（来源：上观新闻）
创建 ROS 2👨🦳🧔 包 进🇱🇺入工作空间的👡❓ sr👨❤️💋👨c 目录，然🇮🇷⛄后创建一个新的 🚳🛅Pytho🥐n 包： 复制 ☣🎑ros🖐🦠2 pk🇦🇬🇬🇺g create🇨🇻 --build❇-type a🥾👨🔬ment_💸🆎pyth🇹🇹on pand🤫a_joi🏄♀️nt_contr✋ol --de🥊✋penden🌈精品蜜臀91cies r😘🔚clpy co📀🏑ntrol_🖨☢msg⚔💚s traj🤱🥴ectory👎💌_msgs ✏依赖于😢🦒 rcl🖨🥌py、co🦂🦎ntrol_ms👐📠gs 和 🧂🇬🇸tra🔢🇲🇨jectory_🌪💁msgs 编写 🎀Pytho😑n 节点代码 🥊🍩在 p👡📀anda🏊♀️✨_joint_🥡🇲🇺control🇮🇶🏥 包的 pan🕣da_j👩👩👦oint🥟🙁_con🕸🎮tro🧢l 子目录下🇧🇷创建一个名为 p🚀and🤬🌲a_j🦡🐑oin🍉🧫t_contr👨🔬oller🧔.py 的🗂🏌️♀️文件，🎓并添加以下代码：🛠 复制 impo☂rt rc👨🚒lpy‼🇷🇴 fr🚩🇱🇨om rc🇩🇿lpy.n🎎ode 👱import😎🥰 Node f🇰🇾🇸🇲rom cont🥭rol_msgs🚦🇵🇳.msg 🇬🇬😄import J🇲🇱ointTraj🥵ectory✋🇧🇦Contr🖖oll🏊erState👨👧👦 fr🦛⛔om t🇮🇨🥍rajec⏬😄tory_msg🎿🌆s.m👧🔦sg im🎵🛹por✅t Joint➡🌰Trajec🇿🇲tory👨👦🦘, Join👨❤️💋👨🥽tTr🛳ajector🥮yPoint i😔mport👩 sys imp🥌ort tty ✊🏃import🤜 ter🐈🇮🇹mios c🍜las🎗👨👨👧👧s Pand👸aJo🇯🇲intCo🧾🇺🇿ntro🚿ller(〽Node)👨🏭👩👩👧: def _☢👩🦳_in🕷🏔it__(se😕🇯🇪lf): s🕳🐕uper👳().__ini👛🌉t__(😋🚡'pand🇳🇬a_j🌬👆oint_c🧛♂️🍛ontrolle🇰🇵r') # 创建👨👨👦👦📇发布者😋，发布到🐏 "/pand🤾♀️🥅a_arm_c🏗ontrolle🌫r/joint💅🕞_traject🎼ory" 🔚话题 self.🕵️♀️pub🏄🚉lisher🇯🇵👭_ = sel🕵️♀️🕵f.cr🎋eate_pub🎐lis🛍👨💼her(Joi🇧🇦ntTra〽jectory🆖, '/🍿🕹panda_a🌚rm_co🧭ntro⌨💋ller/joi🏦nt_t🏯📙raj🍯ectory',👨👨👧👧⌚ 10)🎻 # 定义关🔊👞节名称列😈表 se🦴lf.j🏮⁉oin🛤🇪🇸t_names 🍆精品蜜臀91= ['pa📀🌑nda_join🇨🇿t1', 'pa📛🦹♂️nda_👓🇰🇬joint2🏨', 'p🇳🇨❣anda_j🕝👩👩👦oint🌓🇦🇸3', '🧟♂️pan✅🇰🇲da_joi🐘nt4🆗', 'pan🔐da_j🐎⚜oint5',🇧🇯🛷 'panda_🛹joint🥪👩👧👧6', 'pa👄🙏nda_🐄🤨joint7'🈸] # 🦇初始化关节🇱🇺🇲🇭位置 🛴self.j🌳oint_po🌇🇨🇮siti🇵🇼🏏ons = 🌖🔂[0.👩👧👦0] *🇻🇦♟️ 7 # 定义每😋🇲🇾个关节位置的递增🤥步长 sel🇭🇷⛑f.s🚆🎓tep =🇪🇦 0.1🐗👩❤️💋👩 def ge🦝t_k😇🐊ey(self)🏺: # 获🚳取终端输入的🔈😐按键 sett👶ings ✋🚱= termi🔲🌫os.t💱cget📣🎭attr🇬🇳(sy🤥☘s.std🍄in) tr🥥👩🚀y: tt🍆🇨🇳y.s🥂🚣♀️etraw🧟♂️(sys🔸.stdi🇹🇦n.fi🍉leno🗾()) key 👩👦= sys🇧🇩🚏.stdin.🈚精品蜜臀91read🇯🇴👨👩👧👦(1)🇦🇫🇹🇳 fi🦒nally: t🇨🇴🇨🇭ermios.t🇹🇻🌴cseta🍬ttr(s🚺ys.s🧐tdin,🎶 termios🇬🇪🐿.TCSAD🗺RAIN, se↙精品蜜臀91ttings)🧣 retur😚✏n key👩🔬👞 de🛸f send🇲🇹_tr☺ajectory🇵🇬(self🇱🇨🇧🇸): 🇺🇦◾# 创建 Jo💔☄int🖋🇺🇬精品蜜臀91Traje⛱🧱ctory 消👨⚕️息 tra🆘🔞jec🙎🥙tor🏜🌴y_msg🥂 = 👛🐅JointTra📮jecto🇩🇿🇹🇹ry() 🛑trajecto🕊🇿🇲ry_msg🇱🇹.jo🍭🧙♂️int_🇹🇿name🥟🔙s = s🔂elf.j🇳🇵精品蜜臀91oint_nam🥙es # 🤰创建 Joi🏍🥉ntT🦉raject🚳🎦ory🧝♀️🌶Point 🇸🇰并设置目标位置🇻🇺等信息🕌🇬🇱 point 🎏📧= Jo✨🦇intTra🚚🌂jectoryP🕎oin⚖🖋t()😮👍 po🥌int.posi🇯🇵🛥tions =➿📠 self.j🇹🇩oint🛒📣_pos🎓🐝itions #🍘🕶 设置运动时间🤝 poi💧🍛nt.time🌙🕊_fro🍮🦟m_start🇵🇼 = rc♥lpy.du🎤☹ration©.Durat🎳ion(seco👦nds📲🙆♂️精品蜜臀91=1).🐜👡to_🔃🈯msg() 🉑📎# 将点添加🔓🇻🇺到轨迹消息中 t👟raje😞🇦🇮ctor🐑y_msg.😁🔁poin🇸🇬ts.appen🤓d(po👨🌾🏡int)🇬🇩😤 # 发🇱🇦🖱布轨迹消息 se⌨💜lf.pu👨💻blisher_🛩.pub🥎🇪🇸lish(🌧⚠trajecⓂ💈tory_ms🦅🙈g) 🇬🇬🍅self.ge💇🛢t_logg🇨🇾er().i🍕🥒nfo('S➖🦍ent join🧗♀️🇧🇭t tra📏jectory🍈📋 comm🕑🏸and') 🏩def run(👣self)❣: wh👋🛴ile 🚫👨🦰rclpy.ok👩🚒🇹🇬(): key 🇸🇪= self.🧐get_ke🎎y() if k🧟♀️ey =🇳🇦🌠= '-':🛹✏ self.m❕🦌inus_pre↕sse🏂d = T😌rue elif5️⃣ key 🇱🇧⛎in [🧴🌟'1', 🎉'2', 🍐🇵🇱'3', 👨🚀'4', '📉🎹5', '6➰', '7']:🗼 index 👩🏫5️⃣= in🔩🇬🇩t(ke🇯🇵😩y) - 1 i🦎↙f self.m🇳🇵inus_pr🇹🇯essed: 🥯self👩❤️👩🚹.joint_p🇭🇰🐰osition🌨🆙s[inde🔻🛌x] -= 🕑self.st✊ep s🇧🇳🗄elf.minu🐴🇦🇹s_pr🐐🇭🇷essed🚀🗽 = False🍁 else:⤴🇳🇮 self.j🏩oint_po⏲📗sition👩⚖️s[index📃🇭🇺] += s🚁elf.🦹♀️💍step 🇻🇮👬self.se👨🍳nd_traj🥈💆♂️ectory(💭👩🦰) elif k*️⃣🍄ey =💞= '\x03'📼📳: # Ctrl🚷+C 退出🌄 break🇱🇹 def mai🇧🇳n(ar💭gs=N💌one)🧔😅: rc🙆♂️👩❤️💋👩lpy.😓init(💥☘args=a🌀rgs) p💠🔞anda_jo🐪int_co🇦🇲ntr💛oller =🇦🇷🇬🇶 Panda💘🤧Joi🌂👍ntCon🛷trol👤ler() pa📆💚nda_joi🇬🇧🇧🇴nt_con📉🇵🇫troll🤟er.ru🌷🌳n() p🍍👜anda🇲🇹_joi💅💶nt_cont🦛🇦🇩rolle🐥📮r.destr😙oy_no🥇🎥de()👩✈️ rclpy💣.shutd🌷own()🎓🍶 if🕵 __name🧥__ ==🐟 '__m👁️🗨️🎢ain__📽📉': ma👦😒精品蜜臀91in()🍍👛 修改 set💓up.py🚒 文件 打开 p👳♀️🤬and🥚a_joi🌆🚡nt_co🛑ntrol 包的🐸🇫🇰精品蜜臀91 se🕍tup🌮精品蜜臀91.py 🇬🇲✉精品蜜臀91文件，在 e🐁ntry_poi🕣🐄nts 部分添🇷🇪加以下内🇱🇻🏮容： 复制 e🖼精品蜜臀91ntry_po📩🗣int🥫s={ 'c🛫onsol➕e_scri🚼pts':🕍 [ 'pand👨🉑a_jo🏎⚔int_c3️⃣ontroll🌖🐥er = pa🤸♀️🍤nda_join👩🦳😀t_cont🔽rol.pand⛹a_joint💥_co🇦🇲ntro😹ller:mai🐽n', ], 🚜🦗}, 编译和运行🧒🔌 复制☮ colcon🧵 build🎸 --pac🎸kages-😐✂selec🥁t pan🐞🇯🇴da_joi👱nt_c👨🎓😝ontrol 🍨sour㊙👁ce inst🍓😌all/setu🖥👆p.bash r🚡os2 ru🏦🌑n p🇨🇾anda_🦁joint_🇲🇸🕙cont🥁🍥rol pa👩👦👦nda_joi🏴🧔nt_co↩ntrolle6️⃣r 按↘🇦🇹下按键 1 -🇧🇱 7 👩👧👦来控制 Pan🐯da 机械臂相应0️⃣关节的位置➗递增，按🌜🕚下 Ct🇸🇱rl + C 🛒🧷可以退出🇸🇬🗣程序 "跟着🇧🇦🅰Litchi🇦🇿Che🎎📞ng一起学🇪🇭👶ROS2🇬🇮🐤"系列📜💔共25篇，查看👰🌪全部系🥯列文章，在【🇩🇪EEWo🕶🤟rld-论坛🤱】搜关键词“一⬜🏑起学ROS2"💮🥺，与原作者一起🚂😮交流🇩🇰🇻🇺。
这是蚂蚁灵波🚎💰今年开源🇫🇲🎐精品蜜臀91的第5款模🏀🦏型🍌。跑步这件事🥪🤷♀️，在机器人学习🌰🔛的过程中只占很🇭🇳小一步🥄🇲🇴，学会走路⬆只是起点，真正的◼难点在于千变万↩🦔化的真实🚓🤑场景🇵🇰🧁。
所以，🐈本来 5000 🥫万搞的 “🚐唯一型号”，我🏔们用 1500👨🏭🇩🇴精品蜜臀91 万能😇测 1🏫00 多个组合😇。03 A🇸🇭▶I把智力工具🖌化 理解📭🌀AI时👩🍳代的价值👩🍳重构，🇹🇷有一个🇸🇧🏂核心命题需🤢要先确立： A😸🇨🇨I把智力变成了🥬工具🍞。
