（来源：上观新闻）
冠能科技展🍞位🛀。未来哪个AI更“👅⭐省To🧺综合在线图区ken”，哪个A👨🚒🔽I能真正帮用户🇨🇷🏴“办成事👮♀️🕔”而不是“瞎烧钱📉🏒”，这些方方🇵🇬◼面面将👵🥕更受关注💕🤡。它真的很文艺复兴☃🖊。"他很好🤵地管理了这种局面🇷🇺🍎。身处AI窗口期，🛤龚宇说自己既焦虑◾又兴奋🎖🇧🇱。但有些🇧🇻事AI🍂替代不了—🌽—比如梳理各👨🏭🈵种申报🚋🇱🇾政策、判断哪👳♀️🧗♀️些项目值得🇪🇪企业去申请📌🇪🇦。这种做法能更好🔧地利用🌓🇮🇲大规模数据进行〽🏨泛化能力提升🇳🇦🧲，但也面临🙌模型可解释性🍓📩和长尾😗🇨🇻场景泛化的挑战♠。
邱谆常年往返于硅🐕谷和国内，并长期🇧🇲⬅关注AI🍞综合在线图区与具身🥨智能领域🤗🛴。创建 🚣💙ROS 2🐧🈷 包 进入工作💵👨👩👦👦空间的♐😵 src 🖇🕉目录，然后创建🚜🅾一个新的 🕶🇾🇪Python 🚶包： 复制😉 ros2 p🍺kg c🧩🔳reate🇵🇹 --b✅🥭uild🏦🐤-type🇳🇿🇼🇫 ament💮🇬🇹_pyt🥤📷hon pan🤷♀️🛥综合在线图区da_jo😬🧙♀️int_co🚉ntro🧦l --🇦🇪🐷depende🏯ncies🇧🇳🌮 rcl☯py co🙊ntrol_🔛🏐msg🔹s trajec🍥tory_m📟sgs 依📡赖于 rc🎄lpy🦈、contro👪l_msgs 🏕和 tr😬🇸🇳ajector🕔🇼🇫y_msgs👩🍳🛩 编写 Pyt©👒hon 节🤞点代码 🇸🇲☑在 p🦛and🔶👩👧👧a_joint_⏏🌠control🥀👶 包的🗝综合在线图区 pa🇵🇳nda_jo🈂int_cont🇻🇨🇬🇹rol 🤨子目录下🙌🇮🇪创建一个👩👩👦名为 🌇🧮panda🦜_join🇹🇴t_c⚰⏬ontrol🔖ler〽.py 的文件👥🤾♂️，并添加以下代码💆♂️🤨： 复制 im🐼port 🧜♀️🇦🇺rclpy 🛢👨👧from rcl🎟py.node🏁☕ import🇰🇷👨❤️👨 Nod💐e f⏯rom co🇧🇫🏳ntro👱综合在线图区l_ms➕gs.msg🆙 imp🛳🐍ort Join🗒tTraje🌖🔝cto🐩🇻🇬ryC🎾💊ontroll🥂📅erState 🇩🇿⏱from tr⛅aje🚞ctory_m🛒🔷sgs.msg⛑ import☪🎊 Join🚁tTraj🌂🥈ectory,🧙♂️🕚 Joi🚯🚊ntTraj🇩🇲⏰ectory🚢👨👩👦👦Poi🇬🇫😤nt impo🇬🇩rt sys🇹🇲🐮 import👌 tt🚲😏y i💩🧗♀️mport🔂 te🔷📢rmi🧀💏os c🤥♐lass Pan🇺🇬⛴daJo👒intCon👈🇪🇺troll👚er(N🍈👷综合在线图区ode)🏴➿: def🔗🇹🇴 __ini🇹🇻🚇t__(self🕢): supe😀r()🇦🇬.__🔳ℹinit__('🔊🎇panda_🇨🇩joint_co♣☀ntrol🚊ler💖') # 创建🇲🇺发布者，发布↘📖到 "/🍽💢panda_👉arm_c🛢🥛ontr💻⚾oller/🗄joint🇹🇿📅_traject🏪👶ory"🐀🇲🇭 话题👷♀️ self.🇧🇶🚺pub🌞🤛lish♊💿er_ = se🌴lf.crea♉te_publ👔🥂isher(J🍫👏oint🇲🇨Traject🕯🇧🇩ory, '/🇧🇩📊pand😜a_arm_c🥓ontrolle👼➖r/joint📟🏛_tra🎣jectory'🧀, 10)📖🇨🇻 # 定义关节名🅾称列表 se🇧🇪⚰lf.j👩🍳💑oin🇬🇮t_n🇮🇸ames💔 = ['pa👨💼nda_j🤑♾️oint1🏖', 'pan🧘♀️🛢da_joint🔝2', 🎮'panda😹👨👨👦_joint3👨💼😁', 'p🎦🔫anda_🧨joint🥼🚮4',👋🦚 'panda_🇳🇺joint5📸', ⏹'pa🧖♂️🤕nda_jo🌙int6',🙅♂️💄 'pan☸🙏da_joi🤾♀️nt7']🖖💂 # 初始化👐🐫关节位置 s🍺💵elf🛅.joi⛄nt_po🇲🇪🔄sit🙇ions =📢🖲 [0.0⚫] * 7 🇬🇦# 定义👖每个关节位置的递🇨🇨🌓增步长 sel🚼f.ste🆒p =👷 0.1⏸🔷 de🕺⌚f get_ke🇨🇾🎽y(self🤤🌧): #🇻🇮 获取终端输入🇴🇲的按键🤺 settin🇪🇸🧁gs = t6️⃣🐡ermios.👬tcgetat🍹💃tr(🕜💛sys.std🇿🇲😇in) try🎆: tty.🌳setraw👯(sys.s🧚♀️tdin.fil🇸🇰🚨eno()👩🔬🏂) key = 👊🚳sys.st❣🎣综合在线图区din.📖Ⓜread(🤢1) f🧘♀️🎋inall🌡y: t🍉erm🍣ios.tcs📇💷etattr🍋(sys.std🇮🇩in, te🍧🔻rmi🎶综合在线图区os.🦸♀️🎛TCSADRA😗🚬IN,🤛🥂 se🕸ttings) ⚓return 🔂🚤key def 😔🇷🇸send_tr👨🌾🚇aject🚊ory(s⏺🧯elf):💙 # 创建 Jo🕓intTra⛰🇼🇫ject🤑🚹ory 🐐消息 traje🇦🇨🇨🇮ctory_😽msg = Jo☘综合在线图区intTraj🇦🇪ectory()🐾🇳🇱 traject🇺🇳ory_m🗄sg.joi🥼nt_n🇨🇮🥺ames🧱 = sel🖕⭐f.joint🚓🕊_names #🏺🚺 创建 Join☠🤦♀️tTraject🔡oryPo🥭int🔧👆 并设置目标位🍢置等信息 po🍡int = J💭ointTra👒🦇ject😬oryPoi🐛nt() poi🚡📗nt.po🇯🇪🎨siti🇸🇰ons = se📻🐷lf.joint💝🔃_positio📙🥑ns #🌷 设置运动时间 ✈🇿🇦point🇳🇿🌛.time_fr🇧🇻👨👦om_st🔬art💂 = ↩rclpy.d🇨🇩🌚uration.😬Durat🌔◼ion(seco🕋🇧🇮nds=1).t🏷🇸🇮o_msg(👒♥) # 将点✡添加到🚓轨迹消息中 tr🇸🇴aje🇹🇷🚤ctory_🌈📸msg🇭🇳.poi🖕♍nts.app🐗end🇧🇸(poi👨🔧⚒nt) 🔮🇲🇹# 发布轨🐘迹消息 s🔛elf.pu🚊▪blish🈲er_.pu🇵🇪🇹🇯blish🛁🛃(tra🇭🇷🇭🇺ject🈁⛈ory_m🇦🇨🇸🇸sg) se☄lf.get_🥩🔀logge🇹🇴😉r().info🎶('Sent j🎞🆘oint 🐌🎉traj⏸🇱🇺ecto🧞♂️🧗♀️ry comma🇻🇬🇲🇴nd') 🌼def run🏴(se🍼lf): whi🇵🇦🇲🇺le r🏂clpy.ok🇧🇻◾(): key📜🔃 = self🇧🇫👨👧👧综合在线图区.get🇳🇺🥏_key⏮🧫() if k💰🐼ey ==🚄 '-': s🌗➖elf.mi🏴nus_pres⚱🤩sed = Tr🏴☠️🐷ue e🇻🇨lif k⌚🌂ey in🔡 ['1🧂', '2', 📉🇧🇹'3',🔔 '4',🤵📑 '5', 🍺'6', '📮🇰🇿7']: in💯dex = in🍊t(key) 🔌- 1 if s👩🚀🇹🇯elf.mi🎾nus_pre🚾ssed: 🇵🇰🇧🇻self.j🇪🇦🇲🇴oint_📂⛱positi😚ons🈹📜[ind🐿🛥ex] -=⛅ self.s🈹tep s🚁elf.min6️⃣us_pr👁essed = ⁉False 🇸🇽else: s🆗🐇elf.jo📢int_po👩🍳🇭🇺sition♨🐠s[index🔌🔶] +=🎧🥾 self📽.step s🗒🏗elf.s♑end_tr💼🇹🇿ajector🇮🇪🐒y() 🤨elif key🦷 ==⚾ '\x⏹03': 🍳# Ctrl+🇺🇾🇲🇦C 退出 bre💍ak def 🛫🤴main☑(args=N🤕one)🏫🏳: rclpy.🔑init(ar🛐📭gs=a👨✈️rgs) p🍏🐻and☔🙏a_jo🥯🇳🇬int_con⚓tro📕综合在线图区ller =🏳️🌈🇪🇺 Pan⤵⛔daJoin👭🔒tControl🐸ler() p🌾🥝anda_j🏳oint_con🇺🇦♠troller.🖍🔜run🛴() pan🅿da_j🏸oin🇱🇮🇫🇰t_co🚵ntro🎷lle🗨r.de✨👩✈️str🥦oy_node💊🗜() rclp🥚🕰y.shutdo🍴wn() 🇭🇰if __n😃🚣ame__ ==🤨 '__🕚main__🇧🇩💽': main(🏠6️⃣) 修改 s🚕🇱🇦etup.py 🇬🇳文件 打开⛎ panda🇱🇺_join🚦🏂t_contr🦖ol 包的 👅setu🇧🇩综合在线图区p.py 🧨😌文件，🐃🚣♀️在 entr😽🌂y_poi🐾nts 💶部分添🏜🥓加以下内容： 💆♂️🇫🇷复制 en👢try_po♻ints🐞={ '⛈console🇬🇶_scrip🇫🇯👩👩👦ts': 0️⃣🎎[ '💘panda_👨⚖️joint_🇮🇹con💿troll🤬er 🌳= pa🐲😞nda_🇹🇱🇩🇪joint😒🤱_con🛍⛹trol.pan🤺🔙da_joint☢‼_cont😞🖥roller:💂♀️🧞♀️main'🇲🇷☕, ], }👘, 编译和运行🚵 复制 c🔩olcon 🇹🇲build --🇸🇲packages🎾🌟-selec🏚t pan🔶🧓da_♾️joint_co🇦🇽♊ntro🤽♂️l sourc🇸🇪e insta🇺🇾2️⃣ll/setup🌂🦅.ba🇦🇪🍞sh r🍒os2 ru🍄n pand🌑a_j🐍oint🇬🇫_contro🚲l pand🦇〽a_joint🏷🇰🇿_con🥄⚛tro🔙ller 按9️⃣下按键 1 -👨🎓🎵 7 🇷🇺来控制 Pand🇻🇨a 机械👩👩👧✔臂相应关节的位💶置递增，按🚽下 Ctrl 🤭🚫+ C 可以退出😈🤾♀️程序 "跟着Li🎗🎫tchiCh🇺🇸eng一起学R🇪🇸🔝OS2"系列🈷共25篇📍🇨🇾，查看全部系🥽列文章，在😲【EEWor🇧🇴☄ld-论坛】搜🏌️♀️关键词“一起学R🇧🇳OS2💄🗽"，与原作者🌥一起交流🇩🇬。
