（来源：上观新闻）
创建 RO🇫🇴🌎S 2 包 进入🏢💨工作空间的🖥😬 src 目😣录，然后创建一✔⛏个新的 Pyt🆗hon 包⛷🥎： 复制 ros💞🧳超碰黑丝2 pk🇫🇯🗂g create💛😖 --buil📰d-typ🏅⚛e ame🇰🇪👩👦nt_🐴🇱🇰python 🕚pand🇲🇨🕓a_j🧸👲oint_c🌰ontrol 🇮🇲--de♦pend👣encies r🇯🇵⛳clpy con📮🎑trol_🍳📠msgs tr🎭ajecto🇲🇨💾ry_m🇰🇾sgs 依赖⛏🏩于 rclp🇦🇴y、cont❣rol_msg9️⃣s 和 ㊗🎫超碰黑丝tra🇲🇼🏐超碰黑丝jectory_🤞msgs 编写 🏰Python 🇸🇳节点代码 在 🇲🇵panda_j🇪🇺oint_con☑🧔trol 😃包的 pand🗜🐥a_joi📮🚗nt_con⤴🧮trol 子目👩💼录下创建一个🦁🦝名为 🚌panda_jo🧗♂️int_c🧠ontro🌈🇬🇼ller.🍊py 的文件🇨🇳，并添加以🌱🚺下代码： 复制🕹 im🇱🇰port r🎎clpy📟 from📣 rcl🕤py.node👅 import 🐐👝Nod💛😊e from🇲🇲🙌 co9️⃣🌚ntro🇭🇲🚚l_ms🐑gs.msg🔅🐺 imp🇹🇨ort J🚾ointTra🇩🇲jector🛍yCon👩✈️🚍troll🇨🇬🛃超碰黑丝erState 🤒froℹ🧘♂️m traje☂cto🚂⏸ry_msg🚿🇲🇳s.msg im🇨🇲port Jo🎴int🥬🚞Trajecto🍓超碰黑丝ry,🍲 Joint📡👨🔧Traject🤲🌊oryPo♻👩🔧int 🇰🇬imp🤒ort🎊🧿 sys🧨🤸♂️ import 🏑tty i🍸mport🔭🇲🇩 termi🥠🧠os c🍅🏖lass📹🇮🇴 Pan🔕🎽daJoi♿☎ntContro🇰🇼🇨🇨ller🧔(Node): 🇵🇲🧕def _🧦🧂_ini🇮🇸🏄♀️t__(self🇸🇷): 🆙super()🇩🇰.__init_🚋_('🚉panda🔠_jo👨❤️💋👨int_con🙎tro😟🕹ller') #🤠 创建发布者，发🇸🇴布到 "/pa🛃🇬🇧nda🌇_arm_con🆖tro🇪🇹🐖ller/j🇲🇲🚬oint_🇪🇹👨🔬traje🛰👕cto🥮ry" 话👩🏭题 sel🇹🇫f.publi🇹🇻sher🌐🧹_ =⚛ se😝👹lf.🌳create_p🚝🛰ubl👨👩👧ishe🇲🇸r(Join😃tTraje🎀🔔cto🕺🥧ry,🥙🥩 '/p🛩🦛anda_ar🧫m_contr😋🚇oll🇨🇻er/joint🚭_tr📨🏧aject🌛🏰ory', 1㊗🦉0) # 定义关🏝节名称😎列表 🕠self.joi🉑nt_names📟♎ = ['p🎽anda_j🍅🎢oint1'〰👔, 'panda🇵🇦_joi💦nt2',😷 'p📘🇰🇲and💻🐮a_joint3🌄🧰', 🗳👯'panda🆖_jo🌞int4🈵', 'pan💬💊da_j🏄🕶oint5',🏇🐫 'panda🐡_joint6🏸', 'pan📏da_joint🧐🌳7'] 🇵🇱🇲🇺# 初🚬始化关节位置 🇺🇾self.jo2️⃣int_po🏴sitions 🐥👱= [0.0🛣] * 7 #🍚 定义每个关节🌤👚位置的递增🤧🔷步长 🐌sel🇦🇺f.step =🗒 0.🕑💤1 d🥀ef 🇮🇩😢get_k‼🈹ey(se🐼lf): #🔥🇪🇦 获取终端输入的🦍按键 🎰setti🇩🇴ngs = te⚱超碰黑丝rmios.tc🐹getattr🛹(sys💥.stdin🇵🇾) t🚃🖥ry: tt✴🍋y.set🕖👮raw(sy🧒♥s.s💮🇨🇽tdi🔉🤪n.f🦉ileno()🤛) k🌋ey = sys🧨🇧🇱.std🆗🥼in.re💄🚐ad(1) 🇦🇿⚫finally🔲⛑: t💐ermios🎖🇺🇾.tcseta🐁😆ttr(sy🐃s.stdi🛃🧴n, 🌠🦜termi🌿😼os.TCSA🇦🇼DRAI♟️🕥N, set🐶🦍ting🇻🇳s) r🥭eturn 💁♂️key🤨🗓 def 🇲🇶🌤send_tr😢🇫🇰aje🙀ctory(se🇮🇲lf):🏘 # 创建 J👨🏫ointTraj🐅ectory 消🇬🇺🏳息 tra🐴jector🍥y_ms🍓g = 💹JointT🐟🦄rajector👩👧👦📺y() t🛴👩💻raje🎷ctory_ms🕵️♀️🚼g.j🗻〽oint🇹🇦🗜_nam🗑es = sel🚥f.joi🕥🎎nt_n😕ames # 💭💰创建 🙍JointT🚛raje🎒ctoryPoi🉑nt 并设置目🎇🎏标位置⛩等信息 ⏬👌poin🛐✝t = J⛈oint👨🌾❄Traje🦀🇮🇱ctoryP🕓oint() p🇳🇿🇳🇨oint.p🕹osit🐍🎣ions🐔 = se🎒lf.joi🇸🇻🤛nt_posit🚉🧘♂️ions 🔆# 设〽➗置运动时间 p🇼🇸➕oint.tim🇲🇫e_f📛rom🧟♂️👩❤️💋👩_start🐐 = r🇧🇸🇨🇬clpy.du😛ration🌯🚣.Durati⏫👯on(🌦🤷♀️second💠s=1).to_👄msg()↪🐉 # 将⛲📊点添加到轨👷🚅迹消息🥾中 tra🐏jectory_🇧🇭msg.poi📉nts.👨🦰append🍬(point⚰) # 🍌🇫🇴发布轨迹消息 🦈❕self.p👴ublisher👋🇹🇷_.pub♉👩🦰lis☺h(t➗rajecto🔗🇵🇬ry_msg) 👼self.👱get_logg🎸🌨er().inf🍷👩❤️💋👩o('Sen🇳🇨🇨🇺t join💆♂️🖱t traj🧦🚉ectory🇵🇫 co🥀🇹🇦mma🏙🎾nd')♏ def r👤un(🛷self🌐🧤): whi🍹le rclp⚒👩⚕️y.ok🌖*️⃣(): ✝key🙁📳 = self😢.get🗽🛤_key(🇲🇺🍲) if k🧪ey ==🇱🇮🦗 '-':🌞超碰黑丝 self.⚗🌨minus_pr🧯📞ess🏹ed = Tr🇭🇳🙂ue elif👨🏭 key i📖🇯🇪n ['1'🈷, '🇲🇰🇸🇳2',🇸🇧 '3', 🛡🎑'4', '5'💇♂️, '🇨🇭6', '7'⚙]: ind👿💺ex 🔲= int(ke☑y) - 1 🦒🦕if 🤛self.mi👞nus_p🥐ressed: 🍦📖self.jo👨🔧📲int_p📚😟ositi🧥Ⓜons[🦖👜index]📅💍 -= se🎠⚛lf.step 🦄self.min👩🎓us_p🚎🐪ress👷🐏ed = F💄als🇬🇺🔢e else: 🥞self🧒🐤.joint🕡💦_posit☔ions[🌹index] +👮♀️= sel💊🦟f.ste👃p self.🙍♂️👭send_t🇨🇫rajec💥👨👦tory💂🎭() elif 🏋️♀️😈key =🐫📍= '\x03'♐🐔: # Ctr🤷♀️l+C🧤🤹♂️ 退出 brea🎇k de🚇f main(a👨🍳♑rgs=Non2️⃣🚺e): r🔑clp🌹y.i🎦🛤nit(arg🧓s=ar🥂🇼🇸gs) 💟🙌pand🚝a_join🙈t_con👩🎓👨❤️💋👨troller 🥘⏬= Pan🌯♋daJoint🔝Contr🇧🇦oll🇵🇲er()👾👱♀️ panda_🧾🌩joi🚵🍼nt_con🐃🧂trolle🔤r.run() 🕥🎊panda_j👨🔧🚂oint🆑🛌_control🤧ler.des👜tro🌤y_node()👛📻 rclpy.s🦈🙎♂️hutdo📬超碰黑丝wn() if ♻__n👙😟ame__🥥 ==🧞♀️🎴 '__🦵main🧞♀️__': mai☝n()🐠♌ 修改🇨🇩 setu🇧🇮p.py 文件 0️⃣打开 pan😜👻超碰黑丝da_joint🇲🇶_control🇧🇻 包的 setu🇲🇵🍠p.py 文🥫件，在 en🇵🇱try_poi🐮nts 部🚎分添加以下😽😩内容：▶ 复制🇩🇰🇳🇺 ent🇨🇲🏂ry_poi📫nts={ 'c⚫onsole_👓🧬script🥊s': [ 'p🌮and🐳🚔a_j☝oint🇧🇷_contro⏸🛋ller = p🇨🇻and🕹a_jo👩🎨😖int_co👽ntrol.p♍and👨🦳📨a_joint🉑🇧🇩_contro🔀🛴ller:m📸〰ain🚗🇵🇹', ]💹💸, }, 编译和🇲🇭运行 复制 co8️⃣💜lcon bu📄🚥ild -🦒-package🇲🇲s-sele🚥🕸ct 👩🦳pan◀da_jo🐶⌚int_cont🇰🇭rol🥦 sourc🇸🇯🔢e i📜nst📬all/se🗡tup.bas☦👂h ros2 ⚗run pa🚲🏘nda_join🦉🏮t_c🐍ontrol🏊🎧 panda_j🐂🇧🇫oint_🇻🇮control🇪🇬ler 🖱按下按键🍤 1 - 7 🇹🇨来控制 P📱🏌️♀️anda🌿🇲🇦 机械臂相应😍关节的🇹🇭位置递增，🇬🇶按下 🏥🌧Ctr🇸🇰l + C 🚓可以退出程序 🏙🎀"跟着Litch😒🎿iChe🤘ng一起学ROS🏓2"系列共25篇🌘🖲，查看🔏🚞全部系列文章，在👎超碰黑丝【EEWor🐔ld-论坛🇻🇮👗】搜关🌈🐭键词“一起学🐝🔄ROS2"，🏳️🌈与原作者🚀一起交流🏯😵。
国内跟海🎃外的差别在于说🇬🇱📚他们的基🐨础前沿创新做得🔮比较好，🛵💎但是中国在工程⌨😿化落地🇧🇴✍、供应链整合，🍡还有包括场景的🦷丰富度上是有很🕰🌥大优势的👨👩👧👦🔆。界面新闻记者 |🕴 徐美慧 界面新👮♀️📚闻编辑🇴🇲🚇 | 文姝琪🗯 营收开始🕣🧑成为人形机器👞🤺人头部玩家的🔦新起点🐵。
邓泰华透露🇧🇲，今年，智📶超碰黑丝元预估公司营收的🐤30%将来🇪🇷🥟自海外市场，未🥨🎳来这一比例有望🛳提升至🌩🙅50%以上🇳🇴。当然，最被🏎熟知的还🇯🇴🤜是郭达雅在Dee💚pSe⚱🥏ek期➗间提出的☀GRPO（群体😚🥛相对策略优化😧）算法，后来被直👨🎤接应用到R1的训📥🙋练中，成为行业公🇨🇴认的关键方🥗🚄法论创新😽。
