（来源：上观新闻）
从这一角度来看，👬DeepSeek🇮🇨是否会融资，不🇸🇯确定性依然🇸🇦⛰很高💁♂️。这个结果🚸就是我💐觉得我们配合的💻非常好🤺。一方面⛅，在算力上，创🎴始人梁文锋早年量🌁4️⃣化交易的积累🇰🇮，使其拥🇲🇨🕕有远超一般🍪🛴创业公司的🤽♀️英伟达GPU资源🤧；另一🐘🎇方面，在数据上，🦉🇬🇱DeepSe♉🐧ek大🤹♀️⏮量依赖对一流模型💰🇲🇵的蒸馏结🦋果🛁🇭🇰。出品｜虎嗅科技组🔉 作者🇮🇶🏅｜宋思杭 编辑👏👝｜苗正卿 🚊头图｜视觉中国🛣 今天准🇶🇦备融资的梁文🐨🌱锋，已经不是一😲年前的🆒🚹那个梁文锋了📂。
手机这么♊成熟的东西，👘它一年也🎟♍就推出一款新品🥫，机器人🔏🇮🇨比汽车还🐂🦹♀️复杂得多，那🐔我们现在也保证🔮这个迭代效🇧🇫☢率🇹🇲⛅。正如New🐢😬spim所指出📡🔣的，为了吸引包括💠🍴与英特尔竞争😀🥠的半导体设计🤡公司在内的🗝众多半导体设计🇩🇴公司作为代工客户⚫⏬，该公司🚵必须展现出明🎠⛴显的技⏬术领先地位🇵🇹🌕。创建 ROS 2🛀 包 进⏪🏀入工作🇬🇦🖼空间的🅾🇰🇾 sr🎐c 目录🌎，然后创建🇭🇰🇮🇳一个新的 Pyt🇯🇲hon 包：🦢🐼 复制 r🌎🏐os2 pkg🧚♀️ cre🍐ate♟️ --buil🇨🇲🐪d-type👨🏭 am🇾🇹👨🎨ent_py🐹🕠thon♥🗳 pand📬♦a_j💛oint🥗🍲_contr👅ol -🍒🐼-de🧺📫penden💔cies🇳🇦 rclpy c🇦🇮ontrol_🐮msgs🥟 tra🙈jecto🦄ry_🌚msgs 依😡赖于 rcl🤚🗣py、co📴🧗♂️ntrol_m🇲🇫sgs 和 t🧳rajector🇻🇨y_msg😖s 编🗣写 Py😻🔡thon🐎 节点代码 在 📹🇨🇦pand👵a_joint🌠_co🎪🐃ntrol 包的🔼 pa🥗🦓nda_🎣joi🔸🧠nt_co🏪ntr🇰🇼⏸ol 子目录下🖊🏋创建一🐗🧥个名为 pa🇸🇬🛷nda_🇧🇳🆔joint_co🔹🇹🇿ntr👮♀️🇼🇫oll🌬er.py 的🚗♏文件，并添🇲🇻🆒加以下代码：🏩 复制 imp🧥🇧🇬ort rc🧛♂️lpy fro💂🐯m rc🥀lpy.◽node imp🕗ort N➖🥖ode fr🇮🇱⛅om contr👨👧👦ol_m📴❎sgs.msg 👩🎤import🚖 Jo🆘int🇸🇰Traj⌚ecto🌧ryContro👱llerS🦀tat🇮🇹e fr👩👩👧om 🗒trajec💱💁♂️tory_m💇♂️🧟♂️sgs.msg🇮🇨 import🤬 Joint🇪🇨🍄Trajecto🇸🇻ry,💥 JointT⏳♑raject📳🇮🇱ory✂Point🎇 import 🎧sys imp☀🎌ort🚫 tty imp🦅🇵🇪ort 🚊ter📂🛒mio🍟s clas📟s P🕐😵andaJ🛍oint🌗Contr📺oller(No🤝de)🌼👨👨👧👦: de⌛🥪f __‼init__⌨(self):🦹♀️🤷♂️ supe🆔r().__🔙🔣init_🥶_('pan💸👋da_📯🇬🇬joint🇨🇾🚇_con👌😝trol🇬🇼🚃ler'🧲🇸🇸) # 创建发布💙🧭者，发布到 "🈸/pa🇧🇪🗜nda_🌀🍩arm_c🍴👤ontroll🇸🇧🎅er/j🇹🇹oint_t➰raje🔎👝ctory"🌤🚑 话题 se🔤lf.pu🏊blish💡🏁er_ = s🦟🧳elf.cr🇹🇫eate_p🚜💣ubli➕👭sher🚲(JointT🇳🇬🇧🇾rajector🦚🤸♂️y, '/pan🍁📤da_💍🚥arm_co💁©ntro⭕ller/jo🖋🌗int_tr🇮🇨➿ajectory🐨🍒', 10) 🇳🇬😎# 定🧠义关节🔲名称列🇬🇶🕢表 self.j🇰🇳👨❤️💋👨oint_🇦🇹names = 🌃['pan🐮😶da_jo🌤int1', ↖'pand😯💢a_j🔕oint2'🕰🙈, 'panda🔲👨❤️💋👨_join🤔🦅t3'💽, 'pan🧐📼da_jo🌘▫int4',🍒 'p🦘🥏anda_jo🔝int5',🥪🛍 'pand🧹🙉a_joi🧲nt6',✖ 'pand🐗🎛a_j🇳🇦🌓日产精品1区2区3区oint7'ℹ📉] # 😐🥴初始化关节🤯🇸🇮位置 se🎨🎷lf.joint🏨_posi💼tions 🀄= [0🇧🇱🗿.0] * 7🥦 # 定义🇳🇷每个关节位置的递🦡🙅♂️增步长🚕 se🌫lf.😉📷step = 🇻🇮0.1 🇸🇲🎸def🧤 get✊📂_key(sel💂👩👦👦f):📩 # 🧸获取终端输🇲🇵🍒入的按⛵键 se🇭🇰⛑ttings 😐🔕= term👍ios.⚾🇪🇨tcgeta🇧🇧ttr(sy🇦🇶s.stdi📑🇳🇿n) try: 🕳🙇♀️tty.s✈🇷🇴etra👅🍻w(sys.s🔝🚅tdin.fil🇹🇿🍗eno(🧁👨🏫)) 🎰key =🙅 sys🇭🇲.stdin.📞🍇read(1) 🇦🇲🇲🇼fina📱🦸♀️lly:😀 term🕥ios🇸🇪.tcsetat⛩🎮tr(s👏🐾ys.st😤🔊din,🇹🇳 termi⏺os.TCSA🚮DRAIN, 👨👩👧👧🛥日产精品1区2区3区settin📶👨👨👧gs) re🚑✂turn 🇻🇮key d😋📅ef 🍫sen🚯🐩d_traje👨👦ctory🦎(se0️⃣lf)🇳🇿: # 创🎶😧建 Joint🦇❗Trajec🍄tory 🥀🍼消息 tr🐓🙄ajectory🧾_msg = J🦶日产精品1区2区3区ointT🅰rajector🏃y() tr🍯👆aje🚌🏷日产精品1区2区3区cto🀄🤾♂️ry_🧶msg🛂.joint_💿names = 🐊♣self🇨🇬🇲🇬.joint_n🇧🇿🧗♀️ames🇭🇰🛸 # 创建 Jo🔑intTraj👳♀️ectoryP📵🇪🇨oint 🗿🍞并设置🦸♀️目标位置等🏇信息 p🇸🇨🛸oint = 🥐▶Joint🤚🇫🇲Trajecto☁ryP🏜oint() 🈸🕣poi📄nt.p🇮🇳osition👳s =🔗☝ self.j🤴oint🧓🙁_po🇴🇲👯sitions🔘🌼 # 设🐾🕤置运动时间 🗂poin🕋⬛t.time_🏺from_s❗🚵tart = 👱rclpy.⛅🇺🇦durati🇬🇪on.Dur👮♀️atio🇮🇳🔂n(seco🏍🎆nds=💁1).to_m🦠🌇sg() # 将🧂🔆点添加到🕐🛋轨迹消息中 🌜⚖trajec🎐🚿tory_m🥿sg.poi🚸nts👙.ap👩👧👧🇮🇷pend🤽♀️(point)⤴ # 发布轨迹🆚🍓消息 self.🇨🇵pub🚫💼lisher_🎖♌.publ🏊ish(t🔹🏇raj🇦🇩🅿ecto👜😖ry_m👨🚀sg) self🥃👩👧.ge🇰🇷t_l🍇ogge☄r()⛩.info🙌('Sent j🎞oint tr🖍ajecto😱🇹🇳ry c🥞omman🥎👃d') d💯🍿ef 📬🏒run(🖋🈶self)📇🚰: wh🧶🍒ile rclp👩🦲y.o💉k(): 💵♦key =📭🇱🇾 self.🔸💷get_ke🕝👮y()🆓 if k👩👧🇼🇸ey == '-😚': self©.minus🐪_pres🈚sed = T☂🌪rue⭐ el💁if ke🙎💮y i🧱🇲🇼n ['1📱👿', '2', 📃🕕'3',↩🇨🇻 '4🙀🈴', '5'📄🍍, '6',🦕 '7'😰]: index🍱🇯🇴 = int(↪key) 🧧- 1 if s👾elf.m🇪🇪🇬🇱inus_👨👨👧👦pre♈🦐sse🇯🇵d: self.👞joint🦖_posit♿🥣ions[in🚉dex] 🇸🇻-= sel❔f.step👃🐺 se🇨🇷lf.mi🚾🗃nus_pr🌸🇲🇽essed🌥 = Fa💴✝lse🍠 else❎🥌: self.j🏙🐞oint_po☕siti🤸♂️ons🐝🦗[ind🎎🚲ex] +🇦🇷⛳= self💄.st🛩ep s🇷🇼elf.se👨🚒nd_tra➰jectory🐺🇨🇱() elif⛪🐦 key ==🦞🌨 '\x0🗑3': # C🦙🇲🇼trl+C 退🐯🏵出 b😖👿reak🇻🇪🐭 def 🇸🇸🧒main(🌟args😄🇬🇬=No🏨😧ne)🌁😤: r🔰clp🧖♀️y.i🇬🇲🇦🇼nit(⚒🏪arg🔑s=args) 🤫🎹panda_✍⚾joint_co🇨🇭🏴ntroll🧳er =🎂🐚 PandaJo🥨intCont🏙roller🐀() pan🦸♂️💊da_joint🇱🇧_control🚫ler.run♾️() pa⚙nda_join⛓🐭t_con🤸♀️trol🈲🇱🇷ler.de🎯str🍏oy_node(📍) rclpy.💮🆑shutdown👩👩👧👧💹() if 🖥__name_🇧🇫_ ==🇱🇦 '__ma🧰🇬🇵in__📘': ma🥥🔌in() 修改🇺🇳 setup.p🌪🚷y 文件⌛🚰 打开 p🕡anda_joi🍶nt_🇧🇬control 👨👨👧👧包的 setu🇵🇷p.py 文®件，在🏦 ent🇲🇹ry_poi🐄nts 部分添🗻🛹加以下内容： 💯复制 en🐤🚵try_p🎊👨⚖️oints={ 🏷'consol🚵♀️🔷e_scr🇨🇦ipts': 🚎🇧🇴[ 'pa⚪👙nda🍠💼_joint_🧙♀️contr🍙oll🆓er = 🎻panda_j💨🛶oin🤯🧚♀️t_cont🐋🧽rol.p🧝♂️anda_jo🥅int_c☄ontrol🧰💁♂️ler:mai👨👦🇫🇴n', ], ✅}, 🇭🇺📀编译和🧤运行 复制🇹🇰 co🦓lcon bui☦🇼🇫ld --p3️⃣日产精品1区2区3区ackage🎓s-sele🔥🧳ct pand🇬🇵a_jo🌧🚪int_cont🇮🇴🗃rol so⚪urc🤟e ins💜🏐tall/set🇭🇰up.bas😃💰h r🌲os2 ru🤽♀️n panda_🇬🇲joint_🔊cont🤬📃日产精品1区2区3区rol🏳️🌈 pan👯🍪da_j🎋🕘oint_c🐓🏳️🌈ontrol🇦🇺🤸♀️ler 按下🇻🇬按键 1 -🇩🇴 7 来控制 P🇮🇹🧟♀️anda 机械臂🇬🇩相应关🇯🇪🦖节的位置递增，🐙按下 Ctrl 🍪🇨🇵+ C 🐤🥐可以退出程序 🔣"跟着Li🥐😤tchiC🍢heng一起学🇦🇫ROS2"系🐪列共25篇，查💐🌰看全部系列文3️⃣✒章，在【🥣👗EEWor🎼ld-论坛】搜关🇮🇨🇧🇮键词“一起学📋ROS2😀"，与🇰🇬原作者一起🥤交流💰。
它们不再是生硬📷地执行指令😺🆕，而是在模仿人类🇹🇹🥵如何保持重心🦟🗜、如何通过摆🛤臂抵消惯🇵🇬性🥏🛤。当我们还依🐿🖕赖小米生态链活🇳🇮着时，追觅就是🇹🇦异类⚫👩🔧。但事情📀哪有这😐么顺风顺🐽🇮🇸水🗒🇬🇧。如果拆解这些🧵📭“跑”起来的机🎍🈳器人，🥧我们会发现，这🛅场半马背后🇦🇫是一场硬🙂🇲🇱核工业🌓链条的集体拉🦘练💙🍮。他所做的改变产生🇸🇩了重大影响💳🕉。面对总局调查，😶☹互联网平台自📩然不太愿意配合🇲🇬🚃。沙盒与执行隔离为🔀智能体提🌉供独立的文件系统🌹🦌快照和受限🐮的网络访问，这既😉是保护物理⚒环境的安全防🦸♀️线，也是为模型🇬🇩排除噪音干扰的🆗🔻认知边界🌲。
