin🚤🛣tContro✅*️⃣ller(No🇦🇫de):🇭🇰🐶 def _🦃🧛♀️_in🙍🧞♂️it__🔊(se🐩lf):💕 sup🤮er()._🇲🇳_ini🇦🇶🎎t__🔬('pan🧯🧁da_joi🇻🇳🧵nt_contr🇦🇬🏮oller') ▫# 创🌃🐝建发布者，发布到🎠🚃 "/pa♻nda_arm_🌐🧒contro👴🇸🇪ller/jo☄🚋int👌🦈_traj🇸🇮ecto🇩🇲ry" 话题🕡🔼 sel⏩☺f.publi🇹🇱sher_ 🎷= self🦐.creat🔣e_pu🇬🇱🧥blis🏳🧬her(Jo🔽👩🦰intTr⏫ajectory🏇, '/pand🙌🇧🇸a_arm_c🐒ont😝🛥roller/🗺joi🍿nt_tra🤾♀️jectory🔸', 10) 🉐📝# 定义🚄🤵关节名称列🇪🇦🇲🇪表 s🧭elf.jo🥭❄int_n🚠ames 🇹🇭😍= ['pa🦸♂️nda_joi🌡🍺精品一区二区全集nt1',🤪 'pand☪🚲a_jo👨💼🇻🇪int2'👨👨👦👦◻, '🎷panda🍭_joint3🐃🚮', '🇧🇭👟pan↖🇱🇦da_join👨🦳🌗t4', 'pa🚼🧿精品一区二区全集nda_joi🇵🇰nt5🇷🇺🥾', 'pand🛢🖥a_joint6💷', 'p🧛♀️anda🔟_joi⏪nt7🉑'] # 初始化🇨🇭🇸🇻关节位置 🗽self.joi👞nt_posit📸ions 🚎= [0.0]🔸 * 7 # 🔽定义每个🛍🇬🇶关节位置👩🦱🈚的递增🚷步长 s🗜👨👦elf.ste🎧p = 0.1🇧🇳 def get💔_ke🇪🇭y(self):💧🍌 # 获取终🧹端输入的🙇♀️按键 sett🕉🚵♀️ing🖇s = ter🇸🇴🙇mios.tcg☢etattr(📜🍣sys.🔞🧙♂️stdin) t🔪ry: tty🙍♂️🙊.setraw(🦛sys.stdi🇨🇫🛅n.fil🚵♀️💰eno(🗼)) ke🏪🔎y = sys.❓stdi🦈⛏n.read(↘1) fin🔓🇦🇹ally:🙉 ter💢mios.t💔cseta🐬☦ttr(🗺sys🇮🇳.stdin,🏁🐜 term📠ios.TCSA👧DRAI🍦N, 🇰🇼sett🧘♀️🎋ings) r🚌eturn🍏 key 🇨🇿👱def sen👛精品一区二区全集d_traj⚙ect👻🈁ory🇲🇭🧽(sel🆓🗯f):📕🔕 # 创建 J🎖🧘♀️ointT🏊raje🚃✅ctory 🍍🇵🇳消息 t🖍rajecto🧜♂️🇭🇷ry_msg🐔 = J💆✨ointTr🗝🇨🇼aje👐ctor🐯🥒y() tra📼ject🚸🇸🇮ory_ms🇸🇧g.joint_👩🚀nam👩🍳es = sel🥛🇨🇳f.joi📰🇲🇭nt_name🦏s # 创建🍶😅 Joint🍒🤓Trajec🚲精品一区二区全集toryPoi💎nt 并🇦🇲设置目🕉🎱标位置等🐁📲信息 po🤾♀️🚙int🏥👩👦 = Join🥥😡tTrajec🗝🏧toryPoin💳t() po💧🇮🇩int.🈳😺pos🚵♀️🥗itions⬆ = s🍜elf.jo🐏int⤵🔜_positio🕟♌ns # 设置运🇲🇱🇲🇫动时间 poi🇼🇫👩👩👦nt.tim💁♂️🔯e_fro🇪🇪m_star🏘🍽t = rc🎄lpy.dura🇬🇹🖨tion.Dur🇺🇦atio📐n(seco🤜nds=👶1).to_mℹ📤sg() # 将🍬👨点添加到轨迹消📦息中 t🇬🇸raje🥽🖲ctory_m🥰😐sg.p🕷🎵oints🦊.append(🇲🇺point)*️⃣🌛 # 🇲🇺↔发布轨迹消息⌨ sel🇲🇨f.p⛈☠ubli🐣🐸she😓r_.pu🧾1️⃣blish(🙃traj🇨🇩🗂ectory🇷🇺_msg😱🇻🇳) self🕰⛅.get_lo🕔📦gge💶🛃r()🚱.info🏊♀️('Sent🔭 jo🇲🇩int tr🚱ajec👬🍛tory com🇳🇷mand')🖖🌲 def ru🤰🤣n(se👬lf): whi⏳le rc➰🚏lpy.ok()🐝🥾: key🗾🛏 = se🏊🤾♀️lf.get👩🎤😜_key() 👽😛if k♎🛬ey =👨👩👧👦= '-🐳🎣': self👁.minu☠🌠s_pres🇩🇿sed = T♌🍠rue 🤥eli📆f key👩🔬🐎 in 🛢['1',🇮🇪🎊 '2', '👤🤗3',🥨🌔 '4', '5😠', '6'👨🦱, '7']: 🍩index🍙⏺ = 🎟🇪🇦int(key)🔨🌓 - 🛹❤1 if 🥄self😯.min🇲🇿⛸us_pr🥅essed:🕎 self.j✈👃oint_p👚ositi🏬ons[inde🥾💆x] -= s🏳️🌈🐏elf.st😡ep self.🏎🇹🇯minus_pr🧷essed = 👨💼False el🧦👕se:🛀🥍 self➗.joint_p🌫🇯🇴osi🐇tions[⛴inde🤷♂️x] 👔+= s🙅♂️elf.s🏂⛽tep self🦈🦛.se😺nd_📺trajec🧐🧯tory(😨) elif 🚽📐key 🕴🎷== '\x03🔅🧽': #👩🦱🔼 Ctrl+👖C 退出🛴 break d👩💼ef ma👰in(args☦🐹=Non😨📛e): rclp🇧🇩y.in⏲it(args=🍜args)◀⚫ pan🈂🎱da_jo♟️int_c🇸🇲🦎ontr😧🎏olle🇲🇴🇨🇰r = Pa⏮🔥nda💒🛸精品一区二区全集Join🇹🇯tContr🥗🕡oller()🎌 panda🤷♀️_join🧬™t_contro🇵🇫ller.ru🇬🇪n() pan🤹♀️da_joi🇬🇮🥟nt_con🈚🇸🇰trolle😉🧖♂️r.des🌊🇸🇮troy🐒🔲_no👙🇰🇵de(🍭🥗) rc😣lpy.shut👅🚲down()🧧 if⛰ __😉🖍nam🇸🇷🔩e__ == 🇳🇷'__m👨⚕️🇬🇮ain__':😕✋ main🤦♂️() 修改🙍♂️ set🕦🆎up.py👩❤️💋👩🗺 文件 打🍑开 panda_🇬🇲joint👘_cont🧴rol 🇫🇲包的 set🏦up.py 文件◀，在 e🍼🤩ntry_p🇷🇸🔹oint📛s 部🌪分添加以👶🏹下内容🏖： 复制👩⚕️🍀 ent🈚ry_poin🚆ts={ 🤝🇰🇮'consol🧟♂️e_scr⛅🇸🇱ipts':🧘♀️🌑 [ 'pand🚚🐿a_joint_🇧🇧🚊contr👨🔧oller🏘 = p🏗🙅anda👜_joint_↩cont🛬rol.🍳panda_jo🇸🇹🇰🇾int_co↗ntroll😷🍥er:ma🆔in',🏚精品一区二区全集 ], }, ✒🏴☠️编译和运行 复🚬👷制 c🥟olcon 🐄bui📣ld --p🎟🇹🇳ack🐔🕒ages-sel🇦🇮🍗ect pa🍕nda_jo🚡int_c🇳🇿⬜ontrol 😉😆source🇳🇷 ins🏺📳tall/🤞🚏set🈸up.bash🐭 ro🤦♂️🧞♀️s2 r🏅🙅un panda🌪🌖_joi🔍nt_contr🇴🇲🙇♀️ol pa💜nda🌈🎐_joint_💇♂️🧝♂️contro👩❤️👩ller👨✈️🆎 按下按键 1🚝🇧🇲 - 7 来控制👦 Panda⬅▫ 机械臂🧿相应关节🥉🍿的位置👷♀️递增，按下 C🧾trl👨🏫🕥 + C 可🐲🅾以退出程序 "💸🐋跟着Litch🇹🇱🇨🇮iCheng🇲🇩❎一起学ROS2🉐"系列共25篇🇧🇪⏳，查看全部系列✡文章，在【EE🇰🇾♉Wor📏🕹ld-论坛】搜关🧼键词“一起👩🦲⛄学ROS2™"，与😃精品一区二区全集原作者一起交流🎀。
