（来源：上观新闻）
李尚龙表示这是👍🕵被实际情况推着🃏走的转变⛸：“以前大家买🥘书，可📧能是想看个🥰😘宏大的概念；但👳♀️💬以后大家的时间📚越来越宝🥄8️⃣贵，看书更多是🇧🇶🌰为了‘学手艺’💮，光知道AI时🗡🍤代来了没用，你🇷🇸得知道🇹🇻👨🎓怎么把这些工具真🍑正用起来🧜♂️。有些“降智🔘”，可能是别⚛🌝的问题🚝被算到了模型头🇦🇬上🚫。在过去👭😟一年，DeepS🇬🇹📦eek🎓正在重写自己的↕底层代码，🇹🇴🇱🇨但这对他🌤🇵🇦们来说，几乎🔸🇬🇹是从0💄开始⭕。
我们绝不会☁✡放任这样🇱🇾凭空造🏏谣的恶🇮🇳😭劣行径🌱，那些捏造谣💘言恶意🏗🥿传播的，可以等🌷着了🔥🇮🇴。2020年爱彼🔚迎IP👨🦳🏃♀️O时，他是业❣务侧主要负🍉责人🤷♂️。向具身智能✏🍲延伸的步伐🇵🇾正在加快🥼。与此同时，模型🖋👩🔬参数量还在继☦🇸🇲各种虐的视频续爬升🦷🏊♀️。创建 RO▪🐱S 2 包 进入🖇🇭🇲工作空🕜🇻🇨间的 💜🎤src 目🐒录，然后创建🇳🇷🧷一个新🎙的 Pyt🈯🚕hon❎🤣 包： 👨🦲复制 ros2 ❕🧙♂️pkg crea🇰🇷te --🧲🇻🇦buil🇺🇿d-type⛵🥾 ament_📻python 👨⚖️panda🇰🇲🇵🇹各种虐的视频_joint_c🇷🇸🔧ontro🍫🌇l -🏣🇱🇸-de🤹♀️🚟pen⏯denci🧧😢es rc👨⚕️各种虐的视频lpy 👨🎤control_😆📜msgs🛶☮ traj🇪🇹📍各种虐的视频ector😀y_m🧵sgs 依赖于🏴😕 rclpy、c👨👨👧💗ontrol_💯🚘msgs 和 💅🎠traj🤗ectory_🕉msgs😔 编写 Pyt👨👩👧🎃hon ⛵🆒节点代码 在 🧓💭pan🦞da_joint🤺🇱🇺_contr👓ol 包🇲🇩的 p😵👆and🦠a_j🙆🚜oint_❗🗞con💋trol🎥🗜 子目录下创建一👨个名为 🇵🇲📠pand🇵🇼⚪a_join📸⏏t_con🐽troller🇲🇻.py 的文件，⏫🍚并添加以下代🧧🦚码： 复🇩🇪🧑制 im🏳port🚴♀️🇸🇰 rclpy f💄rom rcl🚲py.n👺💎ode impo🍽rt Node🚷 from c🥬ont🇨🇦🍪rol_msgs😟.msg 🗻import J🤼♀️ointTra😯ject🚷🏙ory🦟Cont🔡📠rolle😜⌛rState🇹🇳🛸 from tr🇸🇴ajec😿tory➖🇱🇹_msgs.ms♦💅g impo🍡rt Jo2️⃣intTraje⛸ctory, 👨👧👧JointT🧙♀️🙍raj🇨🇾ectory⛓🥣Point im🎽🔀port🐦 sys im🐳port tty🇾🇹💃 import🍫 termio🅿s c🦘‼lass↗👛 PandaJo🗯😞intC⭐🇰🇾ontrol🦐ler(N🇮🇨ode): d🕸ef 😤__init__🔎(self):🈵😐 sup🉐📍er().__🤴init__(🐝⏺'panda_🥯joi🥣nt_cont♈🔥roller👽🇪🇪') #🦖 创建📭🌭发布者，发👩👩👦👦布到 "/p🇰🇪anda_ar♑m_contr🦡🇱🇧oller/jo🇦🇪🈚int_traj🎇😤ectory" 🦸♂️话题 se🚟🤑lf.pub😬👲lisher_🅰👩👧👧 = se🇸🇿🔷lf.cre🍨🧦ate_🧹publishe🇩🇴♊r(Jo🌸⚰intT🇲🇳🖤rajector👩👩👧👧🔣y, '/p😣anda_ar⚔m_co🗒ntro👩👩👧👦ller/joi🤶nt_traje🐢ctory📙👨❤️👨', 1🥰0) # 定义关🌆节名称列表 🌔🕎sel🕞f.joi🎇nt_😦names =👨👨👧👧 ['pand🚿🍾各种虐的视频a_joint1📦🇧🇧', 'p👩🦰🙉anda_jo☘int2', 🕰🐤'panda_🥿joint3',🦏❇ 'pan☺🔅da_joi⏹nt4🕵', 'pand😵🧦a_joi🥄nt5'🎢☣, 'pand🖌👨🔬a_join🏧t6',🇪🇭 'panda_🏐joi🇸🇲nt7']🔟 # 初始化关节🇫🇴位置 self🦘.joint_👚position🎆s = 🕞[0.0] ⛈🦴* 7 # 定🚲🛅义每个关节🇮🇸位置的递📠增步长 se🇦🇹🧂lf.st🇲🇨🤽♀️ep = 0🇧🇻🇬🇦.1 def👨🚀🦸♂️ get🖇_key(sel🧠f): # 🔂获取终端输入的🇨🇼按键 s🇦🇱etting👕s = term🕰ios.🌜tcg🇷🇸etat🎥📊tr(🤾♀️sys.🇲🇰😝stdin🌷🌾) try: 👪🙃tty.set🧭🏍raw(sys🔣.std🐅💊in.fi👨🚀len🐗📕o()) ke◼🔝y =🕓 sys.std🇲🇸🆓in.read(♒🇨🇵1) fina🇩🇪🤵lly⏱💖: t🏇ermi🔫🇭🇳os.tcs🇸🇷⚓etat🐓📵tr(s🚐🚽ys.stdin🇫🇯🉐, termi🏈🏉os.🌳🇨🇾TCSADRA🎌IN, s🕤etting👩🎓👁️🗨️s) ret👨👧urn key🎓 def sen😗👨👧d_tr❓ajector🚒y(s🇾🇪📭elf): #🍗 创建 Join🇬🇲⏹tTr🌭🎦ajecto🇧🇲ry 消息 tr♣👨👨👦ajecto👩🎓ry_ms🤼♂️☕g =☸👖 Joint🐜Trajecto🍵ry() tra🔭6️⃣ject🧠🥵ory_ms4️⃣👜g.j🔝oint_na🍂mes 🇫🇮= sel🐐🇲🇽f.joint_👩❤️👩nam🇧🇸👩👦👦es 🍔# 创建 J🍂oin👤😾tTraject🇳🇪🥦oryP🦇🏠oint 🔆☃并设置目标位🏁置等信👘🦛息 p⚾🥶oint =🕠 Joi🤺👨👦ntTra🐭🎥ject🚁🕕oryP🤪🇿🇲oint() p💞🚲oint⏭.pos🌼💎ition🧩🍭s = s🇮🇹elf.jo❎📝int_p🐁🚵♀️osition🏹🇫🇴s # 设置运动🇸🇭时间 p🛄oint.🥘time_fr🛒om_star🚛t = r🎈🌲clp🚚🇦🇿y.du🇭🇺🎠ration.D🎣🧧uration🌨(second😪s=1).to_🇧🇲8️⃣msg() #🛶🕒 将点添加🚒到轨迹👛消息中 t🇲🇪rajector🚞y_ms👨👨👧g.poin👲各种虐的视频ts.app😴🏨end🇺🇳🙋♂️(point) 📯# 发布轨迹消息😁☀ self.p🐓🇷🇸ubli🌅🦜sher_🦟各种虐的视频.publ🐰🏔ish(tr🧘♂️aject💨ory_msg⛳🦴) se🍑😅lf.get_l👩🏭👩❤️👩ogger🈂🛄().in💝fo('S◽ent 🕑join🇵🇬t traje😮🇨🇨ctory c🔑ommand')🍌🚪各种虐的视频 def🚡🏺 run(s♦elf😺): while👨🚒 rclpy.🇨🇵ok(): ke🇨🇬🧐y = sel🌰f.get_🇧🇷key() if🌰 key == 🎼'-': sel🚊💞f.min🧛♀️us_press🎈ed =📽 True e🤲🛫lif ke👞🏴y in🚾▪ ['1'🏴💲, '2'🥥, '3🚭🌭', '4', 😑🇦🇸'5',🏬📟 '6',🏚 '7']🥡🇨🇲: in🧽dex 🎩= int👩👩👦(key) -🇧🇱🇮🇹 1 i🈸⌨f s🎉elf.minu🗼🇱🇻s_presse🎎d: 🌚self.jo🔴🌱int_p⏲🕤ositions🧸[ind👨🦳👨💼ex] -= 👩🦲⭐self.🥔step🇮🇨⛓ self🇨🇨.minus_p🔉🇬🇼ress🧿ed = 🇦🇴False el🇭🇹📧se: se⬇🕛lf.🥕joint_🇬🇮posi🎴tions🔹🤣[index] 🛢+= 👼🎮self.st🧰🎙ep self.♨send_tr🇰🇭ajec🐎tory()🔠 eli🇲🇼♏f ke👝各种虐的视频y ==🔀 '\x03⌨': # Ctr👚✝l+C 退出 b✋👨🔧reak d🇨🇭🐄ef main🚒(args=⏩✂None)🧱🌸: r📑🚺clpy.i⌨nit(a🚔🛁rgs=💗🥶args🏔👨👨👧👦) panda_👨❤️👨👨👩👦👦join🍼t_contro🛬ller = ♍🎬Panda🕠🐔Join👐tContro😤👦ller()🇧🇧🍪 pan🔠da_jo🛀int_con🇧🇯🍎troller✋🐭.run()🇹🇫🛂 pand🔹a_joint_🇱🇸😊cont💫roller🍔😣.destroy🕊🇨🇭_nod🍱e() 👨👦rclpy.◀shu🤥🅾tdown() 🇫🇰😖if __🏥💜name__🇸🇨😧 == '🤾♀️🇬🇭__m🇸🇿↕ain__':🍤🦆 main()🇹🇭🤟 修改 se🍶tup.py 文😶📃件 打开 p💶🚁anda_joi🤷♀️nt_c🐭💬ontro🦠l 包的🕜 setup.p🥾💴y 文件，🤫在 entry_🏡points 🚛部分添加🎷以下内容： 复🛍制 entry_🇹🇻🦐points=✴{ 'conso👝👩🏭le_scri👵🛸pts'🇱🇷: [🖲 'p🔈anda_j🇩🇯💥oint👨👩👧🧝♂️_contro🕣ller📟🚠 = pand🥟a_joi🧕nt_🇧🇴contr🚫ol.pan🍥da_joi🐗nt_con🖋🇸🇮troller:🚞🔑mai🐅👓n', 🥧], }🧶, 编🗺译和运行🥿 复制 c✏olcon b🧚♂️uil⛵d --pac🇯🇪kages🕵🔢-selec🚅t pa🇦🇫🧖♀️nda_joi🍻nt_cont🎉🌠rol sour👲ce 🚲🔒inst👨👩👦👦🏺all/s↘😧etup🇬🇼☄.bash r👩👩👦os2 run 🐯panda_jo🐏🏡int🕰🤩_cont🥇🐭rol 🗣🇲🇰panda🎍_joint_c🇵🇹ontroll🛑er 按下按键 🦛1 - 7 来🏉控制 🌹🇳🇦Panda 机🎠👓各种虐的视频械臂相应关🗽🧽节的位置递增，🌩🌇按下 🇫🇴各种虐的视频Ctrl + C🗳😥 可以退出🇲🇵程序 ❌🇧🇪"跟着Li🚦tchiCh📡🇧🇩eng一起⛹💀学ROS2"🚫系列共25篇，👽查看全🏏➿部系列文章，🦡在【E🐚🇦🇹EWorld-📷🥿论坛】🐛搜关键词“🇸🇦一起学R📼OS2"，与✅原作者一起交流🔳。
