（来源：上观新闻）
但这场“斩杀🔀🇬🇮”远未结束🔽🔮。真要写🐣，更多是🗃🍇想为人类知📤识体系做🐡🍩点贡献🇩🇪。但架构的优雅⚛🤜不自动👮♀️🇵🇼等于效果🇲🇨的可靠👩⚕️▶。图片来源：智元 🌔Token成♉👨👧为基础货币 20🦒26年被⏏🤾♂️智元定义为具身🦛智能的部署态⭐元年🇮🇳。像我们的😍灵犀、Gen🎡🏩ie，商业👌化表现非常好🧽🌀。是除机哥🤛🖖外，无数人一🕠🇲🇷生的追求🍂4438五月丁香久久久。
创建 R🗻🏴☠️OS 🤵2 包 进入工作🦔🗻空间的 s🐣👤rc 目录，然🥿后创建一个新的😉🇨🇲 Py😴🦹♀️thon 包：🙍♂️ 复制 ros2💛 pkg 👨💼🏤cre📠™ate 💏--b🌐uil⌨d-typ♏👛e ame⛩nt_pytho📴♓n pa📻nda_join🐓⛹️♀️t_c⚽🚅ontro🧖♂️⛰l --🌂dep📻ende🌩💌ncies 💪🏥rcl🧰py contr❣ol_m🥢sgs t☠💪raj⛳ectory🏷_msgs 🥡🍼依赖于 rcl🇪🇸🚌py、🤸♂️con🚷trol_m🐂🤽♂️sgs 和 👨👩👧👦tra🇷🇸📊4438五月丁香久久久jectory_🚃⏱msgs 编写 👭Pyt♉hon🧽🇭🇳 节点代码 在🎶 panda_🇬🇵joint_co🦐♐ntrol👨⚕️ 包的 pan🧽da_join🍲🐠t_con📨🌶trol 子目录🧺下创建一🐩个名为 p🚃🇰🇷anda_joi🤙nt_c🇻🇮👛ontr🤭🗜oller💵.py 🚃🌱的文件，并👩⚖️添加以下代码：🚪🇳🇮 复制 imp🏝ort💖🔹 rc🇦🇱lpy♥🇨🇬 from rc👩👩👧🌬lpy.no📴de 👬🆚impor🐔t Node f☕rom 🐟control_☃👩❤️👩msg🇫🇴*️⃣s.ms😌g impor🎽t JointT🌰rajec🇩🇴🍭toryCon👶troller🇧🇮State f🦸♀️rom traj👁️🗨️ect⬆❄ory_m🦖8️⃣sgs🧗♂️🙈.msg🐮 impor🔹🏒t J🤕ointT😐🇳🇺raje🕵cto🌭🐓ry, Joi🇩🇬ntTr😃🇦🇱ajecto👫ryPoi🥙nt 🇰🇬import s👨🎨🍤ys impor👩👧👦t tty 🌶💭impo🦇rt ter🚣mios 🍾🛌class P🇪🇨♋andaJ🔣♒ointCo🎐◀ntrolle💑r(Node)👈: def __init_✊🐷_(self)🏒🗻: super(🇹🇻🇩🇰).__in🚯🤭it__🛶🥨('pand⤴☪a_joint_🌕🥈controll📉⏳er') # 👩👩👧👦创建发布🇧🇿者，发布到 "/🚨pan🧭🎬da_arm_🚒🇬🇪control💁♂️🎄ler/j🗼oint_tra🇰🇮jec🕦👨🦲tory" 话🇲🇿👨👨👧👧题 self.🎱pub🇬🇪👷lish🏩🎨er_ = se🍩📟lf.cr🤞eate_p🇦🇹🖥ubli🇲🇩👨👧👦sher🇦🇽(Joint🇨🇾Traject💖📗ory👼, '/🎻panda_ar🐃🇪🇷m_co🦌ntrol🥧ler/👷♀️🇱🇻join🍚㊙t_traj🇺🇬📳ector🥓🥈y', 10) ⬜# 定🧙♀️义关节名称列表🧩🍠 self.j🥤🤔oint_☺name⏸🇱🇷s = [🕚🤳'panda_🇳🇵🕑joint1🔉💪', 'pa💿🙋nda_⏯🚘joint2',🖤 'pa🔔nda_jo🇧🇱😊int3'📸♾️, 'p🚭and🔵a_j👞👯oin🇲🇰t4', 🍕'panda_j🦠💇♂️oint5',👨✈️👴 'p🧡anda_joi🦛🐢nt6', '🐨🧤panda🇦🇼🛁_joi🏂nt7'] 🎦# 初始化🧸🦎关节位置 sel😷🈸f.join🍘t_po🔬📛sition🚯🌇s = [0.0🇨🇼] * 7 👩⚖️# 定义🔹每个关节位置的💞⛈递增步长 sel🇬🇩🦚f.ste🇭🇺p = 0.1🎺👕 def ge🈂t_key(se⚽lf): #🦟🦡 获取🇹🇹🙀终端输入的🧡按键 set🕖🇸🇭tings 🐦🌥= termio🤯🍾4438五月丁香久久久s.tc🍃2️⃣get😠🏳️🌈attr📣(sys.st🇭🇳din) tr👩⚖️🛹y: tt🥇🍭y.set🤮raw(🇰🇾🌂sys.st🔘din.fi🏵🥫len📽o()🥿) key = 🇲🇦🕛sys🎂📡.stdi👏n.read(1😯🍋) f💣inall📸y: termi🕣os.🛫👳tcse♌tat😄tr(🐜sys.st🚿7️⃣din,🕊👗 termio🛡s.TCS☃🥧ADRAIN3️⃣🦕, sett☺🎵ing🏳s) r😧eturn📵📕 key def📺🥦 sen🐫💂♀️d_t🚴♀️🕦rajecto🏷ry(🧙♂️🌧sel🎳f): #🔎⛷4438五月丁香久久久 创建 Join🎼🎒tTra🇬🇱🌞jecto🈺🅰ry 消🍕息 traj👩🌾🔻ectory👨🔧_msg =🐗🦶 Joint😣🧤Traject☔ory()🏴 traj🤭🇻🇦ectory🇸🇹🍙_ms🎚g.j🍁oint_na👨👨👧👧mes💋 = sel🥿🧗♂️f.join📼🇻🇨t_name♌🛅s # 创建🇧🇮4438五月丁香久久久 Jo💲int🇰🇲🚵♀️Trajecto🚰ryPoint 🇲🇨并设置目标位置🤤🚇等信息⚒ point 🇬🇸🇨🇱= JointT🏘4438五月丁香久久久rajecto🐣👊ryPoint(🤵) point😣♨.positi🇭🇷🌮ons = 🤔5️⃣self.j😚oint_p🍯osi🎼👩🏫tions #👩👧👦 设置运动💫时间 poi🏨🧜♀️nt.time🚌_from🥴🥄_start🥉🧲 = r🇰🇿clpy.dur🇻🇳👨👦👦ation.👨⚕️Durat🇷🇺ion(se🥥conds=1)🦂🚇.to👨🎤_msg(🇦🇫💂♀️) # 💅🧹将点添加🌾🔘到轨迹消息📧中 traj🐁ecto⛽🏊ry_ms🛋g.p🦖🏎oints.🇱🇹append(p🇲🇨🧕oint) 🗒# 发布轨迹消🇨🇵息 s🔅elf.p🚭😛ublish🏋🛶er_.pu👾blis🌓h(tr👷♀️ajectory😫_msg🎦) sel🈶f.g👖🦍et_lo📤gger().i🚛😚nfo(👛🈷'Sent 😃joint🛤👒 trajec🦕🌶tory 🦜com🇮🇹mand'🇸🇨☸) de🇧🇳f ru🗼🙆♂️n(s🀄elf): w💨hile rc💐🇪🇪lpy.ok(🏊♀️): ke🍸🇺🇸y = sel🍲🤷♂️f.get_ke💶🏄♀️y() i🏫f ke⛓🈵y == '🌪🍱-': sel🇧🇲f.m🗝inus🚢👶_press🏨ed =🍶 True🇯🇪 elif👸🚿 key🥥 in [🥳🦶'1'🗝, '2',🌂🇧🇳 '3', 🏔'4',🐱💼 '5', '6🈁', '7🇨🇳']:🐐🤐 inde🕥x =🌆🧼 int(key🔹⏲) - 1 if🐽🌮 sel🤛f.minus🇧🇸⛴_pr🎑💣ess🌽🇬🇷ed: self🆓.joint_👨👩👦👦position🇸🇿🤧s[ind🔀🇵🇭ex] -🌩= sel📲f.ste🕑🚚p self😊🎇.minus🍢🐟_pressed🎬👨🚀4438五月丁香久久久 = False🚷 els🇵🇪📶e: sel🥧😲f.joint_🇯🇪positi🚃ons[inde🐴🤔x] 🚔🍃+= s📵🚲elf.st🕡ep self.🕖sen🐫☄d_t🇹🇹raject🙋♂️ory() el📷if 🥖key🥃🎸 == 🔰'\x03'👁🎺: # 🕛🧁Ctrl+C 退🚵🇳🇬出 br📝eak 🎴📫def m🍓🇩🇰ain(🙆🦕arg😽s=None):🕣🇹🇲 rc🇲🇾📗lpy.ini🎀t(ar😠gs=🧖♂️👦args) pa😵nda_joi🧾🇨🇷nt_c🔘💩ontroll🕹er = ⏺PandaJ👎🇲🇴ointCont🚑roll🤶🇺🇾er() p🕒and🧷👦a_joint_🇺🇸contro☮🚺lle🥁🌩r.run()↖🤽♂️ panda_😤🇱🇸joint_co👼ntro😲ller.🐭destroy↕🇯🇪_node😻() rc⬆lpy.🧵shutd🕑🐪own()🍍 if __🤯nam🍶e__🈁 == '__m🤨ain_🧛♀️_':👃🇦🇹 ma🚐in()🖋 修改 🛏🥶setu🍙4438五月丁香久久久p.py🏩 文件 打◽🚂开 panda_🇸🇳🛳join🔳t_co🔨8️⃣ntr🚹ol 包的🥯🙍♂️ se♋tup.p💜y 文件，在😥 entry_🔊🏎points 部👞分添加以下🥋内容： 复🧮🤽♀️制 entr🚭🇧🇶y_poi🍎🔈nts={🍢🎻 'con💓sole_sc🇰🇳ripts': 🧾[ 'p😉♋4438五月丁香久久久anda_joi🛶nt_cont💝🏡roller =⏬ pa🇰🇪nda_join👨🍳🚸t_co💙🔢ntro❔🔎l.pand😇a_j⚛🔮oint_🙎♂️contr🐺oller:m💱ain', 🧜♂️], }, 编🇸🇰译和运行 🔜🍂复制 😆colcon 🧤bui🍖ld --pa💊ckages-🌸🇨🇿sel🇧🇦ect 💠panda_🎳🇨🇰joint🦆⏩_con🔏💺trol so😿🐲urce ins🔼🏸tall/🦃setup.😠bas🚣h ro➕s2 🤠🤲run👹💩 pan🍳🤹♀️da_joint🎢_cont💄rol p👇anda_joi🇰🇳📪nt_conⓂ🚸troll🍯er 按🐀下按键 🥅1 - 7 ➰🇧🇲来控制 🕗Panda 机械🏗臂相应关节的🚮位置递增，🔹🦓按下 Ctr◽4438五月丁香久久久l + 🕤C 可🤰🎡以退出程🚶👦序 "跟着Li🤟📽tchiChen💯🇲🇫g一起🌥🈷学ROS🏦2"系列共😠25篇，查🐪🍁看全部系列文🇮🇱😓章，在【EE🍜Wor🇨🇬ld-论坛】🐓搜关键词🕌👞“一起👨🏫学ROS🇮🇹📤2"，与原作🥬👨👩👧👦者一起交流🔭。
