（来源：上观新闻）
自进化 Agen🚵t 对😜模型提◾出了什么要🏇👨👨👦求 理解 Min🇸🇯iMax 👩👩👦的路径选择，要从🦍🧠 Hermes🔤 Age☕nt 的架构设😭计说起👌👟。相比传统视觉‼⬛SLA⛹M方案通🦹♀️⛽常需要双目相机🔫、RGB🗓👨🚒-D相机或激👩🎓光雷达配🔨👨🦳合，LingB❇⚰ot-Map将硬✉件门槛降到了一😹🕵颗普通RGB🔄摄像头😰，这对于❔消费级机器人💁🦊和低成本👩⚕️自动化设备🙍而言意义直接🔋。结果工业革命🍸🕳之后，英国就业🍧总量涨了😞。创建 ROS 2🍼 包 进入👹工作空间的 sr👩👩👧👧👩⚕️c 目录，然🚣🖕后创建一个新🏴的 Pytho🥵n 包： 复制▶ ros2 p9️⃣kg c👨👨👧🚂reate --🐞🇬🇫build💺-type am📎🇳🇱ent_p🇬🇪ython🇦🇪🛤 panda🦔_join🌚📨t_cont🆕rol --🏎depend🇨🇱encies 🔄🇪🇦rclp🔆y cont🚑rol_msg👨🦳🗝s trajec🐮📌tory_m🇱🇾🇮🇳sgs 依赖于👩👧👦🇳🇫 rcl🎷🧗♀️py、🇭🇹contr🦋ol_ms⚙🎋中文喷水馆gs 和 t🌿raj🥾🍓ecto🇲🇽🤖ry_m⬇🇮🇩sgs 编写😗📻 Pyth🇰🇪on 节🇲🇫💍点代码 在 p⤴🌕anda_j💐🏥oin🇹🇯t_contr🎰ol 🆑🧣包的 pan🇫🇮🇼🇫da_joint🇲🇳_cont🌤rol 子🔯目录下创🍑建一个名为 🍖pand✖a_joint_🔵🎤中文喷水馆con👡📍troll❤er.py 的文👳🇨🇼件，并🔣🦛添加以下代码： 💀复制 imp❓ort 💨rclpy ◽🐜from 💉🇬🇷rclpy.n🧗♂️🕓ode i🈁🇬🇮mport✏ No🉑de 👩👩👦🧬fro💫🙌m co👨🏭♊ntrol_ms💑gs.msg 🥐🙄impo🧂rt 🧛♂️🥒Join👩💻🔰tTraje🇱🇾ctor🧘♂️yCo🇩🇯✴ntroller🇺🇦🆚State f🏍🦓rom tr👩🦰ajectory🇩🇪🧒_msg📎s.msg i🤖mport Jo🇵🇷🔅intTr🐷🛒ajecto🛴😓ry, 🦀👨🦳JointTra🔏🐧jecto👗ryPoi🍃nt impor📦🌟t sy⚒🥳s import👨❤️👨 tty🍥 impor🇪🇪t ter🔞mios cla🌧🇬🇸ss Pan🌪daJoi🇼🇸ntContro🎉ller(🇬🇾🥢Node🇬🇾🔸): 🇱🇨🌜def __🍽✳ini🌩t__(self🇧🇯): su📟🇮🇶per().__🚨init__(8️⃣'pa🇲🇵nda_jo😮💜int_con💛🌮trol⬜ler🚃') # 创建发👨🦳布者，发布到 "😽/pa🇹🇯nda_arm_🥜🇧🇷controll🧡🤟er/joint🇮🇪_trajec🥰tory🙎♂️" 话题 s👨💻🤰elf.pub📠㊗lisher_🇨🇬💽中文喷水馆 = self.🌂create_3️⃣publishe🇨🇾🤼♂️r(Joint8️⃣💌Traje🔌cto😨ry, '/🛩pand🙈中文喷水馆a_a👿⏬rm_c☣🐋ontroll💾er/join👐🧤t_tra🐶jectory'💮🇨🇬, 10) #🥬 定义关♻节名称列表 s🖐👢elf.join⛳t_names▶💙 = ['®🇨🇺panda_jo👱♀️👗int1🇹🇰', '😊pan🗣⛑da_j⚒◀oint2🧖♂️🧓', 🥪🇦🇷'pand🌓🔬a_joi🇸🇨🇭🇰nt3'⏮, 'pand📲🦓a_join🇻🇦🤝t4', 'p🗜anda_jo👩🌾🇭🇰int5',🙋♂️ 'pand⏹🍛中文喷水馆a_joint🛤6',🚙 'pand🏊🌘a_joi🦢🇨🇰nt7'] #👨👩👧👦🇺🇳 初始化🎅中文喷水馆关节位置 s🥺🈵elf🌔🕓.joint_☕pos⏳itions =🎨 [0🍊🇲🇿.0] * 7🇨🇳👨🚀 # 定义每个关🇨🇲节位置的递增🚲🧛♀️步长 s⚜👻elf.s🦹♂️📕tep = 0.😜1 de🌰f g👈et_key(s👨🔬elf)🇧🇳🇧🇧: # 获取终端📽🥥输入的按键🎽⛸ settin😰gs = ✡💗ter🦄🆚mios.t🎋cgeta🇮🇩ttr(sys🇸🇧.stdi🏴☠️n) try:☸🖼 tty.s🕶⏫etraw(👂sys.🙏😲stdi📝n.fi🍩🦅leno🧂🖲()) key📓 = 🇳🇺sys🚳.stdin🙀.rea🚞d(1) f🧜♀️🔱inally🦴中文喷水馆: termio🦁😫s.tcs📞eta🇨🇽👩👧ttr(s💝ys.s🇸🇳中文喷水馆tdin,🧦🌙 te👨👧👦🛸rmios.🙏TCSAD🙅🇦🇸RAIN,🛸 sett🇬🇵ings🌪🕡) r🥌🐚etu🦇🗑rn key🐾🙏 def😹🕺 send_🇰🇵🇺🇿traject🇲🇶⛹ory(s🦟elf▶): # 创建🍃 JointT🇰🇭raje🇼🇸ctor🧙♀️🏙y 消息 t🏄raj📥ectory_m🏩sg = Joi🕜ntTraje🧚♂️cto🕠👨🏭ry() t🇸🇪🤞rajector🔂❓y_m🎽sg.joint☯⤴_name🐎👩👩👦s = self🍟🇿🇲.joint👘🍧_name📐s # 创建 ⛹🇦🇹Joint🐸🐤Traj🚞ecto🇳🇵🌾ryPoint ♿并设置目标位置等👨🔧信息 point💘🐮 = 👤JointTra🖕jecto🥬📢ryP📴oint()👩👩👦👦♦ point👨🍳🎻.po🇭🇷🥪siti🍑🛴ons🔲🧦 = se🧁lf.j🇸🇾oint_pos🔃itions ⚾# 设置运动时间🔗 po🍒🔃int.time5️⃣⬅_from_s🇹🇷tart 🔦= rc👇lpy🔸.du🇲🇦rati🧜♀️on.Durat✍🛌ion(s🎒🧁econd🤖🈁s=1).🕋👅to_msg()🏑👨👧👧 # 将⚗🕔点添加到轨迹🇳🇫消息中🥰 tra⚖🇨🇻jec👵💍tory👯♂️↔_msg.po🥐ints.app🇻🇳💳end(p🌈oint) #💝 发布轨迹💍💃消息 🚉self.pub🍶🥨lisher_🇸🇽🦗.publis👩🍳☔h(tra🏥9️⃣jector🇸🇦y_msg) 🕹self👩✈️🇺🇦.get_😅🕴log⛰💂ger().i📀🦋nfo('Sen🥑📅t joint🏌️♀️🤬 traje🐈ctory c⛴ommand')🔪🦎 def run👨👨👦(self)🐳↖: while 🌡rclpy🥪🥦.ok(🤾♂️🤡): k🥙ey =📕 self.g✂🏛et_ke🐁y() if 🚙🙆♂️key == 🤪'-': 👲🌬self.mi🌵🇰🇮nus_😊🧭press🇬🇭🅿ed =🇷🇪🌚 Tru✏🇩🇴e eli🤓🌩f k🍼ey in ['😗🥇1',◀🥑 '2', '🇦🇫📙3', '4'🛍, '5', 😿'6', 9️⃣🕴'7']: i🏈🇸🇸ndex 🍇👨👨👧= int(k🕑ey) 👩🦱🌐- 1 i🚪🚚f self🍊🇰🇼.minus🥍🇳🇴_pr🌭📢essed🈴♟️中文喷水馆: self.j🇭🇰🔖oint_🇳🇴positio👊🌼中文喷水馆ns[in👨💼dex] -= 🧰🕶self.ste📪p se🧥lf.m🍹inu🉐👣s_pr🌸🧕ess🥩ed = Fal🤮se else:✡ se👩👧lf.🇺🇬🌯joi🚅💨nt_po🌞sitions[🆎inde🕡x] += se🏤lf.step 📐🔅self.sen🐖d_tr⚗😊ajectory🦋() e📇lif key🥓 == '\x0👨👩👧👨👨👧👦中文喷水馆3': # Ct🇭🇷rl+C 退🇸🇭🥵出 brea🍠k def🍎 ma🙅♂️🙍♂️in(ar👯♂️🧚♂️gs=No🇨🇵ne)🌜: rcl🌅py.in🔼it(arg🛬👼s=ar😰✏gs)🇧🇮💯 panda_🐋joint_🤵🇵🇼cont📦🧵roller 🇬🇶= Pand🇮🇳3️⃣aJoint🇦🇹Control✋🏫ler() p㊗😸anda_jo🧧int_co🇨🇨ntroll📓er.r🗼un() pan😖da_join🛂t_con🧜♂️trolle🚦⭕r.d👑estro⌛y_nod⚓e() rcl🇲🇸py.shut🌴💟down()🏡 if __na😰me__ =🇸🇪🇳🇿= '_🥽👩👧👧_mai🐱n__🔧': 🔕main() 修🥵改 setu🔼p.py 🎪👣文件 打开 p🍬and🔹🚴a_j🏈oin🧛♂️t_co🐯📆ntrol 包🌱❣的 set🇬🇬🍄up.🌦🕧py 🦅😘文件，在🕧 entr🎁🧟♂️y_poin🇨🇳👩🏭ts 部分添🐏加以下📦内容： 复制 🥬entry_po🇰🇷ints=👛👨👨👧👧{ 'cons🗯ole🆙🇦🇱_scr🏭ipts❎🚚': [ 'p🖌✨and😖🦢a_join👩⚖️t_contro🇬🇼ller 😊= panda_👅😟joi👨🔧nt_cont☕rol.p🚉🏂anda_💳join👣t_cont🎍roll🤳er:main'🌂☎, ], },🧛♂️🇲🇦 编译和👧⏰运行 复制〰✴ colcon 🗃build --🔑packages🛳🔙-sele👲ct panda🀄🎍_joint🐖_contr🖐🕞ol so👩👧👧🐎urce📯💊 instal🇰🇳l/set🆕👩🎓up.b🤱🇩🇴ash r🍛🥯os2 run 🇧🇫😘panda_jo🤩int_con🛏☀trol pa👩🦱🧡nda_join🔀🇦🇮t_cont💥roller🇳🇱🃏 按下🛥🇳🇨按键 1 🧛♀️🚣♀️- 7 💓来控制👯♂️ Pa🥎➡nda 机械臂🏚🚶相应关节的位🌼🇨🇿置递增，按🥛下 Ctrl🐈👢 + C🤹♂️ 可以退出程序 🧶🎹"跟着Li🧥⏫tchiC😌🇧🇾heng一起学R😍🦴OS2🌮"系列共25篇🧫8️⃣，查看全部系列👺文章，在🚍🚢【EE🇨🇭🇰🇮Wor☯📡ld-🙎论坛】搜关键词🧹“一起学R🚷OS2"，与原◾中文喷水馆作者一起交流🍟。
MiniMax🎣 M2.7👚 的优化方🦹♀️😮向正是在这些维🧫度上发力📃。俞浩：为什么大家🛫都默认这些事就🧻只有巨头能↙做？我们🛐🎢就是要做和大🇪🇷众共识相反的📴🧟♀️选择🖇。另据媒体↕报道，🌗Tik🧖♂️Tok Sho🇸🇪p12月💹😄单月GM🇺🇬V在海外市场已🇹🇲🍆超越Sh🥟🤴opee🌑🗜。但长时间的负面舆↙情，会影🛴👭响很多用户🇲🇭对小米汽车的🥼🔜印象，雷军🌬🥀不能不发声🇰🇷🈸。iPad系列中，🍙🆑中文喷水馆入门款iPa🌬👷♀️d和i🔲Pad mini📪🐠值得期待，前者🅿将搭载A💗18或A19🐸🥯芯片支持苹果智🐭🏜能，后者🇿🇦则迎来2021年🥼🦙以来首次重大📳升级，👨🔬🙂配备O💆🍔LED屏幕、防水🏏功能及新款芯🧫片💷🥄。
