（来源：上观新闻）
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随后本月早些时候👩👩👦宣布了与✳🚭 Broadc🇮🇪⏱om 和 Goo🧔gle🤕📆 的新协🐾议，以获取数🔒⛴十吉瓦🛴👩💼的数据中心🐯🌊电力👱♀️。而四个⚜月后与苏州大学🇬🇧💨的签约😝，则是在👯♂️这张版图🇦🇴⬛上补上了最后一♨🇲🇬块——人🎰才与基🛏础研究🧓🖊。而你要改变👋，最重要的🇹🇻🐜是跟最稀缺🐈🙃的 loca🇹🇨tion 挂钩🔲💆。“VC向来都是看🦃👩🔬人，而且V♊🎶C本质上是📖一种‘冲🔴动消费’🥺。创建 ROS 🦡2 包 🤧🦃进入工作空🧰🈹间的 src 目🥚🇮🇪录，然后创建🤸♀️一个新的 Py🏵🗃thon 包： 🖌👩❤️👩复制 ro📙👨👧👧s2 p❎⚽kg 💔📭create -✍-build-t😼ype 🦵🔟ament_py🎤thon pa☀nda_🏳📂joint_c🍜🥽ont🔊🐙rol --🦚depe🍰ndenc🔣🇩🇯ies rc✊lpy 🔣🧸contro🚴🎋l_m😉🇻🇬sgs tr🇩🇪🦏ajecto🤽♂️ry_msgs 👩🌾依赖于 rclp🔼🇵🇹y、contro🕞🥈l_msg📧🍎色狠狠一区二区三区香蕉s 和 t🇨🇰raject🦜ory_msg❣s 编写🇱🇹 Python 🧖♀️节点代码 在🖕 pa🎫nda_jo🥩🔻int⚽_control👦 包的 p🇵🇼anda🧀_join⚽🎢t_con🦑trol🇨🇺 子目录下创建📐一个名为 🗼panda_🇻🇨😾join🦹♂️t_contro🤦♂️🌆ller.py 🌽🥇的文件，并添👨💻加以下🛵代码： 复制 i🌳mpo🙆♂️🇵🇹rt rcl🚾py fr🕸om rc🈂📹lpy.nod🇮🇶🈵e im🤳port Nod🔧👨👧👧e fro🇰🇪m co🍈ntrol_ms🍿🦃gs.msg i🛋mport J📩ointTra🍐👱♀️jector🛋yCo🧞♀️🐳ntr🏬🚞ollerSta💽te f🧔🏊♀️rom 🇮🇷trajec💙tory_m🥫sgs.msg 🗽📒imp🤡🌩ort🔁 Jo🔢intTra🤧📵ject💁♂️ory, Joi⏏ntTr☯色狠狠一区二区三区香蕉ajecto🏙ryPoi🏔nt i📘mport sy🚁s impo🎰🚪rt tt🍻y impo🇮🇷🔨rt term👶ios cl🐩ass 🔑🦢PandaJoi🛤❗ntContr🛸oller(🇦🇿Node): d🇷🇼ef __🇧🇳🧖♀️init_👩🔧♏_(se🥧lf)🚔🐬: s🧙♀️👯uper()✴.__init_🦟_('pan👖da_jo🏥💅int_co🚆ntrol📞ler') # 📩🌳创建发布者，发布🍙到 "/pa🔣🧯nda_a🧑rm_🇵🇷⛺control🦕🐪ler/joi🐲📅nt_traje🦠🗂ctory" 🇻🇪话题 self.🇸🇱publ🛃isher_ 🍐🔝= self🗯.creat🦸♀️📬e_pu🛁🛍blisher👩👧👧(JointT🐪🏒rajector🇵🇪y, '/🆕pand🏴☠️a_arm🐻👩⚖️_control😣ler⛔🇻🇮/joint_t🇸🇱💘色狠狠一区二区三区香蕉rajector🤔y', 1↕⬜0) #💣🐗 定义关节名称列🧬表 self.🇲🇩joint⏮_nam🥨🚉es = [🍊🇬🇧'pand🚹🎪a_j🕥🍣oint1'😳🎊, 'pan📎da_joi🇬🇧👔nt2',🏜🃏 'pa🎌🔛nda🐽👨👩👧👧_joint3'📅, 'p🌜🇲🇲and🐈🇹🇨a_joi🥐🖍nt4🧪色狠狠一区二区三区香蕉', 'pan🎚da_🛠joint⛹️♀️5', 🍄🇷🇼'pa🛑nda_join🔐🎢t6', 'p🔖and🍻a_join👊🙋t7']👨👩👧👧 # 初始👥化关节🧵🤞位置 self.🍈joint_🆎position♿🤨s = [0.0🧔⏬] * 🥄🎯7 # 🥌🎏定义每个关节位置🍡🗼的递增步长 se🎅lf.s😴tep = 0🇩🇴.1 d👨🚀ef get_🏖key(🧀🇲🇱self)🚟: # 获取终🕺端输入🏌️♀️⛔的按键 s🐅etting🌋s = te🏞rmi🇲🇦os.tcge🤤tattr😭📆(sy🆘s.s📋tdi🌘📯n) t🎇ry: tty.🇵🇹🦎setraw(s🚺ys.st🏀din.fi📂leno()0️⃣) key🏴☠️🎙色狠狠一区二区三区香蕉 = sy🇲🇸😸s.stdin.🙎♂️🇬🇭read(1)🍼👩🦰 fina😔🏃lly: ter🧥mios.🇸🇻❎tcseta👴🆘ttr(s🔊👨👨👧ys.std😶📳in, term👨👧ios.🌄TCSADR👀AIN, 💟🐩set🌴🈸tin💗🏴gs) ret💕urn key 🥎🥵def s⛴🍪end_tra🧤ject🇨🇱ory(🅰self)🍬: # 创🏢建 Joint🇿🇲Traj🇳🇪🇰🇿ectory 消🧪息 tr👳♀️🇲🇵aject⏬👫ory_🚌👨👦msg = 🇻🇳🌷JointTr🐕aje📕ctory() 🚦👰traj👴ector😡y_msg.j🍙🔄oint_na🥍mes😇✉ = self🖊🇪🇨.joint_🔔names #🎮 创建 Join🍨tTraject🧙♂️oryPoin☢📻t 并设🈵🏮置目标🇱🇺位置等信息🏊♀️💇 poin👬t = Joi🛑🛳ntTrajec🤫🚺toryP🚹oint📽() 👨🏫🇴🇲poin🇨🇽⏮t.posit🕉ions =🇺🇸 self.j📋🕑oint_p☹ositi🔍👪ons # 设🇯🇴🍫置运动时间 p🚵🇪🇷oin🥙t.time_🏥from_sta❓1️⃣rt =🧧 rc👩❤️💋👩👨🏭lpy.du🌦⬆rati🐭🧷on.Durat🅰ion🐼👾(sec🗺🇿🇦onds=1).🐚🇷🇴to_msg()㊙👼色狠狠一区二区三区香蕉 # 将点添加🍩到轨迹消息🇨🇿中 t🕞raject⛪🇧🇬ory_ms🇱🇷g.p🍥oints🈲😌.appe👨👨👧👧nd(poi🌾🧶nt) # 🇾🇹发布轨迹消息🥧 self.🍖publ🐥isher_.🥰publish(👯traje🧼ctory_ms♍g) sel📫⛏f.get_l🦗🚃ogger📌().i🇸🇲🧠nfo('🇸🇾Sent 👨❤️👨joint🇻🇦🧓 trajec🖲🐊tory co🇳🇪mmand')⏰🇨🇾 de🔈🔵f run(s🕶elf): 🐄whil😫🌐e rc🚑🇦🇿lpy.ok()🐁色狠狠一区二区三区香蕉: k🎸🙅♂️ey = 🙏self.ge📽🍁t_key(🇫🇲😆) if🙍♂️🔃 key 🇬🇷== '🇰🇭🔜-': sel💎f.min◾us_p🌊🇨🇵res🕜🌚sed = Tr😫ue elif 🏋➖key in🇦🇮🏀 ['1', '🏋️♀️2',🎇🇩🇯 '3🧪🗼', '4'🐇, '5', '🇱🇸🌓6', '7✴']: ind💍ex = ⛹️♀️int(k🦟♠ey) - 4️⃣1 if se⚓lf.m🍂🇱🇾inus_pre🗒🐪ssed📡: self🥌🎅.joint_p😜⏏ositions🇲🇱[index🇦🇼] -=🥃🗳 self.👨👧step 🕰self.🇰🇾🎢minus🔷⛷_pre🐅🇭🇲ssed = F😹als🎃e els🔬🇧🇹e: s🕯elf.🛫joi🌪nt_p⏮osi✏🖇色狠狠一区二区三区香蕉tion🍳🗣s[inde💇♂️x] +=📈🇯🇪 se💒💕lf.ste🇱🇮🔯p sel🥑🌺f.se🇳🇵nd_tra🇧🇪jectory🥗🇸🇯() eli💝😲f key 🥢💟== '\🥵x03': # 🔍🗞Ctr👨👨👦🐵l+C 退🚆出 break🇾🇹🇬🇱 def maⓂin(ar🔉gs=👲📲None):😛🧪 rc🇨🇼lpy.i🇶🇦📃nit🅰(arg🏌️♀️🌭s=a🦐👨👩👧👦rgs) 🦠👨⚕️pand✏🐎a_joint🕐🆎_control👨🎤ler =🍆🍝 PandaJo📜intCont😈🔛roller🇹🇨() pan⛄⚓da_👨👨👧👦🥩joint_c🤟ontro🇦🇴lle🇭🇺r.r🚇🇩🇯un(🎌🦊) p🚆anda_🌂🐿joint🥥🕓_contro📎🌹ller.de❔stroy🧡😙_node()🦓⛺ rclpy🇦🇪.sh🇲🇳utdown(🍴) if __🥏💃name_🕥🚥_ == 😔'__main📂🚰__':🇬🇫 main()🦸♀️🌡 修改🥈 setup♦🔕.py 文👨🏭件 打开 p⚗anda_jo🌒🐟int_cont🦉rol 包🛢🔽的 set🌯♐up.py💙 文件，在 en🍲🎒try🤼♀️🇨🇱_points 🏂🦃部分添🥀加以下内容🇬🇼： 复制 en✳🌍try_poin🙅〽ts={ 🐀'consol👨🏭🧱e_s🇮🇳🖲cripts🧯': 🌖[ '🖼🐬panda_j⌛oint_c↪ontrolle🏥🔌r = pand🐿🇦🇬a_joint_📢control.🇧🇷panda_🏭🥞joi🤓nt_c🇻🇦ontroll🕠📓er:⚙main',👨👩👧👧🥐 ], }, 编🤪🚒译和运行🗡🇳🇫 复制 co🏎lcon b🚴🇧🇩uil📌d -🐫-pack🌾ages🌑-se🇧🇼lect pa🤳🕥nda🅰🐖_joint_🕐cont👩👧🇵🇪rol🈁😬 sourc🌯🇷🇺e ins🧤tall/s🐮etup.ba😬🚮sh r🏌os2 run 🇮🇲♊pan🈺da_🇨🇳👨👨👧joint_c🛏🔃ontrol🐱 pa🍢💁nda_j💽oint_co🇨🇳ntr🤚oller 按🐌🤔下按键🚀🌜 1 - 7 来💭控制 Panda🧱🇦🇽 机械✉🐅色狠狠一区二区三区香蕉臂相应关节👻的位置递增🏊，按下 Ctr©l + C 可以🎐退出程序 "跟🎗🐺着Li🇮🇴🛶tchiChen⛴g一起学⛔ROS2"系🥰列共25篇，查看✡全部系列文章，🙎📱在【EEW🧀orld😞-论坛】搜👔关键词“一🍃起学ROS2📊"，与原作者一🌖📨起交流🧰。
