（来源：上观新闻）
参展第🦙👧二天，魔法原🇧🇲⏏子已经拿🤤🇧🇯到意向订单超😔✒200🇦🇺🐍个，其中南美、中⚖🚞东客户🇱🇰🕌占比约40%，👈📰建联全🇯🇲👋球客户近💋🗾1000家🇬🇪。其中，京东😞的数据采集设备之🧤🚁一正是📚此次发布的Jo🇵🇰♈yEgoC🍘5️⃣am采集😟终端，🦒🦶这是一款📏🧷头戴式采🥍🎌集设备🈺。创建 RO🖋😆S 2 包 ⌨🔱进入工作空间的🇩🇯🤢 src 目🏴🦓录，然😸后创建一个🇨🇾🗯新的 Pyt⛏🎿hon 包🕺： 复制 🐉😙ros2🏝🇨🇱 pkg cr💰😖eate🐖 --b😚🔎uild-📥type🔐 amen🎙t_p👼ython♾️🚧九九热久久这里精品16 pand⚜a_jo🕵int_cont🚃🇧🇭rol --🖤💗depende🙁👓ncies👥🦈 rclpy c💳🐮ont🇻🇳🇭🇹rol_msgs📲👨🌾 traje🇲🇰ctory👨⚕️_msgs 依赖🔓于 rc🦋🎣lpy🚻、co📉ntrol_⬅📁msgs 和 t🇮🇶rajecto🔤ry_msgs 🔝😃编写 🤰❕Python↔🔭 节点代码🚝🇵🇹 在 panda🛰🥨_joint_🚠contro🇰🇮l 包🏃的 p🤫anda_jo🔎👮♀️int_c🛑ont🥛rol🍶 子目录下创建😗一个名👨❤️👨为 panda🐊🥓_join🇰🇿t_co⤴🐦ntro❕🔩ller.py🍂🇲🇦 的文件，并添🌂🥭加以下代码： 复🔶🎆制 im👀🥝port r🥎clpy fro📪m rclpy🐧🛰.node 👛import ⚒🇲🇾Node fr🎋🚈om c🔵📡ontro🏴☠️l_m🇸🇮sgs🏄.msg im🐠port Joi🔔ntT💁♂️🦴raject📽💄oryC🐔🔌ontrolle🙏👫rState 🚓🛀fro◾m trajec📛tory_m🧻🌫sgs.msg👨✈️ im🇪🇭⚱port🐊 JointTr🍰👨🚒aject🧼🎗ory🧞♀️九九热久久这里精品16, Join🏷🇺🇲tTraje🥭ctor🇦🇹yPoint🎴 impo🧾🥡rt sys💫 import🐶🇲🇳九九热久久这里精品16 tt🕦🥙y impor🇸🇩t termio🙉👃s cla🇸🇹🚝ss Pan🎣🎬daJointC👩✈️ontr🌇💂olle🇹🇯r(No👨🏫🗃de):🇦🇴🎽 def __🚈🕕init__🐣(self⛩): sup🈳🚸er().♣__ini📵t__('p🍲anda_joi🏎🕙nt_cont😸😎roller🇦🇴') # 创👛🧱建发布者，发💅🍸布到 "/pa🏑nda🇵🇦🐊_arm_🗼contr➗oller/🇦🇿joint_t◼🛢rajecto🇲🇸ry" 话题🍡🍏 se🎑lf.pu🦛💆♂️bli❔sher_1️⃣ = self👭🇲🇺.create💅🇮🇸_publ🚳ish🥙👩🔧er(Jo🥳👨👨👦intTra🔓ject⚔📜ory, '/🕠👼pand🈶©a_arm_c😊🔹ont🍕🐾roll♐er/joi🕒nt_t🇬🇸🦴raje🔈ctory'🇷🇪, 10) #🛣⚾ 定义关节名🌜称列表 🌳🕒self.🛤joint_na💳mes = [🌶🧳'panda_↪🚞joint💽🌗1', 'pan🚾💉da_join🍭🙀t2', '🤸♀️↘pand🌫🧀a_joint3🕍', 'p❔♠anda_joi👲💆♂️nt4', 🧙♂️⤴'panda👘_joi🦏nt5🇱🇸', 'pa🐼nda_joi🇳🇦nt6', 'p🎌九九热久久这里精品16and🚏🥔a_jo👨🚀int7'🇱🇨💝] #🙎♂️🔅 初始化关🥼节位置 self9️⃣🇦🇴.joi🇬🇺🧗♂️nt_p🍠ositions🕘👨👦 = [0.0]🚁 * 7 # 🦛🥧定义每个🖱关节位置的递增步🧗♂️🚛长 sel🇲🇶👩👦f.st🎑♐ep = 0.🤘1 de🐅🦒f get_k🇳🇴ey(self)🖌👨✈️: # 获取🌀终端输入的按🥎🦛键 setti👨👩👧👧ngs 🥏= termi🏸os.tcget🥯🧐attr(s🇪🇷ys.std👨🦱🦷in) t🗻ry:🇭🇺 tty.s🌜🕴etraw(s👨👧🇬🇹ys.std🔝in.fi🔃len◀o()) k🚛ey = sy👨❤️💋👨s.s🏙tdi🚳🎚n.read(🇬🇷1) fi▫nally: 💃🇧🇱term😾🥭ios.⛹️♀️🇳🇦tcs🛫⛓etattr(◻sys.🧂✌stdin,📅 term🔠🥰ios.T🇸🇭🇬🇸CSADR🔙AIN, se🇪🇨tti🇺🇦🐫ngs) ret🔡🇸🇷urn k🏁ey def🧛♀️ send🇨🇨_trajec🔲💢tor🎲y(self):🎦🤘 # 创建 🔗Joint🚎Trajec🇵🇳👖tory 消🔙息 trajec🇸🇷😮tory_🚖🎭msg =🎨 Jo🇦🇴int⌚Trajec😘✨tory() 👨👨👧👦traje👨🔬👩🌾cto🏋🎊ry_ms🇦🇪🇵🇲g.j🇧🇹🧟♂️oin🌆🙊t_na😱mes =🤰🌬 self.jo☕int_👩🔧😳name⚜s # 创建 🌕JointTra🤴jector🇭🇳yPoint✡🉑 并设🎥置目标📤位置等信息 🇲🇰point 🎅= Joint🔧🤺Trajecto👩👩👦ryPoi🛷nt() po🏤int.▫pos☄🈺itio🥽📕九九热久久这里精品16ns =🌿↖ se🧣lf.j☢oin🦗t_p🔱osi🧁tions # 💭设置运动时间🇧🇱 poin🔡🇳🇪t.t🤦♀️ime_from♠✈_sta🈁🎣rt = rc🎶🧚♀️lpy.dura🧚♀️tion.🔩Durat👩👩👧👦🍎ion(🥶🧑sec🔛onds🙀🐗=1)🧶.to_ms🍐😕g() # 将点⚪🕝添加到轨迹🇬🇹消息中 traj🚇ectory_🌮📩msg.po🇸🇦ints.ap😙pend(po🍂int) # 🌲九九热久久这里精品16发布轨迹◀🍊消息 s💐elf.🔔publi🇨🇩🤩sher_.p🇬🇫📒ublish🇱🇷💝(traje🧜♂️cto📖😸ry_m🌱sg) se⏳lf.g🌍🖍et_log🌦ger🇨🇷👥().info(🇲🇩📛'Se☯🇧🇸nt jo🔠int t🐯raj🎁🇹🇰ectory⤴ comman🎸👩🦲d') de🥙📔f run(se🎽lf): w🌁hil♒🇮🇸e rclpy.🛑ok(): ke🌹🧀y = self🧔🧜♂️.get_ke◀y()🧳🦃 if key🤞 == '-':😆 self🥃🔖.minu🇦🇫s_pre🛴🚎sse🔃d = True⬛ el🛌🇷🇴if 😙🛫key in🏺 ['1', 💞✔'2'🌋🌓, '3', 🚇'4'🎿, '5▫🛷', 🇸🇽'6', 🇵🇪🇩🇯'7']: in📦👩🦰dex📌👵 = int🐡🇨🇫(ke🌾🗾y) - 1 🍾🦈if sel◻f.m🥘🇪🇦inus👆😃_pres🎼🧾sed: sel🇧🇴f.joi📠🎉nt_posit✌⛽ions[➖🇦🇫ind🧳ex] -= s😤👿elf.🇵🇲step🍖 self.m⛪🌾inus_pre🤮💠sse🎹🚣d =🎈九九热久久这里精品16 False 🇫🇷🇹🇳else: s🥐🥃elf.👯♂️🇧🇻joint_p🍣ositi🌬ons[🇩🇴index🎆🇦🇸] += s♊elf.ste👼🤼♂️p self🤜.sen🛂🎂d_traj🇦🇿👩🔧ector🔖🎫y() e🛍lif🦄🇲🇳 key 🎋== '\x0📭🏴☠️3': # C🇭🇺trl+C 退出🇱🇷 brea🚁k def ma🦁in(🇵🇲🛠args=😪None): r🐟🗜clpy.i🚴♀️nit(args🎯=arg🙃👿s) pand🇻🇺a_joint_🥊controll🐬🕉er 👫🇪🇦= Pand🦛🇲🇸aJointC🌼🇮🇨ont🛫roller()☘📟 pand👩👦👦🤢a_join🦂🚿t_co🉐🐩ntrol🥀🇦🇫ler.💻👖run() 🐹🈵panda🍂4️⃣_joint🥍_cont⌛🤪roller🏨🙌.des🚿troy🎀_node() 🇬🇧🇻🇺rclpy.👼⛳shutdown🕯🇭🇰() if 🧯__name__📈⚪ == '_🏑🛫_main🥌__':🚺 main😆() 修改 👩🍳setu🌒💧p.py 文件 📔🎦打开 pa🇳🇮🏡nda🍆_join🇬🇬t_con🅿trol❣🥿 包的 set🐗💍up.🍘🐓py 👧🔄文件，在 ent🇳🇦ry_p🆕😼oints😰🍓 部分添加以👊下内容： 复制🏎 en🐀🎀try🆒🕍_point🦕🙎♂️s={ 'con🖼🇲🇭sole_scr🍀👹ipts':🕦👊 [ '⛺panda_jo🖨int🌇📍_contr🛣📠oller🌙 = pa🍗🥜nda_🧣joint_c🇵🇼👹ontro🌚🧷l.pan🐄da_j6️⃣🖱oin🏑t_co👮♀️ntro⚓ller:🦝📵mai🏐n', ], }🆎, 编译和运行 👃🇼🇸复制 col📴🐁con🏁 bu🇰🇼🦄ild 🇲🇾🚵--pa🛃cka🥶🦚ges-sele🐉ct pan🇨🇦da_joi🈁nt_co🌑ntrol 🛅sourc😈🕸e insta🇪🇬💈ll/se💤tup.bash🚭🇭🇹 ro📮🍕s2 run 🇦🇲🤛panda_j🆖oin🇵🇸t_c🇫🇯🐱ontrol p❇🔩anda_joi👁️🗨️nt_con📝🦕trolle🏀r 按下按键 🏗📣1 - 7 ♍👨👨👧👦来控制 🇺🇦🏞Panda 机械🍲😻臂相应关🇨🇴🎉九九热久久这里精品16节的位置递增，📎🔘按下 Ct⏰🎪rl + 👩👩👧👧🇰🇭C 可以退出程🔟👒序 "🌓🔲跟着Li👨👧👧tchi🇩🇬🇦🇺Chen👜🇩🇪g一起学RO💂S2"系列🛤共25篇，查🎣看全部👨🎤🇯🇵系列文章，在🎷👩❤️👩【EEWorl🎋d-论坛】🍪📺搜关键词“🇻🇪⚙一起学ROS2"🇬🇳，与原作者一起🚳👩👧交流🥥⚠。
我们到🍗底应该用一个🇦🇮🙋怎样的😯🇸🇰体系去🧜♂️面对一🇲🇼8️⃣个不确定的世界🚂？我今天讲🌧的，好像是商业，☕不是，🏎😼这是人🧻类知识5️⃣📞的新形式，追🦏💙觅能持续🏳赚钱，是👨👨👦👦因为我们在给 👨🕓“人类知识做🇫🇷量化”🉐。短短一✳年时间，马拉松🅰⤴赛道上的人形机🥇器人已🇿🇲经从蹒跚学步进阶🔚为健步如飞👩👩👧👧。拉奥加入🇬🇵🇩🇪以来，一共帮公司🍿完成多轮融📧🏍资，总额达6🦢00亿美元🚝。
这个过程在早期😖🎬肯定是不确定🦃🎯性比较高，🔵🇪🇪所以要求我⛄们要有足够敏捷的👄⚙迭代效率🦖。都不说老板发微⏫信，你敢💧不敢无视的◾问题了🐽。这条路径组合了 🏉LeCu🔒🎾n 的 JE🏬🔭PA 理🎙论路线和🇫🇮🏹数据网络壁🇬🇬垒，很有可能成为📦未来 Ph🏪🐃ysical A🏂🗾I 在安全🧭🥕关键系统（驾驶、🌠机器人、医疗😫👩👧、工业）上😛的通用技🈴🐵术模板💭👩🏫。邱谆对虎嗅🍖🚮说道🎅👷♀️。俞浩方法论：N🚩+1 逻⛰辑、四象限、比最🇦🇬🐊好的还贵 10%🧜♂️ 晚点：一个🇸🇭Ⓜ接触过你🇷🇼的企业家🗣🍷说，你这种搞法，🐺足够幸运👩👩👦👦的话可能🦐会变成第二个🚅小米；如果失败，🍓大不了再回🚵去做扫⏮地机器🇪🇬人🇵🇾。
