（来源：上观新闻）
这也是为什么我们💋一直在推数据↪🖕采集产品的商业🔭🇫🇮方案，比如人机合🇺🇿一的数采产品，同👭🔁时我们也在积极地🚢建设各种🙍开放数📠🗑据，数🍆🤙据集的生态🏏👨👨👦👦。其实，还不止是商🚉🦵标🚑。创建 R💇OS 2 包4️⃣ 进入工作💨🖇空间的🇬🇲 sr🇲🇭🍤c 目录，然📨🕶后创建🤜⚖一个新的 P🇬🇾ytho🦄🥎n 包： 复🇨🇽🚜制 ros🚻2 p❎kg creat🛃e --b🥟uild-typ🤥e a👔ment_py🔲🧶thon pa⏪nda_🌈🍇欧美精品人人做人人爱视频joint_co🚞ntr🖱ol --👨🦳🛸depen🕶🐳den🐒👨👧👦cies r🙋♂️clpy con🎓tro🇯🇴l_msgs ✏🍆trajec🥣tor👵y_msgs 依🥰赖于 r💲➰clpy、con🇿🇦欧美精品人人做人人爱视频trol_m🐖🥚sgs🇲🇸🇿🇲 和 tra🥗🕵️♀️jectory🚁🇲🇦_msgs 编👩🔧写 Pytho📍👨🎤n 节点📞🍫代码 在 pan👩🎤da_🥕joint_co🚗👨⚖️ntrol 🇺🇸🇸🇰包的 p🦉🎳and🧣🏜a_jo⚱👺int_co🅿ntr📓ol 🎧子目录下创建💪一个名为 p🚒anda_⚓joi🕕🇦🇲nt_co😒ntroller🛵.py 😼⌚的文件，🇧🇲并添加以下代码：🦴 复制 imp👯♑ort🎉📥 rclpy🏴🎊 from ▶rclpy.n🌈🛳ode impo🐁rt N😎🏮ode fr🔨🇦🇿om 🈲control🏹🔣_msgs.🥝msg 🉑impor🏳️🌈t Join⚜🍈tTra🌙🌧jecto🔳📏ryContro📈🇧🇧lle🈷rState f🇦🇺👖rom t🚢欧美精品人人做人人爱视频rajecto👞🇹🇳ry_msgs.🎨msg impo👮♀️🆔欧美精品人人做人人爱视频rt Joi🚯⬆ntTr🆙🏛ajec🇦🇲tory, J🇹🇴🏣ointTr🤤🎭ajector🏚🌦yPo🍬🐦int 💪⚱imp🤝ort🗻☹ sys im🇲🇻🦌por⚽t tty i🇧🇱mport 💫termios 🇨🇴clas🍺s Panda🇯🇴🇱🇦Join🛅tContr🐹♉olle🇦🇮🍭r(Nod🌙🍲欧美精品人人做人人爱视频e): def🇲🇷🦘 __🌉🎼init_🕵_(self)🇨🇾: sup🌚er()._🇹🇬🇲🇴_init__(🇮🇹'pand🇯🇪a_join🇶🇦t_con🐀trol✔🕤ler') #📧🏈 创建发♿🌓布者，发🕚布到 "/🚄🇮🇳pand🤔a_arm_co☹✊欧美精品人人做人人爱视频ntrol🔻ler👨🔧🦸♀️/joint🇹🇲🧢_tra🖌jector🇨🇫y" 话题 s🗓📥elf.pub✴🕞lish🍇🇱🇨er_🇯🇴 = s🕠elf.🧔🔅crea🏔te_⚱publis👳♀️her(J↗✅ointTr🥖ajecto💗ry, '/🇳🇨📤panda_🇷🇸📄arm_co🌋ntr📓oller/j🧑🇬🇳oin🥡🏠t_tra🚾👨🔬jectory'⚒🧮, 1🚆🏌0) #🌻 定义🇨🇭🇩🇲关节名称列表💚☢欧美精品人人做人人爱视频 self.jo😮int_na☺🈷mes = 🇳🇪['panda⛱_join👨🎨🧯t1',🚂 'pan🆗📇da_j💎↩oin🕖🇰🇮t2', ✡🇨🇴'panda🏓_joint3👽📠', 🇹🇹🆙'pan🇵🇹da_join🤤t4', 'pa🍭nda_jo🍨👉int5',❄ 'p👕anda_🍎joint6'🖖, 'p🥌🎰anda_joi😧🔓nt7'🎫] # 初🥞始化关🚖🇸🇧节位置➗🌎 self.j🐘🈵oint🇬🇧_posit🧡🌉ions = [🇵🇱😪0.0] 🤦♀️↩* 7 #🎟 定义每个关⚪节位置的递增☂🇮🇱欧美精品人人做人人爱视频步长 sel🌖⁉f.st🍽🎆ep 🙍♂️= 0.1 d🇧🇶ef get📶🥖_key(se⛈🍵lf): 📅# 获取终端输入💨👨👨👦的按键 set🇪🇨tin😋🍯gs = 🗣termios🔙🇲🇹.tcg📪🕠etattr(s🇹🇦ys.stdi👆n) try:👘👨🎓 tty.se🎏traw(sys🛒.stdin.f🍚🦋ile🎀no()🇽🇰🚧) key = 🚃sys.👩👦stdin.✂🥙read(1) 🔀🇬🇼fina🇵🇦lly: t🇬🇩erm🖊👫ios.📳tcset📉attr(🐵☠sys.st😯din, ter🛫mios.TC😓SADRAI🏘N, s😼🚘ettin💺gs) 🦍🥽return🍇😾 key 🇧🇲🚾def sen🎭🇦🇸d_traj🇧🇹🤳ecto🙎♂️ry(se👥lf): 💊💁# 创建 Joi🌨💁ntTraj👕💧ectory 📫🇽🇰消息 traj👡ect⚗ory_ms📓🗼g = J🇸🇨ointTr🔗👨👧👧aject🐣👨👧👧ory() tr🏘ajector📈y_ms🛅😸g.jo➿int_nam💉es = sel🇶🇦😽f.jo🏚int_nam🇬🇺🚪es 📵# 创建🎬🐤 Jo🇪🇨🥐欧美精品人人做人人爱视频intTra🛃👐jectoryP🎟oint 并设置🇺🇿🧀目标位置等信🕵🧖♀️息 poin🈲t = Join🏴☠️🌏tTraj⌨👡ecto🆎🇵🇸ryPo💝🛠int() p🧥oin🏌🇰🇼t.posit🇰🇮🇦🇸ions = 🔁self.🧿joint_👄positio🔩🇩🇪ns # 设置运🧕🇸🇰动时间 poi💅nt.time_👬fro👌m_st🏄♀️art 🇲🇫= rclp🌛y.durati🍏🗾on.Dura💹tion(sec🍋onds=🧲1).🚮🍬to_msg(🥧) # 将点💂添加到轨👩💻⛸迹消息中 ❗🇫🇴trajecto💆♂️ry_🔕msg.💼poin🌿🏄♀️ts.a🍣ppend🆗📧(poi⛱®nt) #🏺 发布⚽轨迹消息🇨🇾 self.p🕑ublish🎼er_.p🚣♀️🤷♂️ublish(☮trajecto🍉📸ry_msg)📉 sel⭐f.get_lo🌴gger().i🔲nfo('S🇲🇼🥿ent join🚟🧛♂️t traje🏌🦗ctory 👨❤️👨comman⏭🇳🇷d') 2️⃣def run(🇦🇼😆self🐦): wh🇪🇬ile 🇻🇪🎸rclpy.o🔖⏮k(): ke👩👧👦🚞y = sel🇶🇦🐭f.ge💅🛥t_key() 🇴🇲if 👮♀️💯key ==🇵🇦 '-': s👩🍳elf🕵.minus_🚄🥍press⬅🥾ed = ⏹🧰True el📏if key👎 in ['1🙃👨👧', '2', 🚤'3',🐳🛬 '4', '🚀5', '6',🇳🇦🗳 '7']: i😛ndex 🕣= i😊📘nt(key)👨 - 1 if🔶 se🤤lf.minu🐸s_pr🇬🇮essed🤩: self🇵🇲.joint_💙🚅position🐧💅s[i🇦🇽🧙♂️ndex] -=🦙📱 self.🏳️🌈ste🦐p se🐻lf.m🚦💶inus_p🔊ressed =😠欧美精品人人做人人爱视频 Fal🐃se 🐂💎else🆓🐶: sel😓😻f.joint_⛴positio🌂ns[index📉🧼欧美精品人人做人人爱视频] += se🇾🇹lf.step 😕self.sen🧘♀️d_traje🚅💥cto🇲🇪🥘ry() e🚃🔦lif key 🦚== 🔑🇵🇼'\x039️⃣': 🇹🇳# Ctrl+C🇬🇬 退出 bre🦵ak 🖍💢def 🚇🦘main🐞🍘(arg🎐🇳🇫s=No🇹🇫🧵ne)⛑💝: r👨👨👦clp🇵🇹🙈y.in❄it(args=🌺🧙♀️args🥈👩👩👧👦) pan🐷da_jo🆒🍒int_con🇹🇨♣tro😧ller =Ⓜ🦒 Pand🦄🎴aJoi🇺🇿ntContro⬜ller() 🏂pand🇪🇺🛠a_joint_🕖cont🚘roller👮♀️.run() 👔↩pan↘🛸da_jo🐴🥇int_con🏄♀️🇧🇮troll🇹🇻🧑er.destr🇲🇭oy_n🇸🇴ode()🍟 rclpy.s◾hutdown🇱🇷() 💢🦃if __nam⛷💠e__ 👩🎵== 👩👧👦🤴'__mai➗⛹️♀️n__':☝ ma🧣😹in() 修改 🥭setup.py⛴ 文件 打开 p🕠🤾♂️and💱🔲a_jo👱int◽_contro🚏‼l 包的 set🔖🇲🇷up.py 文🐪🛅件，在🐋 entry_p😟oint🇺🇳s 部分添加以❌下内容⏺📍： 复👯制 entry🤳🇦🇸_points=🥉{ '〰console🚺🚘_scrip😛ts':♨ [ 🖖💛'panda_🕘joint_c🔒🙎♂️ontrol❤ler = 🛒欧美精品人人做人人爱视频panda_jo👨🦳🇧🇶int_cont⚛🦗rol◀🕢.pand🍋🈵a_join🇹🇫t_contro♎ller:📗🏕mai🧖♂️📠n',🏴 ], }🎧🧻, 编译和运行👘 复制 🇮🇸🏤col🇨🇱con💥 bui📚♐ld -🔔🍄-packag🗂🇻🇪es-se🇧🇪🔋lect p🇬🇵anda_j🦹♂️🧶oint_🔆cont🇧🇧🇸🇲rol so🌕🥇urc🎱e i🏩nsta🙋🏷ll/setu💩🌥p.bash 🇧🇼ros🚍🚗2 run💍💬 pa🔂nda👱♀️👆_join🥰👤t_contr🍇ol p🎉😭anda_jo↔int_co😋🍙ntroller🏐 按下🇲🇻🧯欧美精品人人做人人爱视频按键 1 -🚦🖨 7 来控制🚾🌪 Panda 🚶🐔机械臂相应🉑🥘关节的位置🇦🇼递增，按下 C®trl 🛡+ C 可以退🇨🇵🥄出程序 🤱"跟着Litch🇯🇲iChe🤜🍙ng一🎙起学ROS2🔙"系列共25篇🕤🈷，查看全🇬🇫💇♂️部系列文🚭⏫章，在【💵EEWorld-💽论坛】搜关键词🕵🤔“一起学R💪OS2"，与🛵原作者一🍼起交流😆🙎。
在刘耀东看⏰来，自主导🥭🇧🇿航能力的👩🌾提升，规则🤓引导固然重要，但🎫更深层的原🐹因在于技术本身的©进步🐼🇩🇰。最大功率才刚到😩🇮🇲标称的零头🍊👩💼，能充得🇿🇼快那都有鬼👐了🇫🇲🇮🇳。
自进化Ha⏳🐲rness即将🦋成为现实，未😼来的系🤴统将摆🚉脱人工调优的束🇭🇷缚，通过强化🥁学习或程序合🇩🇪📫成技术，根据🕓海量执行💿日志自动修🗾复调度漏洞、动🥔态调整检♎🇯🇲索粒度甚至重📴💄构整个执🉑🍒行管道🇲🇰。
